CN113859045A - 一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，能够自动更换电池，通过无人机降落平台后，无人机被平台定位、锁紧，并随平台移动至机械手臂的取送电池工作位置，此时机械手臂可以快速连续的将无人机的失电电池更换到停机坪的电池仓中充电，并将停机坪电池仓内的饱和电池更换到无人机上。此方法提供了无人机连续飞行作业，集自动定位、更换、充电于一体，适合电网巡检自动飞行等作业，减少繁琐的人工操作，有效地节省时间和人力。

Description

一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法。
背景技术
随着科技进步，无人机应用领域日益广泛。目前，无人机已广泛应用于农业、林业、地质、电力巡检、城市管理、抢险救灾、视频拍摄等行业领域，极大程度地方便了人民的生产生活。但是无人机的电池电量的储量却成为无人机自动飞行应用一个难题，无人机在长时间的飞行后会出现电量耗尽的情况，因此，需要及时为无人机的电池充电。
发明内容
为此，本发明提供一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，以解决现有技术中的上述问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
根据本发明的第一方面，一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，包括以下步骤：
步骤S100、当无人机降落于平台后，无人机的位置被校正且同时固定夹紧于平台上，平台承载无人机下降于指定位置；
步骤S200、无人机上设置有左、右两个位置的电池仓，且电池仓内各自配有电池，该电池配有可被电磁吸引的金属片；
步骤S300、机械手臂总成得到程序控制指令后，完成上升、旋转、伸出的动作对准无人机电池仓位，打开无人机上的电池锁扣；
步骤S400、按照控制指令机械手臂总成上的一侧电磁铁通电，吸合无人机电池仓对应位的电池，机械手臂总成继续按照程序控制指令，完成缩回、旋转、下降、伸出的动作将该电池运送至指定电池仓充电位后该电磁铁断电；
步骤S500、然后按照控制指令机械手臂总成回缩、下降/上升对准一组充电饱和电池位，机械手臂总成伸出并打开该仓位电池组的固定锁扣，与刚取回的失电电池同位侧电磁铁继续通电，吸合充电饱和电池；
步骤S600、机械手臂总成继续按照程序指令缩回、上升、旋转、伸出将电池推送到无人机电池仓内后该电磁铁断电，此时对称位的电磁铁得电并将该侧电池吸合，机械臂按照程序指令缩回、旋转、下降到达指定充电仓位机械臂伸出将电池推入到充电仓位后该电磁铁断电，并锁紧固定该仓位的充电电池；
步骤S700、然后按照控制指令机械手臂总成回缩、下降/上升对准刚取出的充电饱和电池位，机械手臂总成伸出同时刚取回的失电电池同位侧电磁铁继续通电，吸合充电饱和电池；
步骤S800、机械手臂总成继续按照程序指令缩回、上升、旋转、伸出将电池推送到无人机电池仓内后该电磁铁断电，并锁紧无人机电池仓位锁扣；
步骤S900、机械手臂总成回缩、旋转、下降到待机位置。
进一步地，步骤S900还包括：平台承载无人机在平台升降动力总成和减速分动装置的驱动下，链条被垂直推出，平台部分上升到指定位置后，纵横梁式夹紧对中机构在平台夹紧动力总成和同步带机构、滑轨导向机构的作用下纵横梁梁式夹紧机构张开，解除固定夹紧功能，此时，完成一次无人机电池的更换。
进一步地，再次更换电池时，循环执行步骤S100至S900。
进一步地，实现上述车载式无人机停机坪电池自动更换方法的电池自动更换装置包括：用于结构固定及散热的的机架总成、用于无人机本体降落后位置校正与固定的升降平台总成、用于无人机本体的电池更换的机械手臂总成、用于无人机本体的电池充电的电池充电仓、用于无人机本体充电的动力源及控制总成以及无线信号传输及监控装置；所述机架总成的底部设置有所述升降平台总成，所述升降平台总成的旁侧设置有所述机械手臂总成，所述机架总成的内侧还设置有所述电池充电仓与所述动力源及控制总成，所述机架总成的内侧壁设置有所述无线信号传输及监控装置。
进一步地，所述机架总成包括铝型材框架、隔热封闭式机壳总成、卷帘门总成、防滑减震装置、散热风扇以及散热装置；所述隔热封闭式机壳总成和所述卷帘门总成设置在所述铝型材框架的外侧，所述防滑减震装置设置在所述铝型材框架的底部，所述散热风扇设置在所述铝型材框架的左右两侧及中部，所述散热装置设置在所述隔热封闭式机壳总成上。
进一步地，所述升降平台总成包括平台升降驱动电机、升降减速箱、换向器、无人机降落平台、第一链条式升降机构、第二链条式升降机构以及第三链条式升降机构；所述平台升降驱动电机的输出轴与所述升降减速箱的输入轴传动连接，所述升降减速箱的输出轴垂直于所述升降减速箱的输入轴，所述升降减速箱的输出轴一端与所述第一链条式升降机构连接，所述升降减速箱的输出轴另一端与所述换向器的输入轴连接，所述换向器的输出轴两端分别连接有所述第二链条式升降机构以及所述第三链条式升降机构，所述第一链条式升降机构、所述第二链条式升降机构以及所述第三链条式升降机构的链条顶端均与所述无人机降落平台的下表面连接；
所述升降平台总成还包括平台升降滑轨导向机构，所述无人机降落平台为矩形，所述无人机降落平台的四边与所述平台升降滑轨导向机构连接，所述平台升降滑轨导向机构设置在铝型材框架上；
所述升降平台总成还包括夹紧动力装置、同步带机构以及夹紧导向机构；所述无人机降落平台设置有所述夹紧动力装置，所述夹紧动力装置将动力传递给所述同步带机构，所述同步带机构与所述夹紧导向机构共同完成无人机装置的位置固定。
进一步地，所述升降平台总成的所述第一链条式升降机构、所述第二链条式升降机构以及所述第三链条式升降机构的结构完全相同，均包括：基板、第一侧板、导向板、第二侧板、传动轴、链轮、链条、轴承组件以及连接器；所述基板的上表面中心对称面处设置有所述导向板，所述第一侧板和所述第二侧板分别设置在所述导向板的两侧，所述导向板、所述第一侧板以及所述第二侧板均开设有导向槽，所述导向板装配有所述链条，所述链条上装配有所述链轮，所述链轮的轴心处设置有所述传动轴，所述传动轴分别通过所述轴承组件安装在所述第一侧板的侧面以及所述第二侧板的侧面，所述链条的一端设置在所述导向槽内，所述链条的另一端绕过所述链轮连接有所述连接器，所述连接器位于所述导向板的正上方，所述连接器上表面安装有所述无人机降落平台，所述无人机降落平台背面设置有加强框架，所述加强框架为铝型材拼接而成；
