CN215159236U - 一种搬运码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运码垛机器人，包括旋转安装台、升降机架、水平驱动模组、夹爪装置，所述升降机架固定连接在所述旋转安装台上端，所述升降机架内水平安装有有水平驱动模组，所述水平驱动模组一端安装有U型架，所述U型架另一端固定连接有夹爪装置。本实用新型目的是提供一种使用灵活、稳定性高、适应性广的搬运码垛机器人。

Description

一种搬运码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体的说是一种搬运码垛机器人。

背景技术

随着科技发展，企业产品大多通过生产设备实现流水线化批量生产，生产效率得到大幅提高，现有技术中，产品包装通过输送带输送至一端，然后再将产品包装从输送带上搬运到运输车上，现有的搬运码垛机器人结构简单，大多为两轴或三轴机器人，使用不够灵活，且工作稳定性差，搬运机器人大多采用三角夹爪，适用于小型物品夹取，但箱体较大时，无法进行夹取工作，使用适用性低。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型目的是提供一种使用灵活、稳定性高、适应性广的搬运码垛机器人。

一种搬运码垛机器人，包括旋转安装台、升降机架、水平驱动模组、夹爪装置，所述升降机架固定连接在所述旋转安装台上端，所述升降机架内水平安装有有水平驱动模组，所述水平驱动模组一端安装有U型架，所述U型架另一端固定连接有夹爪装置。

进一步的，所述升降机架包括安装底板、支撑板、顶板、升降电机、升降丝杆、滑动块、滑动轨道，所述安装底板固定连接在所述旋转安装台上端，所述安装底板两侧分别固定连接有支撑板，所述支撑板上端固定连接有顶板，所述支撑板相对一侧开设有滑槽，所述滑动块滑动连接在所述滑槽内，所述滑动块外端固定连接有滑动轨道，所述水平驱动模组与所述滑动轨道传动连接，所述滑动块之间设置有升降驱动块，所述升降驱动块中部贯穿设置有螺孔，所述升降丝杆螺纹连接在螺孔内，所述升降丝杆上端与所述升降电机相连接，所述升降电机固定连接在所述顶板上端。

进一步的，所述水平驱动模组包括滑动杆、端头旋转结构、水平丝杆、水平驱动块，所述滑动杆分别滑动连接在所述滑动轨道内，所述滑动轨道与所述升降驱动块之间固定连接有所述水平驱动块，所述水平驱动块水平贯穿有螺孔，所述水平丝杆螺纹连接在该螺纹孔内，两组所述滑动杆一端通过连接杆固定连接有端头旋转结构，所述端头旋转结构另一端与所述U型架固定连接，两组所述滑动杆另一端之间固定连接有连接架，所述连接架外端中部固定连接有水平电机，所述水平电机的转动轴贯穿述所连接架后固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮两侧分别设置有联动齿轮，所述驱动齿轮分别与所述联动齿轮啮合连接，所述水平丝杆上固定连接有传动齿轮，所述联动齿轮分别于相对的传动齿轮啮合连接。

进一步的，所述端头旋转结构包括旋转轴承、安装板、旋转轴杆、旋转电机，所述旋转轴杆固定连接在所述旋转轴承内，所述旋转轴承一端固定连接有旋转电机，所述旋转电机的转动轴一端与所述旋转轴杆一端固定连接，所述旋转轴杆另一端穿出所述旋转轴承后与所述安装板固定连接，所述U型架固定连接在所述安装板一端。

