CN216188576U - 送货机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种送货机器人。送货机器人包括托盘、货架、锁紧装置和驱动组件。货架设置在托盘上，货架与托盘接触的一面开设有第一凹槽。锁紧装置设置在托盘上。驱动组件与锁紧装置连接，驱动组件用于驱动锁紧装置的至少部分伸入第一凹槽，或驱动组件用于驱动锁紧装置从第一凹槽中分离。本申请实施例使得锁紧装置的至少部分能够在驱动组件的驱动作用下伸入第一凹槽，实现对于货架的锁紧限位，提高送货机器人的使用可靠性。并且，锁紧装置能够在驱动组件的驱动作用下从第一凹槽中分离，便于装卸货物或者维修更换货架，提高送货机器人的使用便捷性。此外，将锁紧装置设置在托盘上，还能够便于货架与托盘分离，提高送货机器人的维修便捷性。

Description

送货机器人

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种送货机器人。

背景技术

送货机器人通常包括托盘和货架，货架用于承载货物。送货机器人的托盘与货架连接，实现送货的功能。相关技术中，送货机器人的货架通常与托盘固定连接，使得托盘能够对货架各个方向的位移起到限制作用，避免货架相对于托盘偏移。

但是，托盘与货架之间固定连接，不便于货架的维修或者更换，从而降低了送货机器人的使用性能。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的至少之一，本申请实施例提供了一种送货机器人。

第一方面，本申请实施例提供了一种送货机器人，包括托盘；货架，货架设置在托盘上，货架与托盘接触的一面开设有第一凹槽；锁紧装置，锁紧装置设置在托盘上；驱动组件，驱动组件与锁紧装置连接，驱动组件用于驱动锁紧装置的至少部分伸入第一凹槽；或驱动组件用于驱动锁紧装置从第一凹槽中分离。

在一些示例中，送货机器人还包括支架，支架设置在托盘上，支架包括滑槽，锁紧装置滑动设置在滑槽内。

在一些示例中，驱动组件包括第一驱动臂，第一驱动臂的一端与锁紧装置转动连接；第二驱动臂，第二驱动臂的一端与第一驱动臂远离锁紧装置的一端转动连接；转轴，转轴与第二驱动臂远离第一驱动臂的一端连接；驱动装置，驱动装置与转轴连接，驱动装置用于驱动转轴转动。

在一些示例中，锁紧装置包括第二凹槽，第一驱动臂的一端伸入第二凹槽与锁紧装置转动连接。

在一些示例中，驱动组件还包括齿轮，齿轮与转轴连接，驱动装置通过齿轮驱动转轴转动。

在一些示例中，齿轮包括第一齿轮，第一齿轮与驱动装置连接；第二齿轮，第二齿轮与转轴连接；驱动组件还包括传动带，第一齿轮通过传动带与第二齿轮连接。

在一些示例中，送货机器人还包括挡板，挡板设置在锁紧装置上；阻挡件，阻挡件设置在支架上，阻挡件用于限制挡板的位移。

在一些示例中，送货机器人还包括检测装置，检测装置设置在阻挡件上，检测装置用于获取锁紧装置的位置。

在一些示例中，检测装置为弹片。

在一些示例中，锁紧装置的数量为多个。

本申请实施例有益效果如下：

本申请实施例通过设置锁紧装置和驱动组件，使得锁紧装置能够在驱动组件的驱动作用下伸入第一凹槽，从而实现对于货架的锁紧限位，避免货架相对于托盘发生偏移或者晃动，提高了送货机器人的使用可靠性。并且，锁紧装置能够在驱动组件的驱动作用下从第一凹槽中分离，使得货架能够相对于托盘移动，便于装卸货物或者维修更换货架，提高了送货机器人的使用便捷性。

此外，将锁紧装置设置在托盘上，在驱动组件损坏，无法驱动锁紧装置从第一凹槽内分离的情况下，也可以通过将货架抬起的方式，使得货架与托盘分离，提高了送货机器人的维修便捷性。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请提供的一种实施例的送货机器人结构示意图之一；