所述升降平台总成还包括夹持驱动电机、夹持减速箱、第一同步带、第一连接块、第二连接块、第二同步带、第三连接块、第四连接块、第三同步带、第五连接块、第六连接块、第四同步带、第七连接块、第八连接块、同步带轮、第一夹紧梁、第二夹紧梁、第三夹紧梁以及第四夹紧梁；
所述无人机降落平台的背面设置有所述第一同步带、所述第二同步带、所述第三同步带以及所述第四同步带，所述第一同步带、所述第二同步带、所述第三同步带以及所述第四同步带的动力均由所述夹持驱动电机以及所述夹持减速箱提供，所述无人机降落平台的背面四个顶角处均设置有所述同步带轮，所述同步带轮分别与所述第一同步带、所述第二同步带、所述第三同步带以及所述第四同步带连接；
所述第一同步带的两端分别与所述第一连接块以及所述第二连接块连接，所述第一连接块以及所述第二连接块分别与所述第四夹紧梁的一端连接以及所述第一夹紧梁的一端连接；
所述第二同步带的两端分别与所述第三连接块以及所述第四连接块连接，所述第三连接块以及所述第四连接块分别与所述第三夹紧梁的一端连接以及所述第二夹紧梁的一端连接；
所述第三同步带的两端分别与所述第五连接块以及所述第六连接块连接，所述第五连接块以及所述第六连接块分别与所述第四夹紧梁的一端连接以及所述第一夹紧梁的一端连接；
所述第四同步带的两端分别与所述第七连接块以及所述第八连接块连接，所述第七连接块以及所述第八连接块分别与所述第二夹紧梁的一端连接以及所述第三夹紧梁的一端连接；
所述升降平台总成还包括第一导轨、第二导轨、第三导轨以及第四导轨；
所述第一连接块以及所述第二连接块滑动连接在所述第一导轨上，所述第一导轨固定在所述无人机降落平台的背面；
所述第三连接块以及所述第四连接块滑动连接在所述第二导轨上，所述第二导轨固定在所述无人机降落平台的背面；
所述第五连接块以及所述第六连接块滑动连接在所述第三导轨上，所述第三导轨固定在所述无人机降落平台的背面；
所述第七连接块以及所述第八连接块滑动连接在所述第四导轨上，所述第四导轨固定在所述无人机降落平台的背面；
所述第一夹紧梁、所述第二夹紧梁、所述第三夹紧梁以及所述第四夹紧梁均设置在所述无人机降落平台的正面；
所述第一夹紧梁与所述第四夹紧梁的长度相等，所述第二夹紧梁与所述第三夹紧梁的长度相等；
所述第一夹紧梁、所述第二夹紧梁、所述第三夹紧梁以及所述第四夹紧梁共同围合成矩形结构；
所述第一夹紧梁、所述第二夹紧梁、所述第三夹紧梁以及所述第四夹紧梁共同完成对无人机的夹紧及释放作业。
进一步地，所述机械手臂总成包括机械手臂升降装置、机械手臂旋转机构、同步带取送电池运动机构、电磁铁装置以及电池锁扣开关装置；所述机械手臂升降装置用于安装在铝型材框架上，所述机械手臂升降装置与所述机械手臂旋转机构连接，所述机械手臂旋转机构的上端与所述同步带取送电池运动机构连接，所述同步带取送电池运动机构设置有所述电磁铁装置以及所述电池锁扣开关装置。
进一步地，所述机械手臂升降装置包括机械手升降驱动电机、机械手减速箱、第一侧同步带轮、第二侧同步带轮、第一升降传动同步带、第二升降传动同步带、第一升降导轨、第二升降导轨、第二顶端同步带轮、第一顶端同步带轮、轴支撑座、机械手连接板、第一侧边连接板以及第二侧边连接板；
所述机械手升降驱动电机与所述机械手减速箱连接，所述机械手减速箱的壳体固定在铝型材框架上，所述机械手减速箱的两端分别与所述第一侧同步带轮以及所述第二侧同步带轮连接；
所述第一侧同步带轮通过所述第一升降传动同步带与所述第一顶端同步带轮传动连接；
所述第二侧同步带轮通过所述第二升降传动同步带与所述第二顶端同步带轮传动连接；
所述第一顶端同步带轮与所述第二顶端同步带轮通过所述轴支撑座与铝型材框架连接，所述第一升降传动同步带和所述第二升降传动同步带设置有所述机械手连接板，所述机械手连接板的两端分别通过滑块设置在所述第一升降导轨与所述第二升降导轨上；
所述机械手连接板设有所述第一侧边连接板和所述第二侧边连接板，所述机械手升降驱动电机输出动力后，所述第一升降传动同步带与所述第二升降传动同步带连动所述机械手连接板在所述第一升降导轨以及所述第二升降导轨上进行上下往复运动；
所述机械手臂旋转机构包括机械手旋转减速电机、旋转轴套、第一轴承、横向连接板、机械手轴承座、第二轴承以及轴承挡圈；
所述机械手旋转减速电机设置有蜗轮蜗杆减速箱并与所述旋转轴套连接，所述旋转轴套顶端与所述同步带取送电池运动机构连接；
所述旋转轴套设有所述第一轴承和所述第二轴承，所述第一轴承固定在所述横向连接板上，所述横向连接板设有所述机械手轴承座，所述机械手轴承座内设置有所述第二轴承，所述第二轴承被所述轴承挡圈固定，所述轴承挡圈固定于所述旋转轴套上；
所述机械手旋转减速电机输出动力后，通过所述旋转轴套带动所述同步带取送电池运动机构旋转；
所述同步带取送电池运动机构包括取送基板、取送导轨、条形连接板、取送侧边连接板、基座板以及顶端连接板；
所述旋转轴套顶端与所述取送基板连接，所述机械手旋转减速电机输出动力后，通过所述旋转轴套带动所述取送基板旋转；
所述取送基板上面设置有两组所述取送导轨，两组所述取送导轨分别通过各自的滑块与两侧的所述条形连接板连接，两个所述条形连接板分别与两组所述取送侧边连接板和所述基座板连接，两组所述取送侧边连接板与顶端的所述顶端连接板连接形成矩形框架；
所述同步带取送电池运动机构还包括取送电机连接座、取送电机、取送减速箱、第一取送主动同步轮、第二取送主动同步轮、同步带轮轴承座、第一取送从动同步轮、第二取送从动同步轮、第一同步带固定夹座、第一取送同步带、第二取送同步带、第二同步带固定夹座、第二取送连接板、内侧基板、第一取送连接板以及取送滑块；
所述基座板设置有所述取送电机连接座，所述取送电机连接座的一端连接所述取送电机，所述取送电机连接座的另一端连接所述取送减速箱，所述取送减速箱的两端均设置有所述第一取送主动同步轮和所述第二取送主动同步轮，所述基座板设置有两组所述同步带轮轴承座，两组所述同步带轮轴承座通过轴承与同步轮轴连接，该同步轮轴的两端均设置有所述第一取送从动同步轮和所述第二取送从动同步轮；
每对所述第一取送主动同步轮和所述第一取送从动同步轮分别通过所述第一取送同步带传动连接，每组所述第一取送同步带设置有所述第一同步带固定夹座，两组所述第一同步带固定夹座均固定于所述取送基板上；
