CN216127256U - 一种无人机电池更换机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机电池更换机械手臂，机械手臂升降装置用于安装在铝型材框架上，机械手臂升降装置与机械手臂旋转机构连接，机械手臂旋转机构的上端与同步带取送电池运动机构连接，同步带取送电池运动机构设置有电磁铁装置以及电池锁扣开关装置。效果为：包括机械手臂升降装置、机械手臂旋转机构、同步带取送电池运动机构、电磁铁装置以及电池锁扣开关装置；机械手臂升降装置用于安装在铝型材框架上，机械手臂升降装置与机械手臂旋转机构连接，机械手臂旋转机构的上端与同步带取送电池运动机构连接，同步带取送电池运动机构设置有电磁铁装置以及电池锁扣开关装置。

Description

一种无人机电池更换机械手臂

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机电池更换机械手臂。

背景技术

随着科技进步，无人机应用领域日益广泛。目前，无人机已广泛应用于农业、林业、地质、电力巡检、城市管理、抢险救灾、视频拍摄等行业领域，极大程度地方便了人民的生产生活。但是无人机的电池电量的储量却成为无人机自动飞行应用一个难题，无人机在长时间的飞行后会出现电量耗尽的情况，因此，需要及时为无人机的电池充电。

缺少一种用于无人机电池更换的机械手臂。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种无人机电池更换机械手臂，以解决现有技术中的上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

根据本实用新型的第一方面，一种无人机电池更换机械手臂，包括机械手臂升降装置、机械手臂旋转机构、同步带取送电池运动机构、电磁铁装置以及电池锁扣开关装置；所述机械手臂升降装置用于安装在铝型材框架上，所述机械手臂升降装置与所述机械手臂旋转机构连接，所述机械手臂旋转机构的上端与所述同步带取送电池运动机构连接，所述同步带取送电池运动机构设置有所述电磁铁装置以及所述电池锁扣开关装置。

进一步地，所述机械手臂升降装置包括机械手升降驱动电机、机械手减速箱、第一侧同步带轮、第二侧同步带轮、第一升降传动同步带、第二升降传动同步带、第一升降导轨、第二升降导轨、第二顶端同步带轮、第一顶端同步带轮、轴支撑座、机械手连接板、第一侧边连接板以及第二侧边连接板；

所述机械手升降驱动电机与所述机械手减速箱连接，所述机械手减速箱的壳体固定在铝型材框架上，所述机械手减速箱的两端分别与所述第一侧同步带轮以及所述第二侧同步带轮连接；

所述第一侧同步带轮通过所述第一升降传动同步带与所述第一顶端同步带轮传动连接；

所述第二侧同步带轮通过所述第二升降传动同步带与所述第二顶端同步带轮传动连接；

所述第一顶端同步带轮与所述第二顶端同步带轮通过所述轴支撑座与铝型材框架连接，所述第一升降传动同步带和所述第二升降传动同步带设置有所述机械手连接板，所述机械手连接板的两端分别通过滑块设置在所述第一升降导轨与所述第二升降导轨上。

进一步地，所述机械手连接板设有所述第一侧边连接板和所述第二侧边连接板，所述机械手升降驱动电机输出动力后，所述第一升降传动同步带与所述第二升降传动同步带连动所述机械手连接板在所述第一升降导轨以及所述第二升降导轨上进行上下往复运动。

进一步地，所述机械手臂旋转机构包括机械手旋转减速电机、旋转轴套、第一轴承、横向连接板、机械手轴承座、第二轴承以及轴承挡圈；

所述机械手旋转减速电机设置有蜗轮蜗杆减速箱并与所述旋转轴套连接，所述旋转轴套顶端与所述同步带取送电池运动机构连接；

所述旋转轴套设有所述第一轴承和所述第二轴承，所述第一轴承固定在所述横向连接板上，所述横向连接板设有所述机械手轴承座，所述机械手轴承座内设置有所述第二轴承，所述第二轴承被所述轴承挡圈固定，所述轴承挡圈固定于所述旋转轴套上；