图2为本申请提供的一种实施例的送货机器人结构示意图之二；

图3为本申请提供的一种实施例的送货机器人结构示意图之三；

图4为本申请提供的一种实施例的送货机器人结构示意图之四；

图5为本申请提供的一种实施例的送货机器人结构示意图之五；

图6为本申请提供的一种实施例的送货机器人结构示意图之六。

其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100：送货机器人，110：锁紧装置，120：驱动组件，122：第一驱动臂，124：第二驱动臂，126：转轴，128：传动带，130：支架，140：齿轮，142：第一齿轮，144：第二齿轮，150：挡板，160：阻挡件，170：检测装置，180：驱动装置，190：托盘。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

第一方面，如图1所示，本申请实施例提供了一种送货机器人100，包括托盘190、货架、锁紧装置110和驱动组件120。货架设置在托盘190上，货架与托盘190接触的一面开设有第一凹槽。锁紧装置110设置在托盘190上。驱动组件120与锁紧装置110连接，驱动组件120用于驱动锁紧装置110的至少部分伸入第一凹槽，或驱动组件120用于驱动锁紧装置100从第一凹槽中分离。

送货机器人100包括货架，货架设置在托盘190上，用于承载货物。可以理解地，送货机器人100还包括滑轮，滑轮设置在托盘190的底部，使得送货机器人100能够移动，实现送货的功能。

具体地，货架与托盘190接触的一面开设有第一凹槽，锁紧装置110设置在托盘190上，锁紧装置110的形状与第一凹槽的形状相适配。在一些示例中，锁紧装置110可以为圆柱形、方形、圆柱形或者三角形等，提高了送货机器人100的适用性。

驱动组件120与锁紧装置110连接，从而能够驱动锁紧装置110的至少部分伸入第一凹槽内，或者驱动锁紧装置110与第一凹槽分离。具体地，当驱动组件120驱动锁紧装置110的至少部分伸入第一凹槽时，锁紧装置110能够对货架起到锁紧限位的作用，避免在送货机器人100移动过程中，货架相对于托盘190发生偏移或者晃动，提高送货机器人100的使用可靠性。当驱动组件120驱动锁紧装置110的从第一凹槽中分离时，锁紧装置110取消对于货架的锁紧限位，使得货架能够相对于托盘190移动，便于装卸货物，或者对货架进行维修更换等，提高了送货机器人100的使用便捷性。

在一些示例中，第一凹槽的数量可以为一个或多个。可以理解地，第一凹槽的数量大于或等于锁紧装置110的数量，确保锁紧装置110能够伸入第一凹槽内，避免锁紧装置110在驱动组件120的作用下将货架顶起，使得货架与托盘190分离，提高了送货机器人100的使用可靠性。

在一些示例中，第一凹槽的的尺寸大于锁紧装置110的尺寸，减小了锁紧装置110与第一凹槽之间的摩擦力，提高了送货机器人100的使用可靠性。

在一些示例中，锁紧装置110伸入第一凹槽时，锁紧装置110与第一凹槽之间具有间隙。具体地，间隙可以在1毫米至10毫米之间，避免间隙过大影响锁紧装置110对于货架的锁紧限位效果，导致货架相对于托盘发生晃动或者偏移，或者间隙过小导致锁紧装置110无法伸入第一凹槽或者从第一凹槽内分离，影响送货机器人100的正常工作。

本申请实施例通过设置锁紧装置110和驱动组件120，使得锁紧装置110的至少部分能够在驱动组件120的驱动作用下伸入第一凹槽，从而实现对于货架的锁紧限位，避免送货机器人100移动过程中，因颠簸等导致货架相对于托盘190发生偏移或者晃动，提高了送货机器人100的使用可靠性。并且，锁紧装置110能够在驱动组件120的驱动作用下从第一凹槽中分离，使得货架能够相对于托盘190移动，便于装卸货物或者维修更换货架，提高了送货机器人100的使用便捷性。