每对所述第二取送主动同步轮和所述第二取送从动同步轮分别通过所述第二取送同步带传动连接，每组所述第二取送同步带设置有所述第二同步带固定夹座，两组所述第二同步带固定夹座分别对应固定于两组所述内侧基板上；
两组所述内侧基板分别与所述第一取送连接板以及所述第二取送连接板连接，所述第一取送连接板通过两组顶部导轨上的四个取送滑块与顶部导轨滑动连接，该顶部导轨设置在所述顶端连接板上，所述第二取送连接板设置有所述电池锁扣开关装置；
所述电池锁扣开关装置包括锁扣开关驱动电机、限位挡块以及开锁拨叉；所述第二取送连接板设置有所述锁扣开关驱动电机，所述锁扣开关驱动电机与所述开锁拨叉连接，所述第二取送连接板上设置有所述限位挡块为所述开锁拨叉的旋转进行位置限定。
进一步地，所述电池充电仓包括多孔位电池充电座、电池扣锁紧机构以及电池位置检测装置；所述多孔位电池充电座设置在所述铝型材框架上，所述多孔位电池充电座设置有所述电池扣锁紧机构以及所述电池位置检测装置。
进一步地，所述动力源及控制总成包括发电机托盘机构、动力源发电机、高压电气柜以及低压电气柜；所述发电机托盘机构设置在所述铝型材框架上，所述发电机托盘机构上设置有所述动力源发电机，所述铝型材框架上设置有用于控制的所述高压电气柜以及所述低压电气柜。
进一步地，所述无人机本体包括电池仓、电池锁紧扣、电池以及铁质金属片；所述无人机本体上设置有左右两侧开口的所述电池仓，所述电池锁紧扣设置在所述电池仓内，所述电池仓内设置有匹配的所述电池，所述电池的端面设置有所述铁质金属片。
进一步地，所述无线信号传输及监控装置包括电脑主机和监控摄像头。
本发明具有如下优点：本发明的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，能够自动更换电池，通过无人机降落平台后，无人机被平台定位、锁紧，并随平台移动至机械手臂的取送电池工作位置，此时机械手臂可以快速连续的将无人机的失电电池更换到停机坪的电池仓中充电，并将停机坪电池仓内的饱和电池更换到无人机上。此方法提供了无人机连续飞行作业，集自动定位、更换、充电于一体，适合电网巡检自动飞行等作业，减少繁琐的人工操作，有效地节省时间和人力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法的流程图。
图2为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的整体立体结构图。
图3为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的局部立体结构图。
图4为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的升降平台升降机构组成结构图。
图5为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的升降平台总成的链式机构展开结构图。
图6为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的升降平台总成的主视图。
图7为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的升降平台总成的结构组成说明图。
图8为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的升降平台总成的俯视图。
图9为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的升降平台总成的仰视图。
图10为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的机械手臂总成的立体结构图。
图11为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的机械手臂总成的主视图。
图12为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的机械手臂总成的侧视图。
图13为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的机械手臂总成的局部结构图。
图14为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的机械手臂总成的局部剖面图。
图15为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的电池充电仓的立体结构图。
图16为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的动力源及控制总成的安装示意图。
图17为本发明一些实施例提供的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置的无人机本体的结构图。
图中：1、机架总成，2、升降平台总成，3、机械手臂总成，4、电池充电仓，5、动力源及控制总成，6、无人机本体，7、无线信号传输及监控装置；
11、铝型材框架，12、隔热封闭式机壳总成，13、卷帘门总成，14、防滑减震装置，15、散热风扇，16、散热装置；
21、平台升降驱动电机，22、升降减速箱，23、换向器，25、无人机降落平台，26、平台升降滑轨导向机构，27、夹紧动力装置，28、同步带机构，29、夹紧导向机构；
240、第一链条式升降机构，241、第二链条式升降机构，242、第三链条式升降机构；
2401、基板，2402、第一侧板，2403、导向板，2404、第二侧板，2405、传动轴，2406、链轮，2407、链条，2408、轴承组件，2409、连接器；
2501、夹持驱动电机，2502、夹持减速箱，2503、第一同步带，2504、第一连接块，2505、第二连接块，2506、第一导轨，2507、第二同步带，2508、第三连接块，2509、第四连接块，2510、第二导轨，2511、第三同步带，2512、第五连接块，2513、第六连接块，2514、第三导轨，2515、第四同步带，2516、第七连接块，2517、第八连接块，2518、第四导轨，2519、第一夹紧梁，2520、第二夹紧梁，2521、第三夹紧梁，2522、第四夹紧梁；
