CN216426057U - 一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及拆垛装置技术领域，提出了一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，包括输送装置和分别设置在输送装置两侧的抓取装置和视觉识别装置，还包括收集装置，设置在输送装置输送方向末端，收集装置用于收集托盘，收集装置包括第一输送件、设置在支架上的顶升装置和承接装置，支架设置在第一输送件输送方向末端，承接装置用于承接顶升装置顶升上来的托盘，承接装置包括设置在支架上的第二伸缩件和支撑杆，第二伸缩件伸缩方向与输送装置输送方向在同一平面内，支撑杆一端铰接在第二伸缩件上，第二伸缩件带动支撑杆转动。通过上述技术方案，解决了现有技术中的拆垛后物料托盘需人工进行收集和拆垛时物料和输送装置之间发生移动问题。

Description

一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置

技术领域

本实用新型涉及拆垛装置技术领域，具体的，涉及一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置。

背景技术

随着自动化程度的逐步提高，智能物流领域得到迅速发展，仓库、工厂车间、港口、码头等许多场所的货物装卸工作越来越多，急需智能化程度高、柔性好的拆垛码垛机器人来取代人工码垛和传统的机器人码垛。目前人工码垛工作主要依靠人工或叉车来完成，但是该方式存在劳动强度大、码垛不整齐、对拆垛货物及垛型要求高、货物损伤率高等缺点，大大降低了拆垛码垛效率。现有技术中的智能拆垛设备都是将物料输送到指定位置后，进行拆垛，但是物料托盘直接输送走，通过人工进行收集，然后重新使用，收集效率低；而且物料拆垛时，输送装置和托盘之间可能会发生移动，造成物料偏移，使抓取装置不能有效抓取。

实用新型内容

本实用新型提出一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，解决了相关技术中的拆垛后物料托盘需人工进行收集和拆垛时物料和输送装置之间发生移动问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，包括输送装置和分别设置在所述输送装置两侧的抓取装置和视觉识别装置，所述输送装置用于输送托盘及物料，还包括

收集装置，设置在所述输送装置输送方向末端，所述收集装置用于收集托盘，所述收集装置包括

第一输送件，设置在所述输送装置输送方向末端，输送方向与所述输送装置相同

支架，设置在所述第一输送件输送方向末端，

顶升装置，设置在所述支架上，用于顶升托盘，

承接装置，设置在所述支架上，所述承接装置用于承接所述顶升装置顶升上来的托盘，所述承接装置包括

第二伸缩件，设置在所述支架上，所述第二伸缩件伸缩方向与所述输送装置输送方向在同一平面内，

支撑杆，转动设置在所述支架上，所述支撑杆一端铰接在所述第二伸缩件上，所述第二伸缩件带动所述支撑杆转动，所述支撑杆转动后承接托盘。

作为进一步的技术方案，其特征在于，所述收集装置还包括

导向装置，设置在所述支架上，用于给托盘上升导向。

作为进一步的技术方案，所述顶升装置包括

第一伸缩装置，设置在所述支架上，

顶板，设置在所述第一伸缩装置上，所述第一伸缩装置带动所述顶板升降，所述顶板用于顶升托盘。

作为进一步的技术方案，所述顶升装置还包括

铰接件，所述铰接件具有若干个，所述铰接件两端分别设置在所述支架和所述顶板上，所述铰接件由若干个连杆组成，第一个所述连杆铰接在所述顶板上，最后一个所述连杆铰接在所述支架上，两个所述连杆之间通过其余所述连杆铰接。