此外，将锁紧装置110设置在托盘190上，在驱动组件120损坏，无法驱动锁紧装置110从第一凹槽内分离的情况下，也可以通过将货架抬起的方式，使得货架与托盘190分离，提高了送货机器人100的维修便捷性。

在一些示例中，锁紧装置110伸入第一凹槽内的长度在5毫米至100毫米之间，避免锁紧装置110伸入第一凹槽内的长度过短，影响对于货架的锁紧限位效果，导致货架相对于托盘190发生偏移，或者锁紧装置110伸入第一凹槽内的长度过长，从而在驱动组件120损坏时，不便于将货架与托盘190分离。

在一些示例中，送货机器人100可以包括多个不同种类的货架，从而通过更换货架的方式，能够满足不同货物的运输需求，提高了送货机器人100的使用灵活性。

在一些示例中，如图1和图2所示，送货机器人100还包括支架130。支架130设置在托盘190上。支架130包括滑槽，锁紧装置110滑动设置在滑槽内。

可以理解地，支架130设置在托盘190上，用于支撑锁紧装置110。具体地，支架130包括滑槽，锁紧装置110滑动设置在滑槽内，驱动组件120与锁紧装置110连接，从而驱动组件120能够驱动锁紧装置110的至少部分伸出滑槽，实现对于货架的锁紧定位，还能够驱动锁紧装置110收缩进入滑槽，避免锁紧装置110相对于托盘190凸出，从而影响货架的维修或者更换，进一步确保了送货机器人100的使用可靠性。同时，将锁紧装置110滑动设置在支架130的滑槽内，结构简单，降低送货机器人100成本。

在一些示例中，如图2和图3所示，驱动组件120包括第一驱动臂122、第二驱动臂124、转轴126和驱动装置180。第一驱动臂122的一端与锁紧装置110转动连接。第二驱动臂124的一端与第一驱动臂122远离锁紧装置110的一端转动连接。转轴126与第二驱动臂124远离第一驱动臂122的一端连接。驱动装置180与转轴126连接，驱动装置180用于驱动转轴126转动。

可以理解地，第一驱动臂122可以通过销轴与锁紧装置110转动连接。第二驱动臂124的一端通过销轴与第一驱动臂122远离锁紧装置110的一端转动连接，降低送货机器人100的成本。

转轴126与第二驱动臂124远离第一驱动臂122的一端连接，可以理解地，转轴126与第二驱动臂124之间相对固定连接。

驱动装置180与转轴126连接，用于驱动转轴126转动。在一些示例中，驱动装置180可以为电机。

具体地，当驱动组件120驱动锁紧装置110伸出时，驱动装置180驱动转轴126沿预设方向转动，如图3中箭头方向所示，转轴126能够带动第二驱动臂124向上转动，第二驱动臂124与第一驱动臂122转动连接，从而第二驱动臂124能够带动第一驱动臂122向上运动，驱动锁紧装置110伸出。当驱动组件120驱动锁紧装置110收缩时，驱动装置180驱动转轴126沿与预设方向相反的方向转动，如图4中箭头方向所示，转轴126能够带动第二驱动臂124向下转动，第二驱动臂124与第一驱动臂122转动连接，从而第二驱动臂124能够带动第一驱动臂122向下运动，如图5所示，实现驱动锁紧装置110收缩。

通过设置转轴126、第一驱动臂122和第二驱动臂124，使得驱动装置180能够驱动锁紧装置110伸出或者收缩，提高了驱动装置180与锁紧装置110之间驱动的稳定性，从而提高了送货机器人100的使用可靠性，结构简单，降低送货机器人100成本。