31、机械手臂升降装置，32、机械手臂旋转机构，33、同步带取送电池运动机构，34、电磁铁装置，35、电池锁扣开关装置；
3101、机械手升降驱动电机，3102、机械手减速箱，3103、第一侧同步带轮，3104、第二侧同步带轮，3105、第一升降传动同步带，3106、第二升降传动同步带，3107、第一升降导轨，3108、第二升降导轨，3109、第二顶端同步带轮，3110、第一顶端同步带轮，3111、轴支撑座，3112、机械手连接板，3113、第一侧边连接板，3114、第二侧边连接板；
3201、机械手旋转减速电机，3202、旋转轴套，3203、第一轴承，3204、横向连接板，3205、机械手轴承座，3206、第二轴承，3207、轴承挡圈；
3301、取送基板，3302、取送导轨，3303、条形连接板，3304、取送侧边连接板，3305、基座板，3306、取送电机连接座，3307、取送电机，3308、取送减速箱，3309、第一取送主动同步轮，3310、第二取送主动同步轮，3311、同步带轮轴承座，3312、第一取送从动同步轮，3313、第二取送从动同步轮，3314、第一同步带固定夹座，3315、第一取送同步带，3316、第二取送同步带，3317、第二同步带固定夹座，3318、第二取送连接板，3319、内侧基板，3320、第一取送连接板，3321、取送滑块，3322、顶端连接板；
3501、锁扣开关驱动电机，3502、限位挡块，3503、开锁拨叉；
41、多孔位电池充电座，42、电池扣锁紧机构，43、电池位置检测装置；
51、发电机托盘机构，52、动力源发电机，53、高压电气柜，54、低压电气柜；
61、电池仓，62、电池锁紧扣，63、电池，64、铁质金属片。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明第一方面实施例中的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，包括以下步骤：
步骤S100、当无人机降落于平台后，无人机的位置被校正且同时固定夹紧于平台上，平台承载无人机下降于指定位置；
步骤S200、无人机上设置有左、右两个位置的电池仓，且电池仓内各自配有电池，该电池配有可被电磁吸引的金属片；
步骤S300、机械手臂总成得到程序控制指令后，完成上升、旋转、伸出的动作对准无人机电池仓位，打开无人机上的电池锁扣；
步骤S400、按照控制指令机械手臂总成上的一侧电磁铁通电，吸合无人机电池仓对应位的电池，机械手臂总成继续按照程序控制指令，完成缩回、旋转、下降、伸出的动作将该电池运送至指定电池仓充电位后该电磁铁断电；
步骤S500、然后按照控制指令机械手臂总成回缩、下降/上升对准一组充电饱和电池位，机械手臂总成伸出并打开该仓位电池组的固定锁扣，与刚取回的失电电池同位侧电磁铁继续通电，吸合充电饱和电池；
步骤S600、机械手臂总成继续按照程序指令缩回、上升、旋转、伸出将电池推送到无人机电池仓内后该电磁铁断电，此时对称位的电磁铁得电并将该侧电池吸合，机械臂按照程序指令缩回、旋转、下降到达指定充电仓位机械臂伸出将电池推入到充电仓位后该电磁铁断电，并锁紧固定该仓位的充电电池；
步骤S700、然后按照控制指令机械手臂总成回缩、下降/上升对准刚取出的充电饱和电池位，机械手臂总成伸出同时刚取回的失电电池同位侧电磁铁继续通电，吸合充电饱和电池；
步骤S800、机械手臂总成继续按照程序指令缩回、上升、旋转、伸出将电池推送到无人机电池仓内后该电磁铁断电，并锁紧无人机电池仓位锁扣；
步骤S900、机械手臂总成回缩、旋转、下降到待机位置。
上述实施例达到的技术效果为：本实施例的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，能够自动更换电池，通过无人机降落平台后，无人机被平台定位、锁紧，并随平台移动至机械手臂的取送电池工作位置，此时机械手臂可以快速连续的将无人机的失电电池更换到停机坪的电池仓中充电，并将停机坪电池仓内的饱和电池更换到无人机上。此方法提供了无人机连续飞行作业，集自动定位、更换、充电于一体，适合电网巡检自动飞行等作业，减少繁琐的人工操作，有效地节省时间和人力。
可选的，如图1所示，在一些实施例中，步骤S900还包括：平台承载无人机在平台升降动力总成和减速分动装置的驱动下，链条被垂直推出，平台部分上升到指定位置后，纵横梁式夹紧对中机构在平台夹紧动力总成和同步带机构、滑轨导向机构的作用下纵横梁梁式夹紧机构张开，解除固定夹紧功能，此时，完成一次无人机电池的更换。
在上述可选的实施例中，需要说明的是，再次更换电池时，循环执行步骤S100至S900。
如图2至图17所示，本发明第一方面实施例中的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置，包括：用于结构固定及散热的的机架总成1、用于无人机本体6降落后位置校正与固定的升降平台总成2、用于无人机本体6的电池63更换的机械手臂总成3、用于无人机本体6的电池63充电的电池充电仓4、用于无人机本体6充电的动力源及控制总成5以及无线信号传输及监控装置7；机架总成1的底部设置有升降平台总成2，升降平台总成2的旁侧设置有机械手臂总成3，机架总成1的内侧还设置有电池充电仓4与动力源及控制总成5，机架总成1的内侧壁设置有无线信号传输及监控装置7。
在上述实施例中，需要说明的是，升降平台总成2包括升降动力总成、减速分动装置、链条式升降机构、降落平台、夹紧动力总成、同步带机构、滑轨导向机构、纵横梁式夹紧对中机构，该机构可以将无人机锁紧、位置精准固定于平台上，并最终通过平台的链条式升降机构使得无人机电池仓的位置与机械手臂精准对接，升起时用来做飞机起飞和降落，降下时，用来收纳飞机；且该升降平台具有为无人机扶正固定的机构，则可以在无人机降落位置有所偏差时，将飞机推到正确的位置，供机械手臂操作；机械手臂总成3设有升降装置、旋转装置、手臂伸出缩回装置、电池锁扣开关装置、电池磁吸装置、该机械手臂定位精准能够精准定位无人机电池与充电电池仓的位置，自动对无人机电池实现拆装更换作业；进一步地，还包括监测摄像头、传感器、通讯链路等组成；停机坪内部安装摄像头，用于观察各部件工作状态；停机坪内部安装有传感器，如温度、位置传感器等，可以实时监测工作状态。