所述机械手旋转减速电机输出动力后，通过所述旋转轴套带动所述同步带取送电池运动机构旋转。

进一步地，所述同步带取送电池运动机构包括取送基板、取送导轨、条形连接板、取送侧边连接板、基座板以及顶端连接板；

所述旋转轴套顶端与所述取送基板连接，所述机械手旋转减速电机输出动力后，通过所述旋转轴套带动所述取送基板旋转；

所述取送基板上面设置有两组所述取送导轨，两组所述取送导轨分别通过各自的滑块与两侧的所述条形连接板连接，两个所述条形连接板分别与两组所述取送侧边连接板和所述基座板连接，两组所述取送侧边连接板与顶端的所述顶端连接板连接形成矩形框架。

进一步地，所述同步带取送电池运动机构还包括取送电机连接座、取送电机、取送减速箱、第一取送主动同步轮、第二取送主动同步轮、同步带轮轴承座、第一取送从动同步轮、第二取送从动同步轮、第一同步带固定夹座、第一取送同步带、第二取送同步带、第二同步带固定夹座、第二取送连接板、内侧基板、第一取送连接板以及取送滑块；

所述基座板设置有所述取送电机连接座，所述取送电机连接座的一端连接所述取送电机，所述取送电机连接座的另一端连接所述取送减速箱，所述取送减速箱的两端均设置有所述第一取送主动同步轮和所述第二取送主动同步轮，所述基座板设置有两组所述同步带轮轴承座，两组所述同步带轮轴承座通过轴承与同步轮轴连接，该同步轮轴的两端均设置有所述第一取送从动同步轮和所述第二取送从动同步轮；

每对所述第一取送主动同步轮和所述第一取送从动同步轮分别通过所述第一取送同步带传动连接，每组所述第一取送同步带设置有所述第一同步带固定夹座，两组所述第一同步带固定夹座均固定于所述取送基板上；

每对所述第二取送主动同步轮和所述第二取送从动同步轮分别通过所述第二取送同步带传动连接，每组所述第二取送同步带设置有所述第二同步带固定夹座，两组所述第二同步带固定夹座分别对应固定于两组所述内侧基板上；

两组所述内侧基板分别与所述第一取送连接板以及所述第二取送连接板连接，所述第一取送连接板通过两组顶部导轨上的四个取送滑块与顶部导轨滑动连接，该顶部导轨设置在所述顶端连接板上，所述第二取送连接板设置有所述电池锁扣开关装置。

进一步地，所述电池锁扣开关装置包括锁扣开关驱动电机、限位挡块以及开锁拨叉；所述第二取送连接板设置有所述锁扣开关驱动电机，所述锁扣开关驱动电机与所述开锁拨叉连接，所述第二取送连接板上设置有所述限位挡块为所述开锁拨叉的旋转进行位置限定。

本实用新型具有如下优点：通过本实用新型的一种无人机电池更换机械手臂，能够高效率的为无人机更换电池，升降以及伸缩动作采用了同步带运行机构，该机构运行平稳、可靠、位置精准、动作迅速，减少繁琐的人工操作，有效地节省时间和人力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型一些实施例提供的一种无人机电池更换机械手臂的整体结构图。

图2为本实用新型一些实施例提供的一种无人机电池更换机械手臂的整体主视图。

图3为本实用新型一些实施例提供的一种无人机电池更换机械手臂的整体剖面图。

图4为本实用新型一些实施例提供的一种无人机电池更换机械手臂的局部立体图。

图5为本实用新型一些实施例提供的一种无人机电池更换机械手臂的局部剖面图。

图中：31、机械手臂升降装置，32、机械手臂旋转机构，33、同步带取送电池运动机构，34、电磁铁装置，35、电池锁扣开关装置；

3101、机械手升降驱动电机，3102、机械手减速箱，3103、第一侧同步带轮，3104、第二侧同步带轮，3105、第一升降传动同步带，3106、第二升降传动同步带，3107、第一升降导轨，3108、第二升降导轨，3109、第二顶端同步带轮，3110、第一顶端同步带轮，3111、轴支撑座，3112、机械手连接板，3113、第一侧边连接板，3114、第二侧边连接板；