在一些示例中，转轴126与第二驱动臂124连接的一端为方形、三角形或者多边形等不规则形状，增大了转轴126与第二驱动臂124之间的摩擦力，避免转轴126相对于第二驱动臂124发生转动，确保了驱动装置180对于锁紧装置110的驱动效果，进一步提高了送货机器人100的使用可靠性。

在一些示例中，锁紧装置110包括第二凹槽。第一驱动臂122的一端伸入第二凹槽与锁紧装置110转动连接。

可以理解地，第二凹槽的尺寸大于第一驱动臂122的尺寸，使得第一驱动臂122能够伸入第二凹槽内与锁紧装置110转动连接。

通过设置第二凹槽，并且第一驱动臂122伸入第二凹槽内，使得第二凹槽能够对第一驱动臂122起到限位的作用，避免第一驱动臂122相对于锁紧装置110发生偏移，进一步提高了第一驱动臂122与锁紧装置110之间转动连接的可靠性，从而确保送货机器人100的使用可靠性。

在一些示例中，如图6所示，驱动组件120还包括齿轮140。齿轮140与转轴126连接，驱动装置180通过齿轮140驱动转轴126转动。

驱动装置180通过齿轮140驱动转轴126转动，提高了对于转轴126的驱动效果，避免转轴126相对于驱动装置180发生转动，进一步确保了驱动装置180对于锁紧装置110的驱动可靠性。

在一些示例中，如图6所示，齿轮140包括第一齿轮142和第二齿轮144。第一齿轮142与驱动装置180连接。第二齿轮144与转轴126连接。驱动组件120还包括传动带128。第一齿轮142通过传动带128与第二齿轮144连接。

可以理解地，驱动装置180与第一齿轮142连接，转轴126与第二齿轮144连接，第一齿轮142和第二齿轮144通过传动带128连接。驱动装置180驱动第一齿轮142转动，第一齿轮142通过传动带128带动第二齿轮144转动，第二齿轮144带动转轴126转动，从而实现对于锁紧装置110的驱动作用，提高了驱动装置180对于锁紧装置110驱动的可靠性，结构简单，降低送货机器人100成本。

在一些示例中，第二齿轮144的数量可以为多个。第一齿轮142通过传动带128驱动多个第二齿轮144转动，使得第二齿轮144能够带动多个转轴126转动，实现对于多个锁紧装置110的同步驱动作用，满足不同的使用需求，提高了送货机器人100的适用性，同时减少零件数量，降低送货机器人100的成本。

在一些示例中，传动带128与第一齿轮142和第二齿轮144接触的一面开设有凹槽，增大了传动带128与第一齿轮142和第二齿轮144之间的摩擦力，避免第一齿轮142和第二齿轮144打滑，进一步提高了送货机器人100的使用可靠性。

在一些示例中，如图2和图6所示，送货机器人100还包括挡板150和阻挡件160。挡板150设置在锁紧装置110上。阻挡件160设置在支架130上，阻挡件160用于限制挡板150的位移。

挡板150设置在锁紧装置110上，从而锁紧装置110伸出或者收缩时，能够带动挡板150上下移动。阻挡件160设置在支架130上，从而阻挡件160能够对挡板150起到阻挡作用，也即是能够对锁紧装置110起到阻挡限位的作用，避免锁紧装置110伸出或者收缩的位移过大，提高了送货机器人100的使用可靠性。

在一些示例中，阻挡件160的数量可以为两个，两个阻挡件160分别设置在锁紧装置110伸出最高点处挡板150对应的位置，和锁紧装置110收缩最低点处挡板150对应的位置，使得阻挡件160能够对锁紧装置110伸出以及收缩的位移起到阻挡限位的作用，进一步确保了送货机器人100的使用可靠性。