上述实施例达到的技术效果为：通过本实施例的一种车载式无人机停机坪电池自动更换装置，机械自动化效率高、机构运行安全可靠、减少繁琐的人工操作，有效地节省时间和人力。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，机架总成1包括铝型材框架11、隔热封闭式机壳总成12、卷帘门总成13、防滑减震装置14、散热风扇15以及散热装置16；隔热封闭式机壳总成12和卷帘门总成13设置在铝型材框架11的外侧，防滑减震装置14设置在铝型材框架11的底部，散热风扇15设置在铝型材框架11的左右两侧及中部，散热装置16设置在隔热封闭式机壳总成12上。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，升降平台总成2包括平台升降驱动电机21、升降减速箱22、换向器23、无人机降落平台25、第一链条式升降机构240、第二链条式升降机构241以及第三链条式升降机构242；平台升降驱动电机21的输出轴与升降减速箱22的输入轴传动连接，升降减速箱22的输出轴垂直于升降减速箱22的输入轴，升降减速箱22的输出轴一端与第一链条式升降机构240连接，升降减速箱22的输出轴另一端与换向器23的输入轴连接，换向器23的输出轴两端分别连接有第二链条式升降机构241以及第三链条式升降机构242，第一链条式升降机构240、第二链条式升降机构241以及第三链条式升降机构242的链条顶端均与无人机降落平台25的下表面连接；升降平台总成2还包括平台升降滑轨导向机构26，无人机降落平台25为矩形，无人机降落平台25的四边与平台升降滑轨导向机构26连接，平台升降滑轨导向机构26设置在铝型材框架11上；升降平台总成2还包括夹紧动力装置27、同步带机构28以及夹紧导向机构29；无人机降落平台25设置有夹紧动力装置27，夹紧动力装置27将动力传递给同步带机构28，同步带机构28与夹紧导向机构29共同完成无人机装置的位置固定。
需要说明的是，升降减速箱22设置在铝型材框架上，第一链条式升降机构240、第二链条式升降机构241以及第三链条式升降机构242的底端设置在铝型材框架上，换向器23的两个输出轴与换向器23的输入轴之间构成丁字形结构，第二链条式升降机构241以及第三链条式升降机构242设置在换向器23的输出端两端。
上述实施例达到的技术效果为：通过采用链条式升降装置，使用时具备位置精准、动作迅速、运动平稳的特点，能够高效率的为无人机更换电池，平台夹紧与释放动作采用了同步带运行机构，该机构运行平稳、可靠，减少繁琐的人工操作，有效地节省时间和人力。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，升降平台总成2的第一链条式升降机构240、第二链条式升降机构241以及第三链条式升降机构242的结构完全相同，均包括：基板2401、第一侧板2402、导向板2403、第二侧板2404、传动轴2405、链轮2406、链条2407、轴承组件2408以及连接器2409；基板2401的上表面中心对称面处设置有导向板2403，第一侧板2402和第二侧板2404分别设置在导向板2403的两侧，导向板2403、第一侧板2402以及第二侧板2404均开设有导向槽，导向板2403装配有链条2407，链条2407上装配有链轮2406，链轮2406的轴心处设置有传动轴2405，传动轴2405分别通过轴承组件2408安装在第一侧板2402的侧面以及第二侧板2404的侧面，链条2407的一端设置在导向槽内，链条2407的另一端绕过链轮2406连接有连接器2409，连接器2409位于导向板2403的正上方，连接器2409上表面安装有无人机降落平台25，无人机降落平台25背面设置有加强框架，加强框架为铝型材拼接而成，加强框架起到对无人机降落平台25的平面矫正作用；需要说明的是，连接器2409通过螺钉连接安装在无人机降落平台25的背面；上述可选的实施例的有益效果为：通过第一链条式升降机构240、第二链条式升降机构241以及第三链条式升降机构242的结构完全相同，显著提高了无人机降落平台25升降的平稳性。
升降平台总成2还包括夹持驱动电机2501、夹持减速箱2502、第一同步带2503、第一连接块2504、第二连接块2505、第二同步带2507、第三连接块2508、第四连接块2509、第三同步带2511、第五连接块2512、第六连接块2513、第四同步带2515、第七连接块2516、第八连接块2517、同步带轮、第一夹紧梁2519、第二夹紧梁2520、第三夹紧梁2521以及第四夹紧梁2522；
无人机降落平台25的背面设置有第一同步带2503、第二同步带2507、第三同步带2511以及第四同步带2515，第一同步带2503、第二同步带2507、第三同步带2511以及第四同步带2515的动力均由夹持驱动电机2501以及夹持减速箱2502提供，无人机降落平台25的背面四个顶角处均设置有同步带轮，同步带轮分别与第一同步带2503、第二同步带2507、第三同步带2511以及第四同步带2515连接；
第一同步带2503的两端分别与第一连接块2504以及第二连接块2505连接，第一连接块2504以及第二连接块2505分别与第四夹紧梁2522的一端连接以及第一夹紧梁2519的一端连接；
第二同步带2507的两端分别与第三连接块2508以及第四连接块2509连接，第三连接块2508以及第四连接块2509分别与第三夹紧梁2521的一端连接以及第二夹紧梁2520的一端连接；
第三同步带2511的两端分别与第五连接块2512以及第六连接块2513连接，第五连接块2512以及第六连接块2513分别与第四夹紧梁2522的一端连接以及第一夹紧梁2519的一端连接；
第四同步带2515的两端分别与第七连接块2516以及第八连接块2517连接，第七连接块2516以及第八连接块2517分别与第二夹紧梁2520的一端连接以及第三夹紧梁2521的一端连接；
升降平台总成2还包括第一导轨2506、第二导轨2510、第三导轨2514以及第四导轨2518；
第一连接块2504以及第二连接块2505滑动连接在第一导轨2506上，第一导轨2506固定在无人机降落平台25的背面；
第三连接块2508以及第四连接块2509滑动连接在第二导轨2510上，第二导轨2510固定在无人机降落平台25的背面；