作为进一步的技术方案，所述输送装置包括

第二输送件，用于输送物料，

夹紧装置，设置在所述第二输送件上，物料输送到所述抓取装置下方后，所述夹紧装置用于夹紧托盘。

作为进一步的技术方案，所述输送装置还包括

防护板，设置在所述第二输送件上，所述防护板用于防止物料从所述第二输送件上脱落。

作为进一步的技术方案，所述夹紧装置包括

第三伸缩件，设置在所述第二输送件上，

夹紧板，设置在所述第三伸缩件上，所述第三伸缩件带动所述夹紧板滑动，所述夹紧板滑动后与所述防护板将托盘夹紧。

作为进一步的技术方案，所述第二输送件上具有导向孔，所述夹紧装置还包括

导向杆，设置在所述夹紧板上，所述导向杆在所述导向孔内滑动，所述导向杆用于给所述夹紧板导向。

作为进一步的技术方案，还包括

第三输送件，设置在所述第一输送件旁，用于将拆解的物料输送走。

本实用新型的工作原理及有益效果为：

随着自动化的发展，对于货物的拆垛，也需要自动化进行，以此节省人力；但是现有技术中的拆垛设备一般是拆垛后将托盘输送走，需要人工收集起来，并没有完全实现自动化拆垛，而且人工收集托盘效率低。

本实用新型中的解决思路是在输送装置后设置收集装置，收集装置包括第一输送件、支架、顶升装置和承接装置，承接装置位于顶升装置顶部，第一输送件用于输送托盘，将托盘输送到支架上，顶升装置将托盘顶升，顶升之后承接装置将托盘承接，每次定升一个托盘，托盘逐渐成垛，然后统一取走。

具体的是输送装置将托盘和物料输送到抓取装置处，视觉识别装置识别物料大小和形状，然后抓取装置将物料拆垛，拆垛完之后，托盘继续输送到第一输送件处，第一输送件将托盘输送到支架位置处，通过顶升装置将托盘进行顶升，顶升之后承接装置承接托盘，承接装置包括第二伸缩件和支撑杆，第二伸缩件设置在支架上，支撑杆转动设置在支架上，第二伸缩件带动支撑杆转动，顶升装置将托盘顶升之后，第二伸缩件带动支撑杆转动，支撑杆将托盘支撑住，顶升装置下降到原位，等下一个托盘到了之后继续顶升托盘，连带之前的托盘顶升，支撑杆支撑住最后一个托盘，依次循环，托盘成垛，最后统一取走，避免了人工操作，提高了托盘收集效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型输送装置和收集装置结构示意图；

图3为图2中A处放大图；

图4为本实用新型收集装置结构示意图；

图5为本实用新型收集装置主视图；

图6为本实用新型承接装置结构示意图；

图中：1、输送装置，2、抓取装置，3、视觉识别装置，4、收集装置，401、第一输送件，402、支架，403、顶升装置，404、承接装置，405、导向装置，4031、第一伸缩装置，4032、顶板，4033、铰接件，4041、第二伸缩件，4042、支撑杆，101、第二输送件，102、夹紧装置，103、防护板，1021、第三伸缩件，1022、夹紧板，1023、导向杆，5、第三输送件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。

如图1～图6所示，本实施例提出了

一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，包括输送装置1和分别设置在输送装置1两侧的抓取装置2和视觉识别装置3，输送装置1用于输送托盘及物料，还包括

收集装置4，设置在输送装置1输送方向末端，收集装置4用于收集托盘，收集装置4包括

第一输送件401，设置在输送装置1输送方向末端，输送方向与输送装置1相同

支架402，设置在第一输送件401输送方向末端，

顶升装置403，设置在支架402上，用于顶升托盘，

承接装置404，设置在支架402上，承接装置404用于承接顶升装置403顶升上来的托盘，承接装置404包括

第二伸缩件4041，设置在支架402上，第二伸缩件4041伸缩方向与输送装置1输送方向在同一平面内，

支撑杆4042，转动设置在支架402上，支撑杆4042一端铰接在第二伸缩件4041上，第二伸缩件4041带动支撑杆4042转动，支撑杆4042转动后承接托盘。

随着自动化的发展，对于货物的拆垛，也需要自动化进行，以此节省人力；但是现有技术中的拆垛设备一般是拆垛后将托盘输送走，需要人工收集起来，并没有完全实现自动化拆垛，而且人工收集托盘效率低。