进一步的，所述夹爪装置包括外壳体、驱动电机、移动块、移动板、爪杆，所述外壳体内开设有驱动腔，所述驱动腔两侧的外壳体内分别设置有活动槽，所述外壳体一侧对称开设有连接槽，所述连接槽分别与所述活动槽相连通，所述外壳体一侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机的转动轴设置在所述驱动腔内，且与所述驱动腔内的一号锥齿轮固定连接，所述活动槽内分别转动连接有驱动丝杆，所述驱动丝杆一端穿入所述驱动腔内后分别固定连接有二号锥齿轮，所述一号锥齿轮分别与所述二号锥齿轮啮合连接，所述活动槽内滑动连接有移动块，所述驱动丝杆贯穿所述移动块，并与所述移动块螺纹连接，所述移动块一侧固定连接有移动板，所述移动板滑动连接在所述连接槽内，所述移动板一端穿出所述连接槽后与所述爪杆固定连接。

进一步的，所述爪杆相对一侧面上固定连接有若干凸起。

本实用新型的有益效果：使用时，包括旋转安装台、升降机架、水平驱动模组、夹爪装置，所述升降机架固定连接在所述旋转安装台上端，所述升降机架内水平安装有有水平驱动模组，所述水平驱动模组一端安装有U型架，所述U型架另一端固定连接有夹爪装置，旋转安装台能够带动整体进行水平旋转，首先通过夹爪装置将码垛夹爪固定，之后升降机架带动水平驱动模组以及夹爪装置向上移动，然后通过旋转安装台带动升降机架转动，使夹爪装置旋转到堆放位置，接着通过水平驱动模组将夹爪装置向外水平移动，之后升降机架带动夹爪装置向下移动，使码垛堆放整齐，最后夹爪装置松开码垛，及完成码垛搬运，本实用新型基于四轴机器人调整夹爪装置，使用灵活，加装装置通过移动两组爪杆进行抓取码垛，适合不同大小的盒体搬运，本实用新型稳定性高、夹持效果好、适用性广。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型剖面结构示意图；

图3为本实用新型水平驱动模组结构示意图；

图4为本实用新型夹爪装置剖面结构示意图。

图中：1旋转安装台、2夹爪装置、3U型架、4安装底板、5支撑板、6顶板、7升降电机、8升降丝杆、9滑动块、10滑动轨道、11滑槽、12升降驱动块、13滑动杆、14水平丝杆、15水平驱动块、16连接架、17水平电机、18驱动齿轮、19联动齿轮、20传动齿轮、21旋转轴承、22安装板、23旋转电机、24外壳体、25驱动电机、26移动块、27移动板、28爪杆、29活动槽、30连接槽、31驱动腔、32一号锥齿轮、33驱动丝杆、34二号锥齿轮、35凸起。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种搬运码垛机器人，包括旋转安装台1、升降机架、水平驱动模组、夹爪装置2，升降机架固定连接在旋转安装台1上端，升降机架内水平安装有有水平驱动模组，水平驱动模组一端安装有U型架3，U型架3另一端固定连接有夹爪装置2。

本实用新型中，升降机架包括安装底板4、支撑板5、顶板6、升降电机7、升降丝杆8、滑动块9、滑动轨道10，安装底板4固定连接在旋转安装台1上端，安装底板4两侧分别固定连接有支撑板5，支撑板5上端固定连接有顶板6，支撑板5相对一侧开设有滑槽11，滑动块9滑动连接在滑槽11内，滑动块9外端固定连接有滑动轨道10，水平驱动模组与滑动轨道10传动连接，滑动块9之间设置有升降驱动块12，升降驱动块12中部贯穿设置有螺孔，升降丝杆8螺纹连接在螺孔内，升降丝杆8上端与升降电机7相连接，升降电机7固定连接在顶板6上端，使用时，升降电机7带动升降丝杆8转动，升降丝杆8带动升降驱动块12上下位移，升降驱动块12带动滑动块9以及滑动轨道10上下移动，滑动轨道10带动水平驱动模块实现上下移动。