第五连接块2512以及第六连接块2513滑动连接在第三导轨2514上，第三导轨2514固定在无人机降落平台25的背面；
第七连接块2516以及第八连接块2517滑动连接在第四导轨2518上，第四导轨2518固定在无人机降落平台25的背面；
第一夹紧梁2519、第二夹紧梁2520、第三夹紧梁2521以及第四夹紧梁2522均设置在无人机降落平台25的正面；在上述可选的实施例中，需要说明的是，工作过程中，夹持驱动电机2501输出动力后，通过夹持减速箱2502传递到同步带轮上，驱动第一同步带2503、第二同步带2507、第三同步带2511以及第四同步带2515联动，第一同步带2503、第二同步带2507、第三同步带2511以及第四同步带2515分别与自身固定连接的第一连接块2504、第二连接块2505、第三连接块2508、第四连接块2509、第五连接块2512、第六连接块2513、第七连接块2516、第八连接块2517一起联动，从而驱动第一夹紧梁2519、第二夹紧梁2520、第三夹紧梁2521以及第四夹紧梁2522移动，进而完成无人机降落平台25上的无人机夹紧/释放作业；上述可选的实施例的有益效果为：通过上述设置，无人机降落平台25对无人机夹紧/释放作业更加迅速、精准、稳定。
第一夹紧梁2519与第四夹紧梁2522的长度相等，第二夹紧梁2520与第三夹紧梁2521的长度相等；需要说明的是，此外，第一夹紧梁2519、第二夹紧梁2520、第三夹紧梁2521以及第四夹紧梁2522的长度还可设置为相等或不相等。
第一夹紧梁2519、第二夹紧梁2520、第三夹紧梁2521以及第四夹紧梁2522共同围合成矩形结构；第一夹紧梁2519、第二夹紧梁2520、第三夹紧梁2521以及第四夹紧梁2522共同完成对无人机的夹紧及释放作业。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，机械手臂总成3包括机械手臂升降装置31、机械手臂旋转机构32、同步带取送电池运动机构33、电磁铁装置34以及电池锁扣开关装置35；机械手臂升降装置31用于安装在铝型材框架上，机械手臂升降装置31与机械手臂旋转机构32连接，机械手臂旋转机构32的上端与同步带取送电池运动机构33连接，同步带取送电池运动机构33设置有电磁铁装置34以及电池锁扣开关装置35。
在上述实施例中，需要说明的是，机械手臂升降装置31用于实现升降动作，机械手臂旋转机构32用于实现旋转动作，同步带取送电池运动机构33用于实现电池的取送动作。
上述实施例达到的技术效果为：通过本实施例的一种无人机电池更换机械手臂，能够高效率的为无人机更换电池，升降以及伸缩动作采用了同步带运行机构，该机构运行平稳、可靠、位置精准、动作迅速，减少繁琐的人工操作，有效地节省时间和人力。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，机械手臂升降装置31包括机械手升降驱动电机3101、机械手减速箱3102、第一侧同步带轮3103、第二侧同步带轮3104、第一升降传动同步带3105、第二升降传动同步带3106、第一升降导轨3107、第二升降导轨3108、第二顶端同步带轮3109、第一顶端同步带轮3110、轴支撑座3111、机械手连接板3112、第一侧边连接板3113以及第二侧边连接板3114；
机械手升降驱动电机3101与机械手减速箱3102连接，机械手减速箱3102的壳体固定在铝型材框架上，机械手减速箱3102的两端分别与第一侧同步带轮3103以及第二侧同步带轮3104连接；
第一侧同步带轮3103通过第一升降传动同步带3105与第一顶端同步带轮3110传动连接；
第二侧同步带轮3104通过第二升降传动同步带3106与第二顶端同步带轮3109传动连接；
第一顶端同步带轮3110与第二顶端同步带轮3109通过轴支撑座3111与铝型材框架连接，第一升降传动同步带3105和第二升降传动同步带3106设置有机械手连接板3112，机械手连接板3112的两端分别通过滑块设置在第一升降导轨3107与第二升降导轨3108上；
在上述可选的实施例中，需要说明的是，机械手升降驱动电机3101将动力传输至机械手减速箱3102上，机械手减速箱3102带动第一侧同步带轮3103以及第二侧同步带轮3104转动，第一侧同步带轮3103通过第一升降传动同步带3105带动第一顶端同步带轮3110转动，第二侧同步带轮3104通过第二升降传动同步带3106带动第二顶端同步带轮3109转动。
机械手连接板3112设有第一侧边连接板3113和第二侧边连接板3114，机械手升降驱动电机3101输出动力后，第一升降传动同步带3105与第二升降传动同步带3106连动机械手连接板3112在第一升降导轨3107以及第二升降导轨3108上进行上下往复运动；在上述可选的实施例中，需要说明的是，第一升降导轨3107以及第二升降导轨3108均沿竖直方向延伸。
机械手臂旋转机构32包括机械手旋转减速电机3201、旋转轴套3202、第一轴承3203、横向连接板3204、机械手轴承座3205、第二轴承3206以及轴承挡圈3207；
机械手旋转减速电机3201设置有蜗轮蜗杆减速箱并与旋转轴套3202连接，旋转轴套3202顶端与同步带取送电池运动机构33连接；
旋转轴套3202设有第一轴承3203和第二轴承3206，第一轴承3203固定在横向连接板3204上，横向连接板3204设有机械手轴承座3205，机械手轴承座3205内设置有第二轴承3206，第二轴承3206被轴承挡圈3207固定，轴承挡圈3207固定于旋转轴套3202上；
机械手旋转减速电机3201输出动力后，通过旋转轴套3202带动同步带取送电池运动机构33旋转；在上述可选的实施例中，需要说明的是，机械手旋转减速电机3201为现有成熟的驱动电机结构。
同步带取送电池运动机构33包括取送基板3301、取送导轨3302、条形连接板3303、取送侧边连接板3304、基座板3305以及顶端连接板3322；
旋转轴套3202顶端与取送基板3301连接，机械手旋转减速电机3201输出动力后，通过旋转轴套3202带动取送基板3301旋转；
取送基板3301上面设置有两组取送导轨3302，两组取送导轨3302分别通过各自的滑块与两侧的条形连接板3303连接，两个条形连接板3303分别与两组取送侧边连接板3304和基座板3305连接，两组取送侧边连接板3304与顶端的顶端连接板3322连接形成矩形框架；在上述可选的实施例中，需要说明的是，取送导轨3302沿水平方向延伸。