在一些示例中，如图2和图6所示，送货机器人100还包括检测装置170。检测装置170设置在阻挡件160上，检测装置170用于获取锁紧装置110的位置。

可以理解地，检测装置170设置在阻挡件160上，从而通过检测挡板150的位置，能够得到锁紧装置110对应的位置，提高了送货机器人100的使用性能。

在一些示例中，检测装置170的数量与阻挡件160的数量相同。在一些示例中，检测装置170可以为距离传感器。

在一些示例中，如图2和图6所示，检测装置170为弹片。

设置检测装置170为弹片，从而当挡板150运动到最高点或者最低点时，挡板150能够压缩弹片，使得检测装置170能够获取到挡板150的位置，从而确定锁紧装置110的位置，结构简单，降低送货机器人100的成本。

在一些示例中，如图6所示，锁紧装置110的数量为多个。

可以理解地，锁紧装置110的数量为多个，进一步提高了锁紧装置110对于货架的锁紧效果，避免货架相对于拖盘190发生偏移或者晃动，提高送货机器人100的使用可靠性。

在一些示例中，锁紧装置110的数量可以为两个，两个锁紧装置110分别与转轴126的两端连接，第二齿轮144驱动转轴126转动，使得转轴126能够同步驱动两个锁紧装置110伸出或者收缩，减少零件数量，降低送货机器人100成本。

在一个具体实施例中，如图1和图2所示，提供了一种送货机器人100。送货机器人100包括货架。货架能够放置在托盘190上，货架与托盘190接触的一面开设有第一凹槽，具体地，第一凹槽的数量为两个。

支架130设置在托盘190上，具体地，支架130的数量为两个。锁紧装置110滑动设置在每个支架130的滑槽内。

可以理解地，锁紧装置110的形状与第一凹槽的形状相适配。在一些示例中，锁紧装置110可以为方形的锁紧块。驱动组件120与锁紧块连接，从而能够驱动锁紧块能够伸入第一凹槽内，对货架起到限位锁紧的作用，避免在送货机器人100移动过程中，货架相对于托盘190晃动或者偏移。并且，驱动组件120能够驱动锁紧块从第一凹槽内分离，取消对于货架的锁紧限位作用，使得货架能够与托盘190分离，便于装卸货物或者更换货架。

具体地，驱动组件120包括转轴126，转轴126的两端分别通过轴承座与两个锁紧装置110连接。锁紧装置110包括第二凹槽，第一驱动臂122设置在第二凹槽内，并且通过第二凹槽与第一驱动臂122的一端转动连接。第二驱动臂124与第一驱动臂122远离锁紧装置110的一端转动连接。转轴126与第二驱动臂124远离第一驱动臂122的一端连接。

第二齿轮144设置在转轴126上，在一些示例中，第二齿轮144可以设置在转轴126的中间位置。第二齿轮144通过传动带128与第一齿轮142连接，驱动装置180与第一齿轮142连接，具体地，驱动装置180为电机。

可以理解地，电机驱动第一齿轮142转动，第一齿轮142通过传动带128带动第二齿轮144转动。在一些示例中，传动带128为皮带。第二齿轮144与转轴126连接，从而能够带动转轴126转动。转轴126的两端通过第一驱动臂122和第二驱动臂124与锁紧装置110连接，从而能够同步驱动两个锁紧装置110伸出或者收缩。

具体地，如图3和图4所示，当需要锁紧装置110伸出时，电机通过第一齿轮142和第二齿轮144驱动转轴126转动，如图3中箭头方向所示，转轴126驱动第二驱动臂124向上转动，带动第一驱动臂122向上运动，从而使得锁紧装置110能够伸出。当需要锁紧装置110收缩时，电机通过第一齿轮142和第二齿轮144驱动转轴126转动，如图4中箭头方向所示，转轴126驱动第二驱动臂124向下转动，带动第一驱动臂122向下运动，从而使得锁紧装置110能够收缩。

通过设置电机驱动两个锁紧装置110伸出或者收缩，使得锁紧装置110能够在电机的驱动作用下伸入第一凹槽，从而实现对于货架的锁紧限位，避免货架相对于托盘190发生偏移或者晃动，提高了送货机器人100的使用可靠性。并且，锁紧装置110能够在电机的驱动作用下从第一凹槽中分离，使得货架能够相对于托盘190移动，便于装卸货物或者维修更换货架，提高了送货机器人100的使用便捷性。