3201、机械手旋转减速电机，3202、旋转轴套，3203、第一轴承，3204、横向连接板，3205、机械手轴承座，3206、第二轴承，3207、轴承挡圈；

3301、取送基板，3302、取送导轨，3303、条形连接板，3304、取送侧边连接板，3305、基座板，3306、取送电机连接座，3307、取送电机，3308、取送减速箱，3309、第一取送主动同步轮，3310、第二取送主动同步轮，3311、同步带轮轴承座，3312、第一取送从动同步轮，3313、第二取送从动同步轮，3314、第一同步带固定夹座，3315、第一取送同步带，3316、第二取送同步带，3317、第二同步带固定夹座，3318、第二取送连接板，3319、内侧基板，3320、第一取送连接板，3321、取送滑块，3322、顶端连接板；

3501、锁扣开关驱动电机，3502、限位挡块，3503、开锁拨叉。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实用新型第一方面实施例中的一种无人机电池更换机械手臂，包括机械手臂升降装置31、机械手臂旋转机构32、同步带取送电池运动机构33、电磁铁装置34以及电池锁扣开关装置35；机械手臂升降装置31用于安装在铝型材框架上，机械手臂升降装置31与机械手臂旋转机构32连接，机械手臂旋转机构32的上端与同步带取送电池运动机构33连接，同步带取送电池运动机构33设置有电磁铁装置34以及电池锁扣开关装置35。

在上述实施例中，需要说明的是，机械手臂升降装置31用于实现升降动作，机械手臂旋转机构32用于实现旋转动作，同步带取送电池运动机构33用于实现电池的取送动作。

上述实施例达到的技术效果为：通过本实施例的一种无人机电池更换机械手臂，能够高效率的为无人机更换电池，升降以及伸缩动作采用了同步带运行机构，该机构运行平稳、可靠、位置精准、动作迅速，减少繁琐的人工操作，有效地节省时间和人力。

可选的，如图1至图5所示，在一些实施例中，机械手臂升降装置31包括机械手升降驱动电机3101、机械手减速箱3102、第一侧同步带轮3103、第二侧同步带轮3104、第一升降传动同步带3105、第二升降传动同步带3106、第一升降导轨3107、第二升降导轨3108、第二顶端同步带轮3109、第一顶端同步带轮3110、轴支撑座3111、机械手连接板3112、第一侧边连接板3113以及第二侧边连接板3114；

机械手升降驱动电机3101与机械手减速箱3102连接，机械手减速箱3102的壳体固定在铝型材框架上，机械手减速箱3102的两端分别与第一侧同步带轮3103以及第二侧同步带轮3104连接；

第一侧同步带轮3103通过第一升降传动同步带3105与第一顶端同步带轮3110传动连接；

第二侧同步带轮3104通过第二升降传动同步带3106与第二顶端同步带轮3109传动连接；

第一顶端同步带轮3110与第二顶端同步带轮3109通过轴支撑座3111与铝型材框架连接，第一升降传动同步带3105和第二升降传动同步带3106设置有机械手连接板3112，机械手连接板3112的两端分别通过滑块设置在第一升降导轨3107与第二升降导轨3108上。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，机械手升降驱动电机3101将动力传输至机械手减速箱3102上，机械手减速箱3102带动第一侧同步带轮3103以及第二侧同步带轮3104转动，第一侧同步带轮3103通过第一升降传动同步带3105带动第一顶端同步带轮3110转动，第二侧同步带轮3104通过第二升降传动同步带3106带动第二顶端同步带轮3109转动。

可选的，如图1至图5所示，在一些实施例中，机械手连接板3112设有第一侧边连接板3113和第二侧边连接板3114，机械手升降驱动电机3101输出动力后，第一升降传动同步带3105与第二升降传动同步带3106连动机械手连接板3112在第一升降导轨3107以及第二升降导轨3108上进行上下往复运动。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，第一升降导轨3107以及第二升降导轨3108均沿竖直方向延伸。

可选的，如图1至图5所示，在一些实施例中，机械手臂旋转机构32包括机械手旋转减速电机3201、旋转轴套3202、第一轴承3203、横向连接板3204、机械手轴承座3205、第二轴承3206以及轴承挡圈3207；