同步带取送电池运动机构33还包括取送电机连接座3306、取送电机3307、取送减速箱3308、第一取送主动同步轮3309、第二取送主动同步轮3310、同步带轮轴承座3311、第一取送从动同步轮3312、第二取送从动同步轮3313、第一同步带固定夹座3314、第一取送同步带3315、第二取送同步带3316、第二同步带固定夹座3317、第二取送连接板3318、内侧基板3319、第一取送连接板3320以及取送滑块3321；
基座板3305设置有取送电机连接座3306，取送电机连接座3306的一端连接取送电机3307，取送电机连接座3306的另一端连接取送减速箱3308，取送减速箱3308的两端均设置有第一取送主动同步轮3309和第二取送主动同步轮3310，基座板3305设置有两组同步带轮轴承座3311，两组同步带轮轴承座3311通过轴承与同步轮轴连接，该同步轮轴的两端均设置有第一取送从动同步轮3312和第二取送从动同步轮3313；
每对第一取送主动同步轮3309和第一取送从动同步轮3312分别通过第一取送同步带3315传动连接，每组第一取送同步带3315设置有第一同步带固定夹座3314，两组第一同步带固定夹座3314均固定于取送基板3301上；
每对第二取送主动同步轮3310和第二取送从动同步轮3313分别通过第二取送同步带3316传动连接，每组第二取送同步带3316设置有第二同步带固定夹座3317，两组第二同步带固定夹座3317分别对应固定于两组内侧基板3319上；
两组内侧基板3319分别与第一取送连接板3320以及第二取送连接板3318连接，第一取送连接板3320通过两组顶部导轨上的四个取送滑块3321与顶部导轨滑动连接，该顶部导轨设置在顶端连接板3322上，第二取送连接板3318设置有电池锁扣开关装置35；
在上述可选的实施例中，需要说明的是，取送减速箱3308带动第一取送主动同步轮3309和第二取送主动同步轮3310旋转，第一取送主动同步轮3309转动通过第一取送同步带3315带动第一取送从动同步轮3312转动，第一取送同步带3315下端通过固定夹座3314固定在取送基板3301上，电机3307正转或者反转可以驱动第一取送同步带3315相对固定夹座3314前/后往复运动，进而通过以上连接关系可以实现两组取送侧边连接板3304与两组条形连接板3303在两组取送导轨3302上前/后往复运动，同时第二取送主动同步轮3310转动带动第二取送从动同步轮3313转动，带动第二取送同步带3316驱动两组第二同步带固定夹座3317与第二取送连接板3318、内侧基板3319、第一取送连接板3320以及四个取送滑块3321在顶端连接板3322的两组滑轨上前/往复运动，进而完成机械手臂的伸出和缩回动作。需要说明的是第二取送主动同步轮3310和第二取送从动同步轮3313的直径大于第一取送主动同步轮3309和第一取送从动同步轮3312，这样可以实现机械手臂的伸出与缩回的加速倍增。
电池锁扣开关装置35包括锁扣开关驱动电机3501、限位挡块3502以及开锁拨叉3503；第二取送连接板3318设置有锁扣开关驱动电机3501，锁扣开关驱动电机3501与开锁拨叉3503连接，第二取送连接板3318上设置有限位挡块3502为开锁拨叉3503的旋转进行位置限定。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，电池充电仓4包括多孔位电池充电座41、电池扣锁紧机构42以及电池位置检测装置43；多孔位电池充电座41设置在铝型材框架11上，多孔位电池充电座41设置有电池扣锁紧机构42以及电池位置检测装置43。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，动力源及控制总成5包括发电机托盘机构51、动力源发电机52、高压电气柜53以及低压电气柜54；发电机托盘机构51设置在铝型材框架11上，发电机托盘机构51上设置有动力源发电机52，铝型材框架11上设置有用于控制的高压电气柜53以及低压电气柜54。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，无人机本体6包括电池仓61、电池锁紧扣62、电池63以及铁质金属片64；无人机本体6上设置有左右两侧开口的电池仓61，电池锁紧扣62设置在电池仓61内，电池仓61内设置有匹配的电池63，电池63的端面设置有铁质金属片64。
可选的，如图2至图17所示，在一些实施例中，无线信号传输及监控装置7包括电脑主机和监控摄像头。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

Claims (10)

1.一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S100、当无人机降落于平台后，无人机的位置被校正且同时固定夹紧于平台上，平台承载无人机下降于指定位置；
步骤S200、无人机上设置有左、右两个位置的电池仓，且电池仓内各自配有电池，该电池配有可被电磁吸引的金属片；
步骤S300、机械手臂总成得到程序控制指令后，完成上升、旋转、伸出的动作对准无人机电池仓位，打开无人机上的电池锁扣；
步骤S400、按照控制指令机械手臂总成上的一侧电磁铁通电，吸合无人机电池仓对应位的电池，机械手臂总成继续按照程序控制指令，完成缩回、旋转、下降、伸出的动作将该电池运送至指定电池仓充电位后该电磁铁断电；
步骤S500、然后按照控制指令机械手臂总成回缩、下降/上升对准一组充电饱和电池位，机械手臂总成伸出并打开该仓位电池组的固定锁扣，与刚取回的失电电池同位侧电磁铁继续通电，吸合充电饱和电池；
步骤S600、机械手臂总成继续按照程序指令缩回、上升、旋转、伸出将电池推送到无人机电池仓内后该电磁铁断电，此时对称位的电磁铁得电并将该侧电池吸合，机械臂按照程序指令缩回、旋转、下降到达指定充电仓位机械臂伸出将电池推入到充电仓位后该电磁铁断电，并锁紧固定该仓位的充电电池；
步骤S700、然后按照控制指令机械手臂总成回缩、下降/上升对准刚取出的充电饱和电池位，机械手臂总成伸出同时刚取回的失电电池同位侧电磁铁继续通电，吸合充电饱和电池；