此外，将锁紧装置110设置在托盘190上，在驱动组件120损坏，无法驱动锁紧装置110从第一凹槽内分离的情况下，也可以通过将货架抬起的方式，使得货架与托盘190分离，提高了送货机器人100的维修便捷性。

同时，设置锁紧装置110的数量为两个，能够进一步提高对于货架的限位锁紧效果，确保了送货机器人100的使用性能。

并且，设置电机通过转轴126驱动两个锁紧装置110，简化了送货机器人100的结构，降低送货机器人100成本。

具体地，转轴126与第二驱动臂124连接的一端为花键结构，避免转轴126相对于第二驱动臂124发生转动，确保了驱动装置180对于锁紧装置110的驱动效果。

送货机器人100还包括挡板150，挡板150设置锁紧装置110上，从而能够跟随锁紧装置110上下移动。支架130上设置有两个阻挡件160，阻挡件160上设置有检测装置170，具体地，检测装置170为弹片。

当驱动组件120驱动锁紧装置110向上运动或者向下运动时，挡板150能够与阻挡件160接触，阻挡件160对挡板150起到限位的作用，也即是对锁紧装置110起到阻挡限位的作用，避免锁紧装置110伸出的位移过大。并且，挡板150与阻挡件160接触时，能够挤压弹片，使得弹片检测到挡板150的位置，从而检测到锁紧装置110的位置，进一步提高了送货机器人100的使用可靠性。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种送货机器人，其特征在于，包括：

托盘；

货架，所述货架设置在所述托盘上，所述货架与所述托盘接触的一面开设有第一凹槽；

锁紧装置，所述锁紧装置设置在所述托盘上；

驱动组件，所述驱动组件与所述锁紧装置连接，所述驱动组件用于驱动所述锁紧装置的至少部分伸入所述第一凹槽；或

所述驱动组件用于驱动所述锁紧装置从所述第一凹槽中分离。

2.根据权利要求1所述的送货机器人，其特征在于，还包括：

支架，所述支架设置在所述托盘上，所述支架包括滑槽，所述锁紧装置滑动设置在所述滑槽内。

3.根据权利要求1所述的送货机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：

第一驱动臂，所述第一驱动臂的一端与所述锁紧装置转动连接；

第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端与所述第一驱动臂远离所述锁紧装置的一端转动连接；

转轴，所述转轴与所述第二驱动臂远离所述第一驱动臂的一端连接；

驱动装置，所述驱动装置与所述转轴连接，所述驱动装置用于驱动所述转轴转动。

4.根据权利要求3所述的送货机器人，其特征在于，所述锁紧装置包括第二凹槽，所述第一驱动臂的一端伸入所述第二凹槽与所述锁紧装置转动连接。

5.根据权利要求3所述的送货机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括：

齿轮，所述齿轮与所述转轴连接，所述驱动装置通过所述齿轮驱动所述转轴转动。

6.根据权利要求5所述的送货机器人，其特征在于，所述齿轮包括：

第一齿轮，所述第一齿轮与所述驱动装置连接；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述转轴连接；

所述驱动组件还包括：

传动带，所述第一齿轮通过所述传动带与所述第二齿轮连接。

7.根据权利要求2所述的送货机器人，其特征在于，还包括：

挡板，所述挡板设置在所述锁紧装置上；

阻挡件，所述阻挡件设置在所述支架上，所述阻挡件用于限制所述挡板的位移。

8.根据权利要求7所述的送货机器人，其特征在于，还包括：

检测装置，所述检测装置设置在所述阻挡件上，所述检测装置用于获取所述锁紧装置的位置。

9.根据权利要求8所述的送货机器人，其特征在于，所述检测装置为弹片。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的送货机器人，其特征在于，所述锁紧装置的数量为多个。

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