机械手旋转减速电机3201设置有蜗轮蜗杆减速箱并与旋转轴套3202连接，旋转轴套3202顶端与同步带取送电池运动机构33连接；

旋转轴套3202设有第一轴承3203和第二轴承3206，第一轴承3203固定在横向连接板3204上，横向连接板3204设有机械手轴承座3205，机械手轴承座3205内设置有第二轴承3206，第二轴承3206被轴承挡圈3207固定，轴承挡圈3207固定于旋转轴套3202上；

机械手旋转减速电机3201输出动力后，通过旋转轴套3202带动同步带取送电池运动机构33旋转。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，机械手旋转减速电机3201为现有成熟的驱动电机结构。

可选的，如图1至图5所示，在一些实施例中，同步带取送电池运动机构33包括取送基板3301、取送导轨3302、条形连接板3303、取送侧边连接板3304、基座板3305以及顶端连接板3322；

旋转轴套3202顶端与取送基板3301连接，机械手旋转减速电机3201输出动力后，通过旋转轴套3202带动取送基板3301旋转；

取送基板3301上面设置有两组取送导轨3302，两组取送导轨3302分别通过各自的滑块与两侧的条形连接板3303连接，两个条形连接板3303分别与两组取送侧边连接板3304和基座板3305连接，两组取送侧边连接板3304与顶端的顶端连接板3322连接形成矩形框架。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，取送导轨3302沿水平方向延伸。

可选的，如图1至图5所示，在一些实施例中，同步带取送电池运动机构33还包括取送电机连接座3306、取送电机3307、取送减速箱3308、第一取送主动同步轮3309、第二取送主动同步轮3310、同步带轮轴承座3311、第一取送从动同步轮3312、第二取送从动同步轮3313、第一同步带固定夹座3314、第一取送同步带3315、第二取送同步带3316、第二同步带固定夹座3317、第二取送连接板3318、内侧基板3319、第一取送连接板3320以及取送滑块3321；

基座板3305设置有取送电机连接座3306，取送电机连接座3306的一端连接取送电机3307，取送电机连接座3306的另一端连接取送减速箱3308，取送减速箱3308的两端均设置有第一取送主动同步轮3309和第二取送主动同步轮3310，基座板3305设置有两组同步带轮轴承座3311，两组同步带轮轴承座3311通过轴承与同步轮轴连接，该同步轮轴的两端均设置有第一取送从动同步轮3312和第二取送从动同步轮3313；

每对第一取送主动同步轮3309和第一取送从动同步轮3312分别通过第一取送同步带3315传动连接，每组第一取送同步带3315设置有第一同步带固定夹座3314，两组第一同步带固定夹座3314均固定于取送基板3301上；

每对第二取送主动同步轮3310和第二取送从动同步轮3313分别通过第二取送同步带3316传动连接，每组第二取送同步带3316设置有第二同步带固定夹座3317，两组第二同步带固定夹座3317分别对应固定于两组内侧基板3319上；

两组内侧基板3319分别与第一取送连接板3320以及第二取送连接板3318连接，第一取送连接板3320通过两组顶部导轨上的四个取送滑块3321与顶部导轨滑动连接，该顶部导轨设置在顶端连接板3322上，第二取送连接板3318设置有电池锁扣开关装置35。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，取送减速箱3308带动第一取送主动同步轮3309和第二取送主动同步轮3310旋转，第一取送主动同步轮3309转动通过第一取送同步带3315带动第一取送从动同步轮3312转动，第一取送同步带3315下端通过固定夹座3314固定在取送基板3301上，电机3307正转或者反转可以驱动第一取送同步带3315相对固定夹座3314前/后往复运动，进而通过以上连接关系可以实现两组取送侧边连接板3304与两组条形连接板3303在两组取送导轨3302上前/后往复运动，同时第二取送主动同步轮3310转动带动第二取送从动同步轮3313转动，带动第二取送同步带3316驱动两组第二同步带固定夹座3317与第二取送连接板3318、内侧基板3319、第一取送连接板3320以及四个取送滑块3321在顶端连接板3322的两组滑轨上前/往复运动，进而完成机械手臂的伸出和缩回动作。需要说明的是第二取送主动同步轮3310和第二取送从动同步轮3313的直径大于第一取送主动同步轮3309和第一取送从动同步轮3312，这样可以实现机械手臂的伸出与缩回的加速倍增。