水平驱动模组包括滑动杆13、端头旋转结构、水平丝杆14、水平驱动块15，滑动杆13分别滑动连接在滑动轨道10内，滑动轨道10与升降驱动块12之间固定连接有水平驱动块15，水平驱动块15水平贯穿有螺孔，水平丝杆14螺纹连接在该螺纹孔内，两组滑动杆13一端通过连接杆固定连接有端头旋转结构，端头旋转结构另一端与U型架3固定连接，两组滑动杆13另一端之间固定连接有连接架16，连接架16外端中部固定连接有水平电机17，水平电机17的转动轴贯穿述所连接架16后固定连接有驱动齿轮18，驱动齿轮18两侧分别设置有联动齿轮19，驱动齿轮18分别与联动齿轮19啮合连接，水平丝杆14上固定连接有传动齿轮20，联动齿轮19分别于相对的传动齿轮20啮合连接，使用时，水平电机17通过水平丝杆14带动滑动杆13在滑动轨道10内进行水平滑动，从而实现夹爪装置2在水平方向上的移动。

端头旋转结构包括旋转轴承21、安装板22、旋转轴杆、旋转电机23，旋转轴杆固定连接在旋转轴承21内，旋转轴承21一端固定连接有旋转电机23，旋转电机23的转动轴一端与旋转轴杆一端固定连接，旋转轴杆另一端穿出旋转轴承21后与安装板22固定连接，U型架3固定连接在安装板22一端，使用时，旋转电机23通过旋转轴杆带动安装板22旋转，从而带动夹爪装置2翻转。

夹爪装置2包括外壳体24、驱动电机25、移动块26、移动板27、爪杆28，外壳体24内开设有驱动腔31，驱动腔31两侧的外壳体24内分别设置有活动槽29，外壳体24一侧对称开设有连接槽30，连接槽30分别与活动槽29相连通，外壳体24一侧固定连接有驱动电机25，驱动电机25的转动轴设置在驱动腔31内，且与驱动腔31内的一号锥齿轮32固定连接，活动槽29内分别转动连接有驱动丝杆33，驱动丝杆33一端穿入驱动腔31内后分别固定连接有二号锥齿轮34，一号锥齿轮32分别与二号锥齿轮34啮合连接，活动槽29内滑动连接有移动块26，驱动丝杆33贯穿移动块26，并与移动块26螺纹连接，移动块26一侧固定连接有移动板27，移动板27滑动连接在连接槽30内，移动板27一端穿出连接槽30后与爪杆28固定连接。使用时，驱动电机25通过一号锥齿轮32带动二号锥齿轮34转动，二号锥齿轮34分别通过驱动丝杆33带动移动块26进行相向移动，移动块26带动移动板27以及爪杆28进行移动，爪杆28对码垛进行夹持。

爪杆28相对一侧面上固定连接有若干凸起35，用于提高对码垛的夹持稳定性。

本实用新型的工作原理是：使用时，包括旋转安装台1、升降机架、水平驱动模组、夹爪装置2，升降机架固定连接在旋转安装台1上端，升降机架内水平安装有有水平驱动模组，水平驱动模组一端安装有U型架3，U型架3另一端固定连接有夹爪装置2，旋转安装台1能够带动整体进行水平旋转，首先通过夹爪装置2将码垛夹爪固定，之后升降机架带动水平驱动模组以及夹爪装置2向上移动，然后通过旋转安装台1带动升降机架转动，使夹爪装置2旋转到堆放位置，接着通过水平驱动模组将夹爪装置2向外水平移动，之后升降机架带动夹爪装置2向下移动，使码垛堆放整齐，最后夹爪装置2松开码垛，及完成码垛搬运。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种搬运码垛机器人，包括旋转安装台(1)、升降机架、水平驱动模组、夹爪装置(2)，其特征在于：所述升降机架固定连接在所述旋转安装台(1)上端，所述升降机架内水平安装有水平驱动模组，所述水平驱动模组一端安装有U型架(3)，所述U型架(3)另一端固定连接有夹爪装置(2)。