本实施例中的解决思路是在输送装置后设置收集装置，收集装置包括第一输送件、支架、顶升装置和承接装置，承接装置位于顶升装置顶部，第一输送件用于输送托盘，将托盘输送到支架上，顶升装置将托盘顶升，顶升之后承接装置将托盘承接，每次定升一个托盘，托盘逐渐成垛，然后统一取走。

具体的是输送装置1将托盘和物料输送到抓取装置2处，视觉识别装置3识别物料大小和形状，然后抓取装置2将物料拆垛，拆垛完之后，托盘继续输送到第一输送件401处，第一输送件401将托盘输送到支架402位置处，通过顶升装置403将托盘进行顶升，顶升之后承接装置404承接托盘，承接装置404包括第二伸缩件4041和支撑杆4042，第二伸缩件401设置在支架402上，支撑杆4042转动设置在支架402上，第二伸缩件4041带动支撑杆4042转动，顶升装置403将托盘顶升之后，第二伸缩件4041带动支撑杆4042转动，支撑杆4042将托盘支撑住，顶升装置403下降到原位，等下一个托盘到了之后继续顶升托盘，连带之前的托盘顶升，支撑杆4042支撑住最后一个托盘，依次循环，托盘成垛，最后统一取走，避免了人工操作，提高了托盘收集效率。

进一步，收集装置4还包括

导向装置405，设置在支架402上，用于给托盘上升导向。

本实施例中，为了给托盘上升导向，在支架402上设置导向装置405，避免了托盘上升过程中发生倾覆。

进一步，顶升装置403包括

第一伸缩装置4031，设置在支架402上，

顶板4032，设置在第一伸缩装置4031上，第一伸缩装置4031带动顶板4032升降，顶板4032用于顶升托盘。

本实施例中，介绍了顶升装置403的结构，具体的是第一伸缩装置4031设置在支架402上，第一伸缩装置4031伸缩端设置有顶板4032，顶板4032与托盘抵接，第一伸缩装置4031伸出后，通过顶板4032带动托盘上升。

进一步，顶升装置403还包括

铰接件4033，铰接件4033具有若干个，铰接件4033两端分别设置在支架402和顶板4032上，铰接件4033由若干个连杆组成，第一个连杆铰接在顶板4032上，最后一个连杆铰接在支架402上，两个连杆之间通过其余连杆铰接。

本实施例中，第二伸缩件4031在顶升托盘时，为了防止顶板4032发生倾斜，顶板4032和支架402之间设置铰接件4033，顶板4032顶升时，铰接件4033伸长，防止顶板4033倾斜。

进一步，输送装置1包括

第二输送件101，用于输送物料，

夹紧装置102，设置在第二输送件101上，物料输送到抓取装置2下方后，夹紧装置102用于夹紧托盘。

本实施例中，输送装置1包括第二输送件101和夹紧装置102，第二输送件101用于输送物料，夹紧装置102设置在第二输送件101上，物料输送到抓取装置2下方后，夹紧装置102将物料夹紧，防止抓取装置2在抓取物料时，物料发生倾覆。

进一步，输送装置1还包括

防护板103，设置在第二输送件101上，防护板103用于防止物料从第二输送件101上脱落。

本实施例中，防护板103设置在第二输送件101上，防止物料在输送时从第二输送件101上滑落。

进一步，夹紧装置102包括

第三伸缩件1021，设置在第二输送件101上，

夹紧板1022，设置在第三伸缩件1021上，第三伸缩件1021带动夹紧板1022滑动，夹紧板1022滑动后与防护板103将托盘夹紧。

本实施例中，介绍了夹紧装置102的结构，具体的是第三伸缩件1021设置在第二输送件101上，夹紧板1022设置在第三伸缩件1021的伸缩端上，第三伸缩件1021带动夹紧板1022移动，夹紧板1022移动后将物料夹紧在防护板103上。