可选的，如图1至图5所示，在一些实施例中，电池锁扣开关装置35包括锁扣开关驱动电机3501、限位挡块3502以及开锁拨叉3503；第二取送连接板3318设置有锁扣开关驱动电机3501，锁扣开关驱动电机3501与开锁拨叉3503连接，第二取送连接板3318上设置有限位挡块3502为开锁拨叉3503的旋转进行位置限定。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

Claims (7)

1.一种无人机电池更换机械手臂，其特征在于，包括机械手臂升降装置(31)、机械手臂旋转机构(32)、同步带取送电池运动机构(33)、电磁铁装置(34)以及电池锁扣开关装置(35)；所述机械手臂升降装置(31)用于安装在铝型材框架上，所述机械手臂升降装置(31)与所述机械手臂旋转机构(32)连接，所述机械手臂旋转机构(32)的上端与所述同步带取送电池运动机构(33)连接，所述同步带取送电池运动机构(33)设置有所述电磁铁装置(34)以及所述电池锁扣开关装置(35)。

2.根据权利要求1所述的一种无人机电池更换机械手臂，其特征在于，所述机械手臂升降装置(31)包括机械手升降驱动电机(3101)、机械手减速箱(3102)、第一侧同步带轮(3103)、第二侧同步带轮(3104)、第一升降传动同步带(3105)、第二升降传动同步带(3106)、第一升降导轨(3107)、第二升降导轨(3108)、第二顶端同步带轮(3109)、第一顶端同步带轮(3110)、轴支撑座(3111)、机械手连接板(3112)、第一侧边连接板(3113)以及第二侧边连接板(3114)；

所述机械手升降驱动电机(3101)与所述机械手减速箱(3102)连接，所述机械手减速箱(3102)的壳体固定在铝型材框架上，所述机械手减速箱(3102)的两端分别与所述第一侧同步带轮(3103)以及所述第二侧同步带轮(3104)连接；

所述第一侧同步带轮(3103)通过所述第一升降传动同步带(3105)与所述第一顶端同步带轮(3110)传动连接；

所述第二侧同步带轮(3104)通过所述第二升降传动同步带(3106)与所述第二顶端同步带轮(3109)传动连接；

所述第一顶端同步带轮(3110)与所述第二顶端同步带轮(3109)通过所述轴支撑座(3111)与铝型材框架连接，所述第一升降传动同步带(3105)和所述第二升降传动同步带(3106)设置有所述机械手连接板(3112)，所述机械手连接板(3112)的两端分别通过滑块设置在所述第一升降导轨(3107)与所述第二升降导轨(3108)上。

3.根据权利要求2所述的一种无人机电池更换机械手臂，其特征在于，所述机械手连接板(3112)设有所述第一侧边连接板(3113)和所述第二侧边连接板(3114)，所述机械手升降驱动电机(3101)输出动力后，所述第一升降传动同步带(3105)与所述第二升降传动同步带(3106)连动所述机械手连接板(3112)在所述第一升降导轨(3107)以及所述第二升降导轨(3108)上进行上下往复运动。

4.根据权利要求3所述的一种无人机电池更换机械手臂，其特征在于，所述机械手臂旋转机构(32)包括机械手旋转减速电机(3201)、旋转轴套(3202)、第一轴承(3203)、横向连接板(3204)、机械手轴承座(3205)、第二轴承(3206)以及轴承挡圈(3207)；

所述机械手旋转减速电机(3201)设置有蜗轮蜗杆减速箱并与所述旋转轴套(3202)连接，所述旋转轴套(3202)顶端与所述同步带取送电池运动机构(33)连接；

所述旋转轴套(3202)设有所述第一轴承(3203)和所述第二轴承(3206)，所述第一轴承(3203)固定在所述横向连接板(3204)上，所述横向连接板(3204)设有所述机械手轴承座(3205)，所述机械手轴承座(3205)内设置有所述第二轴承(3206)，所述第二轴承(3206)被所述轴承挡圈(3207)固定，所述轴承挡圈(3207)固定于所述旋转轴套(3202)上；