2.根据权利要求1所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于：所述升降机架包括安装底板(4)、支撑板(5)、顶板(6)、升降电机(7)、升降丝杆(8)、滑动块(9)、滑动轨道(10)，所述安装底板(4)固定连接在所述旋转安装台(1)上端，所述安装底板(4)两侧分别固定连接有支撑板(5)，所述支撑板(5)上端固定连接有顶板(6)，所述支撑板(5)相对一侧开设有滑槽(11)，所述滑动块(9)滑动连接在所述滑槽(11)内，所述滑动块(9)外端固定连接有滑动轨道(10)，所述水平驱动模组与所述滑动轨道(10)传动连接，所述滑动块(9)之间设置有升降驱动块(12)，所述升降驱动块(12)中部贯穿设置有螺孔，所述升降丝杆(8)螺纹连接在螺孔内，所述升降丝杆(8)上端与所述升降电机(7)相连接，所述升降电机(7)固定连接在所述顶板(6)上端。

3.根据权利要求2所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于：所述水平驱动模组包括滑动杆(13)、端头旋转结构、水平丝杆(14)、水平驱动块(15)，所述滑动杆(13)分别滑动连接在所述滑动轨道(10)内，所述滑动轨道(10)与所述升降驱动块(12)之间固定连接有所述水平驱动块(15)，所述水平驱动块(15)水平贯穿有螺孔，所述水平丝杆(14)螺纹连接在该螺纹孔内，两组所述滑动杆(13)一端通过连接杆固定连接有端头旋转结构，所述端头旋转结构另一端与所述U型架(3)固定连接，两组所述滑动杆(13)另一端之间固定连接有连接架(16)，所述连接架(16)外端中部固定连接有水平电机(17)，所述水平电机(17)的转动轴贯穿述所连接架(16)后固定连接有驱动齿轮(18)，所述驱动齿轮(18)两侧分别设置有联动齿轮(19)，所述驱动齿轮(18)分别与所述联动齿轮(19)啮合连接，所述水平丝杆(14)上固定连接有传动齿轮(20)，所述联动齿轮(19)分别于相对的传动齿轮(20)啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于：所述端头旋转结构包括旋转轴承(21)、安装板(22)、旋转轴杆、旋转电机(23)，所述旋转轴杆固定连接在所述旋转轴承(21)内，所述旋转轴承(21)一端固定连接有旋转电机(23)，所述旋转电机(23)的转动轴一端与所述旋转轴杆一端固定连接，所述旋转轴杆另一端穿出所述旋转轴承(21)后与所述安装板(22)固定连接，所述U型架(3)固定连接在所述安装板(22)一端。

5.根据权利要求1所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于：所述夹爪装置(2)包括外壳体(24)、驱动电机(25)、移动块(26)、移动板(27)、爪杆(28)，所述外壳体(24)内开设有驱动腔(31)，所述驱动腔(31)两侧的外壳体(24)内分别设置有活动槽(29)，所述外壳体(24)一侧对称开设有连接槽(30)，所述连接槽(30)分别与所述活动槽(29)相连通，所述外壳体(24)一侧固定连接有驱动电机(25)，所述驱动电机(25)的转动轴设置在所述驱动腔(31)内，且与所述驱动腔(31)内的一号锥齿轮(32)固定连接，所述活动槽(29)内分别转动连接有驱动丝杆(33)，所述驱动丝杆(33)一端穿入所述驱动腔(31)内后分别固定连接有二号锥齿轮(34)，所述一号锥齿轮(32)分别与所述二号锥齿轮(34)啮合连接，所述活动槽(29)内滑动连接有移动块(26)，所述驱动丝杆(33)贯穿所述移动块(26)，并与所述移动块(26)螺纹连接，所述移动块(26)一侧固定连接有移动板(27)，所述移动板(27)滑动连接在所述连接槽(30)内，所述移动板(27)一端穿出所述连接槽(30)后与所述爪杆(28)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于：所述爪杆(28)相对一侧面上固定连接有若干凸起(35)。

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