CN215958619U - 一种双驱动上下层式鞋底取料手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种双驱动上下层式鞋底取料手爪，包括固定板；上层底板固定在所述固定板一侧面上部；上层压板设置在所述上层底板上方，通过上层驱动机构控制沿竖向移动；下层底板固定在所述固定板一侧面下部；下层压板设置在所述下层底板与所述上层底板之间，通过下层驱动机构控制沿竖向移动。本实用新型上层压板和下层压板通过独立的两个驱动机构控制，从而能够保证一对鞋底均被夹紧，避免鞋底脱落，在将鞋底流入贴底工位时，也可以先控制第一只鞋底夹紧之后再整体上抬抓取第二只鞋底，避免抬起过程中掉落造成报警影响生产效率。

Description

一种双驱动上下层式鞋底取料手爪

技术领域

本实用新型涉及自动化制鞋设备技术领域，具体涉及一种双驱动上下层式鞋底取料手爪。

背景技术

在自动化制鞋生产线中，鞋底由鞋底料仓取出以及鞋底出烤箱后流入贴底工位的操作都需要机械手来完成。现有的机械手采用单一气缸两对夹爪同步抓取一双鞋底，通过位置装置控制机械手移送至目标位置，之后机械手控制两对夹爪松开，放开一对鞋底。

现有的机械手结构在实际生产过程中，存在以下问题：

1、由于左右脚的形状尺寸不同，两对夹爪通过同一个气缸控制压紧时，会存在一只夹紧而另一只还未夹紧的情况，这时候机械手直线运动时，鞋底很容易脱落；

2、鞋底流入贴底工位时，一双鞋底是一只一只被机械手抓取，双层结构的机械手在抓取第一只鞋底后，便会整体上抬以抓取第二只鞋子，上抬时要是出现位置偏移，再加上鞋底刚出烤箱很软，很容易在抬起的过程中掉落，造成报警影响生产效率。

因此，十分有必要开发一种新型的鞋底取放料手抓。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双驱动上下层式鞋底取料手爪，以解决现有技术中存在的机械手采用单一气缸驱动，存在一只夹紧而另一只还未夹紧的情况，鞋底很容易脱落；鞋底流入贴底工位时，双层结构的机械手在抓取第一只鞋底后，便会整体上抬以抓取第二只鞋子，上抬时要是出现位置偏移，再加上鞋底刚出烤箱很软，很容易在抬起的过程中掉落，造成报警影响生产效率的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种双驱动上下层式鞋底取料手爪，包括：

固定板；

上层底板，固定在所述固定板一侧面上部；

上层压板，设置在所述上层底板上方，且上层压板通过上层驱动机构控制沿竖向移动，所述上层压板和上层底板配合夹持鞋底；

下层底板，固定在所述固定板一侧面下部；

下层压板，设置在所述下层底板与所述上层底板之间，且下层压板通过下层驱动机构控制沿竖向移动，所述下层压板和下层底板配合夹持鞋底。

通过采用上述方案，上层压板和下层压板通过独立的两个驱动机构控制，从而能够保证一对鞋底均被夹紧，避免鞋底脱落，在将鞋底流入贴底工位时，也可以先控制第一只鞋底夹紧之后再整体上抬抓取第二只鞋底，避免抬起过程中掉落造成报警影响生产效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步的，所述上层驱动机构包括：

至少一个上层卡块，固定在所述固定板一侧面，且上层卡块上开设有竖向的上层导槽；

上层滑板，与所述上层卡块一一对应设置，且上层滑板上安装有与所述上层导槽匹配的上层滑轨，所述上层滑板通过所述上层滑轨安装在所述上层卡块上，且上层滑板通过上层气缸控制沿竖向滑动，每一所述上层滑板上均安装有所述上层压板。

通过采用上述方案，通过驱动上层滑板升降带动上层压板升降以夹持鞋底。

进一步的，所述上层气缸固定在所述固定板另一侧面，且上层气缸的输出端通过上层连接板与所述上层滑板连接。

进一步的，所述上层滑板远离所述固定板一面设有竖向的上层导杆，所述上层导杆顶端设有上层固定块，且上层导杆上滑动有上层压紧块，所述上层导杆上套设有位于所述上层固定块和上层压紧块之间的上层压紧弹簧，所述上层压板与所述上层压紧块固定。

通过采用上述方案，在上层压板压紧鞋底时，上层压紧块会沿上层导杆朝上层固定块一侧滑动，上层压紧弹簧受压会向下压紧上层压板，因此鞋底会同时受到上层气缸和上层压紧弹簧的作用力，由于鞋底前端和后端形状和厚度不相同，因此可有助于保证鞋底两端均被夹紧，避免出现一端夹紧另一端悬空的问题。

进一步的，所述上层滑板远离所述固定板一面还设有竖向的上层导轨，所述上层压紧块朝向所述上层滑板一面设有与所述上层导轨匹配的上层导块，且上层压紧块通过所述上层导块沿所述上层导轨滑动。