所述机械手旋转减速电机(3201)输出动力后，通过所述旋转轴套(3202)带动所述同步带取送电池运动机构(33)旋转。

5.根据权利要求4所述的一种无人机电池更换机械手臂，其特征在于，所述同步带取送电池运动机构(33)包括取送基板(3301)、取送导轨(3302)、条形连接板(3303)、取送侧边连接板(3304)、基座板(3305)以及顶端连接板(3322)；

所述旋转轴套(3202)顶端与所述取送基板(3301)连接，所述机械手旋转减速电机(3201)输出动力后，通过所述旋转轴套(3202)带动所述取送基板(3301)旋转；

所述取送基板(3301)上面设置有两组所述取送导轨(3302)，两组所述取送导轨(3302)分别通过各自的滑块与两侧的所述条形连接板(3303)连接，两个所述条形连接板(3303)分别与两组所述取送侧边连接板(3304)和所述基座板(3305)连接，两组所述取送侧边连接板(3304)与顶端的所述顶端连接板(3322)连接形成矩形框架。

6.根据权利要求5所述的一种无人机电池更换机械手臂，其特征在于，所述同步带取送电池运动机构(33)还包括取送电机连接座(3306)、取送电机(3307)、取送减速箱(3308)、第一取送主动同步轮(3309)、第二取送主动同步轮(3310)、同步带轮轴承座(3311)、第一取送从动同步轮(3312)、第二取送从动同步轮(3313)、第一同步带固定夹座(3314)、第一取送同步带(3315)、第二取送同步带(3316)、第二同步带固定夹座(3317)、第二取送连接板(3318)、内侧基板(3319)、第一取送连接板(3320)以及取送滑块(3321)；

所述基座板(3305)设置有所述取送电机连接座(3306)，所述取送电机连接座(3306)的一端连接所述取送电机(3307)，所述取送电机连接座(3306)的另一端连接所述取送减速箱(3308)，所述取送减速箱(3308)的两端均设置有所述第一取送主动同步轮(3309)和所述第二取送主动同步轮(3310)，所述基座板(3305)设置有两组所述同步带轮轴承座(3311)，两组所述同步带轮轴承座(3311)通过轴承与同步轮轴连接，该同步轮轴的两端均设置有所述第一取送从动同步轮(3312)和所述第二取送从动同步轮(3313)；

每对所述第一取送主动同步轮(3309)和所述第一取送从动同步轮(3312)分别通过所述第一取送同步带(3315)传动连接，每组所述第一取送同步带(3315)设置有所述第一同步带固定夹座(3314)，两组所述第一同步带固定夹座(3314)均固定于所述取送基板(3301)上；

每对所述第二取送主动同步轮(3310)和所述第二取送从动同步轮(3313)分别通过所述第二取送同步带(3316)传动连接，每组所述第二取送同步带(3316)设置有所述第二同步带固定夹座(3317)，两组所述第二同步带固定夹座(3317)分别对应固定于两组所述内侧基板(3319)上；

两组所述内侧基板(3319)分别与所述第一取送连接板(3320)以及所述第二取送连接板(3318)连接，所述第一取送连接板(3320)通过两组顶部导轨上的四个取送滑块(3321)与顶部导轨滑动连接，该顶部导轨设置在所述顶端连接板(3322)上，所述第二取送连接板(3318)设置有所述电池锁扣开关装置(35)。

7.根据权利要求6所述的一种无人机电池更换机械手臂，其特征在于，所述电池锁扣开关装置(35)包括锁扣开关驱动电机(3501)、限位挡块(3502)以及开锁拨叉(3503)；所述第二取送连接板(3318)设置有所述锁扣开关驱动电机(3501)，所述锁扣开关驱动电机(3501)与所述开锁拨叉(3503)连接，所述第二取送连接板(3318)上设置有所述限位挡块(3502)为所述开锁拨叉(3503)的旋转进行位置限定。

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