步骤S800、机械手臂总成继续按照程序指令缩回、上升、旋转、伸出将电池推送到无人机电池仓内后该电磁铁断电，并锁紧无人机电池仓位锁扣；
步骤S900、机械手臂总成回缩、旋转、下降到待机位置。
2.根据权利要求1所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，步骤S900还包括：平台承载无人机在平台升降动力总成和减速分动装置的驱动下，链条被垂直推出，平台部分上升到指定位置后，纵横梁式夹紧对中机构在平台夹紧动力总成和同步带机构、滑轨导向机构的作用下纵横梁梁式夹紧机构张开，解除固定夹紧功能，此时，完成一次无人机电池的更换。
3.根据权利要求2所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，再次更换电池时，循环执行步骤S100至S900。
4.根据权利要求3所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，实现上述车载式无人机停机坪电池自动更换方法的电池自动更换装置包括：用于结构固定及散热的的机架总成(1)、用于无人机本体(6)降落后位置校正与固定的升降平台总成(2)、用于无人机本体(6)的电池(63)更换的机械手臂总成(3)、用于无人机本体(6)的电池(63)充电的电池充电仓(4)、用于无人机本体(6)充电的动力源及控制总成(5)以及无线信号传输及监控装置(7)；所述机架总成(1)的底部设置有所述升降平台总成(2)，所述升降平台总成(2)的旁侧设置有所述机械手臂总成(3)，所述机架总成(1)的内侧还设置有所述电池充电仓(4)与所述动力源及控制总成(5)，所述机架总成(1)的内侧壁设置有所述无线信号传输及监控装置(7)。
5.根据权利要求4所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，所述机架总成(1)包括铝型材框架(11)、隔热封闭式机壳总成(12)、卷帘门总成(13)、防滑减震装置(14)、散热风扇(15)以及散热装置(16)；所述隔热封闭式机壳总成(12)和所述卷帘门总成(13)设置在所述铝型材框架(11)的外侧，所述防滑减震装置(14)设置在所述铝型材框架(11)的底部，所述散热风扇(15)设置在所述铝型材框架(11)的左右两侧及中部，所述散热装置(16)设置在所述隔热封闭式机壳总成(12)上。
6.根据权利要求5所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，所述升降平台总成(2)包括平台升降驱动电机(21)、升降减速箱(22)、换向器(23)、无人机降落平台(25)、第一链条式升降机构(240)、第二链条式升降机构(241)以及第三链条式升降机构(242)；所述平台升降驱动电机(21)的输出轴与所述升降减速箱(22)的输入轴传动连接，所述升降减速箱(22)的输出轴垂直于所述升降减速箱(22)的输入轴，所述升降减速箱(22)的输出轴一端与所述第一链条式升降机构(240)连接，所述升降减速箱(22)的输出轴另一端与所述换向器(23)的输入轴连接，所述换向器(23)的输出轴两端分别连接有所述第二链条式升降机构(241)以及所述第三链条式升降机构(242)，所述第一链条式升降机构(240)、所述第二链条式升降机构(241)以及所述第三链条式升降机构(242)的链条顶端均与所述无人机降落平台(25)的下表面连接；
所述升降平台总成(2)还包括平台升降滑轨导向机构(26)，所述无人机降落平台(25)为矩形，所述无人机降落平台(25)的四边与所述平台升降滑轨导向机构(26)连接，所述平台升降滑轨导向机构(26)设置在铝型材框架(11)上；
所述升降平台总成(2)还包括夹紧动力装置(27)、同步带机构(28)以及夹紧导向机构(29)；所述无人机降落平台(25)设置有所述夹紧动力装置(27)，所述夹紧动力装置(27)将动力传递给所述同步带机构(28)，所述同步带机构(28)与所述夹紧导向机构(29)共同完成无人机装置的位置固定。
7.根据权利要求6所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，所述机械手臂总成(3)包括机械手臂升降装置(31)、机械手臂旋转机构(32)、同步带取送电池运动机构(33)、电磁铁装置(34)以及电池锁扣开关装置(35)；所述机械手臂升降装置(31)用于安装在铝型材框架上，所述机械手臂升降装置(31)与所述机械手臂旋转机构(32)连接，所述机械手臂旋转机构(32)的上端与所述同步带取送电池运动机构(33)连接，所述同步带取送电池运动机构(33)设置有所述电磁铁装置(34)以及所述电池锁扣开关装置(35)。
8.根据权利要求7所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，所述电池充电仓(4)包括多孔位电池充电座(41)、电池扣锁紧机构(42)以及电池位置检测装置(43)；所述多孔位电池充电座(41)设置在所述铝型材框架(11)上，所述多孔位电池充电座(41)设置有所述电池扣锁紧机构(42)以及所述电池位置检测装置(43)。
9.根据权利要求8所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，所述动力源及控制总成(5)包括发电机托盘机构(51)、动力源发电机(52)、高压电气柜(53)以及低压电气柜(54)；所述发电机托盘机构(51)设置在所述铝型材框架(11)上，所述发电机托盘机构(51)上设置有所述动力源发电机(52)，所述铝型材框架(11)上设置有用于控制的所述高压电气柜(53)以及所述低压电气柜(54)。
10.根据权利要求9所述的一种车载式无人机停机坪电池自动更换方法，其特征在于，所述无人机本体(6)包括电池仓(61)、电池锁紧扣(62)、电池(63)以及铁质金属片(64)；所述无人机本体(6)上设置有左右两侧开口的所述电池仓(61)，所述电池锁紧扣(62)设置在所述电池仓(61)内，所述电池仓(61)内设置有匹配的所述电池(63)，所述电池(63)的端面设置有所述铁质金属片(64)；所述无线信号传输及监控装置(7)包括电脑主机和监控摄像头。
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