CN2161433Y - 机械手 - Google Patents

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Abstract

一种机械手，主要由机座、手臂机构、驱动机构和 压缩空气装置组成。驱动机构中具有一凸轮控制机 构，而手臂机构则包括一个升降机构和安装在该升降 机构上的水平伸缩机构，该水平伸缩机构由所述驱动 机构控制。在使用时，装在水平伸缩机构前端的夹具 和吸盘可以通过手臂机构的作用，有顺序地进行取 料、送料、加工和退料等工序，从而防止发生工伤事 故，减小人力的消耗，并提高工作效率。

Description

本实用新型涉及一种机械手，更具体地说是一种可以来于与冲床或其他进行单调输送操作的装置相配合的自动化机械手。
众所周知，诸如冲床的加工过程基本上都是单调的往复式输送方式，不但容易使操作人中产生倦怠，因而降低工作效率或者发生意外事故或伤害，而且浪费人力物力，不符合提高经济效益的原则。因此，有必要提供一种可以取代人为操作的自动化机械。
本实用新型的目的是提供一种机械手，它能够取代人工进行单调的往复式输送工作，避免操作人员因从事单调工作而容易造成的工伤事故，并且提高工作的效率。
本实用新型所提供的机械手主要由机座，手臂机构、驱动机构和压缩空气装置组成。其特征在于驱动机构中具有一个凸轮组，而手臂机构则包括一个升降机构和安装在该升降机构上的水平伸缩机构。通过驱动机构中的凸轮组来控制手臂机构的升降机构的上下动作，并通过安装在机座上的旋转轴带动手臂机构的水平伸机构，使之前进或后退，从而安装在水平伸缩机构前端的抓取部能够有顺序地进行取料、送料、加工和退料等工序动作。
以下将结合附图对本实用新型的具体实施方案作详细的说明。
附图1是本实用新型的大部分立体分解图。
附图2是本实用新型的立体组合图。
附图3是本实用新型的实施例中所采用的滚筒式凸轮沟槽的展开示意图。
如附图1、2所示，本实用新型的机械手主要包括机座1，手臂机构2，驱动机构3以及压缩空气装置4等，其特征在于：
机座1为整个装置的主体，在机座面板11的一侧垂直地设有一组支柱12和一旋转轴13，该旋转轴13的侧表面上具有一轴向键槽131；
手臂机构2包括一个升降机构21和一个水平伸缩机构22，所述升降机构21具有一个滑臂211，它以可以旋转的方式枢装在机座1的支柱12上，由一气压缸212驱动；水平伸缩机构22固定在升降机构21的滑臂211上，包括平移机构221，滚筒式凸轮222以及伞形齿轮组件223等部件，其中平移机构221的前端设有下抓取部224（也可以是吸盘式或气动夹具等），其后端具有一凸柱225，该凸柱225与安装在滑臂211上的滚筒式凸轮侧表面上的沟槽2221相配合，而伞形齿轮组件223中的一个齿轮2231固定在所述滚筒式凸轮222的一端，另一个齿轮2232则设置在滑臂211上并且套装在机座1的旋转轴13上，齿轮2232内的键2233卡在旋转轴13的键槽131内，从而使齿轮2232伞形齿轮组223可以在旋转轴13上滑动，通过旋转轴13驱动滚筒式凸轮222旋转，使所述平移机构221能够前后滑行；
驱动机构3固定在机座1之上，由一马达31经过一组包括制动器和离合器的减速机构32带动一凸轮组33，同时带动上述垂直于机座1的旋转轴13旋转，而凸轮组33则由一凸轮331及对应于该凸轮331设置的机构动作阀332组成，用于控制手臂机构2的气压缸212的动作；
压缩空气装置4包括三点组合件41和电磁阀42等，它们固定在机座1上。
在使用上述装置时，通过驱动机构3中的凸轮组33来控制手臂机构2的升降机构的上下动作，并通过它驱动旋转轴13来实现手臂机构2的水平伸缩机构22的前进与后退，使位于水平伸机构22的前端的抓取部224可以在上述动作的控制下有顺序地进行取料、送料、加工和退料等工序，从而达到避免发生工伤事故，减少人力的消耗，提高工作效率的目的。如附图3所示，滚筒式凸轮222侧表面上的构槽2221在对应于180°和360°的位置上各设置了一段水平部位2222，以便使平移机构221后端的凸柱225在对应于该水平部位2222时可以保持静止不动（既不前进也不后退）。如上所述当水平机构221静止时，本实施例中驱动机构3的凸轮331上的凹部3321与机构动作阀332相对应，使该机构动作阀332开启，控制升降机构21的气压缸212，驱动手臂机构2，使之上升或下降。与此同时，电磁阀42则用来控制上述抓取部224的取料或退料动作，以实现本实用新型的目的。

Claims (2)

1、一种机械手，主要由机座，手臂机构，驱动机构和压缩空气装置组成，其特征在于：
机座为整个装置的主体，在机座面板的一侧设有与之垂直的一组支柱和一旋转轴，旋转轴的侧表面上具有一轴向键槽；
手臂机构包括一个升降机构和一个水平伸缩机构，所述升降机构通过一个滑臂以可旋转的方式枢装在机座的支柱上，由一气压缸驱动；水平伸缩机构固定在升降机构的滑臂上，包括平移机构，滚筒式凸轮及伞形齿轮组件等部件，其中平移机构的前端设有下抓取部，其后端具有一凸柱，该凸柱与安装在滑臂上的滚筒式凸轮侧表面上的沟槽相配合，而伞形齿轮组件中的一个齿轮固定在所述滚筒式凸轮的一端，另一个齿轮则设置在滑臂上并套装在机座的旋转轴上，齿轮内的键卡在旋转轴的键槽内，从而使齿轮伞形齿轮组可以在旋转轴上滑动，通过旋转轴驱动滚筒式凸轮旋转，使平移机构能够前后滑行；
驱动机构固定在机座上，由一电机通过一组包括制动器和离合器的减速机构带动一凸轮组，同时带动上述垂直于机座的旋转轴旋转，而所述凸轮组则由一凸轮以及对应于该凸轮设置的机构动作阀组成，用于控制手臂机构的气压缸的动作；
压缩空气装置包括三点组合件和电磁阀，它们固定在机座上。
2、按权利要求1所述的机械手，其特征在于：在滚筒式凸轮侧表面上的沟槽在对应于180°和360°的位置上各设了一段水平部位，驱动机构（3）的凸轮上设有与机械动作阀相对应到的凹部。
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