进一步，第二输送件101上具有导向孔，夹紧装置102还包括

导向杆1023，设置在夹紧板1022上，导向杆1023在导向孔内滑动，导向杆1023用于给夹紧板1022导向。

本实施例中，导向杆1023滑动设置在导向孔内，给夹紧板1022移动导向。

进一步，还包括

第三输送件5，设置在第一输送件401旁，用于将拆解的物料输送走。

本实施例中，第三输送件5将抓取装置2拆解的物料输送走。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，包括输送装置(1)和分别设置在所述输送装置(1)两侧的抓取装置(2)和视觉识别装置(3)，所述输送装置(1)用于输送托盘及物料，其特征在于，还包括

收集装置(4)，设置在所述输送装置(1)输送方向末端，所述收集装置(4)用于收集托盘，所述收集装置(4)包括

第一输送件(401)，设置在所述输送装置(1)输送方向末端，输送方向与所述输送装置(1)相同

支架(402)，设置在所述第一输送件(401)输送方向末端，

顶升装置(403)，设置在所述支架(402)上，用于顶升托盘，

承接装置(404)，设置在所述支架(402)上，所述承接装置(404)用于承接所述顶升装置(403)顶升上来的托盘，所述承接装置(404)包括

第二伸缩件(4041)，设置在所述支架(402)上，所述第二伸缩件(4041)伸缩方向与所述输送装置(1)输送方向在同一平面内，

支撑杆(4042)，转动设置在所述支架(402)上，所述支撑杆(4042)一端铰接在所述第二伸缩件(4041)上，所述第二伸缩件(4041)带动所述支撑杆(4042)转动，所述支撑杆(4042)转动后承接托盘。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，其特征在于，所述收集装置(4)还包括

导向装置(405)，设置在所述支架(402)上，用于给托盘上升导向。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，其特征在于，所述顶升装置(403)包括

第一伸缩装置(4031)，设置在所述支架(402)上，

顶板(4032)，设置在所述第一伸缩装置(4031)上，所述第一伸缩装置(4031)带动所述顶板(4032)升降，所述顶板(4032)用于顶升托盘。

4.根据权利要求3所述的一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，其特征在于，所述顶升装置(403)还包括

铰接件(4033)，所述铰接件(4033)具有若干个，所述铰接件(4033)两端分别设置在所述支架(402)和所述顶板(4032)上，所述铰接件(4033)由若干个连杆组成，第一个所述连杆铰接在所述顶板(4032)上，最后一个所述连杆铰接在所述支架(402)上，两个所述连杆之间通过其余所述连杆铰接。

5.根据权利要求1所述的一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，其特征在于，所述输送装置(1)包括

第二输送件(101)，用于输送物料，

夹紧装置(102)，设置在所述第二输送件(101)上，物料输送到所述抓取装置(2)下方后，所述夹紧装置(102)用于夹紧托盘。

6.根据权利要求5所述的一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，其特征在于，所述输送装置(1)还包括

防护板(103)，设置在所述第二输送件(101)上，所述防护板(103)用于防止物料从所述第二输送件(101)上脱落。

7.根据权利要求6所述的一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，其特征在于，所述夹紧装置(102)包括

第三伸缩件(1021)，设置在所述第二输送件(101)上，

夹紧板(1022)，设置在所述第三伸缩件(1021)上，所述第三伸缩件(1021)带动所述夹紧板(1022)滑动，所述夹紧板(1022)滑动后与所述防护板(103)将托盘夹紧。

8.根据权利要求7所述的一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，其特征在于，所述第二输送件(101)上具有导向孔，所述夹紧装置(102)还包括

导向杆(1023)，设置在所述夹紧板(1022)上，所述导向杆(1023)在所述导向孔内滑动，所述导向杆(1023)用于给所述夹紧板(1022)导向。

9.根据权利要求1所述的一种基于三维机器视觉的智能拆垛装置，其特征在于，还包括第三输送件(5)，设置在所述第一输送件(401)旁，用于将拆解的物料输送走。

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