通过采用上述方案，增设上层导轨为上层夹紧块导向，避免其运动时移位，提高工作稳定性。

进一步的，所述下层驱动机构包括：

至少一个下层卡块，固定在所述固定板一侧面，且下层卡块上开设有竖向的下层导槽；

下层滑板，与所述下层卡块一一对应设置，且下层滑板上安装有与所述下层导槽匹配的下层滑轨，所述下层滑板通过所述下层滑轨安装在所述下层卡块上，且下层滑板通过下层气缸控制沿竖向滑动，每一所述下层滑板上均安装有所述下层压板。

进一步的，所述下层气缸固定在所述固定板另一侧面，且下层气缸的输出端通过下层连接板与所述下层滑板连接。

进一步的，所述下层滑板远离所述固定板一面设有竖向的下层导杆，所述下层导杆顶端设有下层固定块，且下层导杆上滑动有下层压紧块，所述下层导杆上套设有位于所述下层固定块和下层压紧块之间的下层压紧弹簧，所述下层压板与所述下层压紧块固定。

进一步的，所述下层滑板远离所述固定板一面还设有竖向的下层导轨，所述下层压紧块朝向所述下层滑板一面设有与所述下层导轨匹配的下层导块，且下层压紧块通过所述下层导块沿所述下层导轨滑动。

进一步的，还包括：

一对L型的上层支撑臂，对称设置在所述固定板两侧，且上层支撑壁一端与所述固定板连接，另一端朝外侧延伸，所述上层支撑臂高度与所述上层底板高度相同，且上层支撑臂外端上安装有上层感应器，一对所述上层支撑臂上的上层感应器配合感应鞋底；

一对L型的下层支撑臂，对称设置在所述固定板两侧，且下层支撑臂一端与所述固定板连接，另一端朝外侧延伸，所述下层支撑臂高度与所述下层底板高度相同，且下层支撑臂外端上安装有下层感应器，一对所述下层支撑臂上的下层感应器配合感应鞋底。

通过采用上述方案，通过设置上层支撑臂和下层支撑臂来安装感应器，实现上下两层鞋底感应，当感应器感应到鞋底时自动控制夹紧，提高自动化程度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型上层压板和下层压板通过独立的两个驱动机构控制，从而能够保证一对鞋底均被夹紧，避免鞋底脱落，在将鞋底流入贴底工位时，也可以先控制第一只鞋底夹紧之后再整体上抬抓取第二只鞋底，避免抬起过程中掉落造成报警影响生产效率；

2、本实用新型还设有上层压紧弹簧和下层压紧弹簧，上层压板和下层压板可通过压紧弹簧实现缓冲压紧，由于鞋底前端和后端形状和厚度不相同，因此可有助于保证鞋底两端均被夹紧，避免出现一端夹紧另一端悬空的问题；

3、本实用新型通过设置上层支撑臂和下层支撑臂来安装感应器，实现上下两层鞋底感应，当感应器感应到鞋底时自动控制夹紧，提高自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本实用新型的实施例的立体结构示意图。

图2是本实用新型的实施例的另一视角的立体结构示意图。

图3是本实用新型的实施例的上层结构的结构示意图。

图4是本实用新型的实施例的下层结构的结构示意图。

图中所示：

1、固定板；

2、上层底板；

3、上层压板；

4、下层底板；

5、下层压板；

6、上层卡块；601、上层导槽；

7、上层滑板；701、上层滑轨；702、上层导轨；

8、上层气缸；801、上层连接板；

9、上层导杆；901、上层压紧弹簧；

10、上层固定块；

11、上层压紧块；1101、上层导块；

12、下层卡块；1201、下层导槽；

13、下层滑板；1301、下层滑轨；1302、下层导轨；

14、下层气缸；1401、下层连接板；

15、下层导杆；1501、下层压紧弹簧；

16、下层固定块；

17、下层压紧块；1701、下层导块；

18、上层支撑臂；

19、下层支撑臂；

20、感应器。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“竖向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-4所示，本实施例提供的一种双驱动上下层式鞋底取料手爪，包括固定板1。

三个上层底板2平行间隔固定在固定板1一侧面上部；

两个上层压板3平行间隔设置在上层底板2上方，且上层压板3通过上层驱动机构控制沿竖向移动，上层压板3和上层底板2配合夹持鞋底。

具体地，上层驱动机构包括一对对称设置在固定板1上的上层卡块6，上层卡块6上开设有竖向的上层导槽601。每一上层卡块6上均安装有一上层滑板7，上层滑板7上安装有与上层导槽601匹配的上层滑轨701，上层滑板7通过上层滑轨701安装在上层卡块6上，且上层滑板7通过上层气缸8控制沿竖向滑动。上层滑板7与上层压板3连接，通过驱动上层滑板7升降带动上层压板3升降以夹持鞋底。

上层气缸8固定在固定板1另一侧面，且上层气缸8的输出端通过上层连接板801与上层滑板7连接。

上层滑板7远离固定板1一面设有竖向的上层导杆9，上层导杆9顶端设有上层固定块10，且上层导杆9上滑动有上层压紧块11，上层导杆9上套设有位于上层固定块10和上层压紧块11之间的上层压紧弹簧901，上层压板3与上层压紧块11固定。

在上层压板3压紧鞋底时，上层压紧块11会沿上层导杆9朝上层固定块10一侧滑动，上层压紧弹簧901受压会向下压紧上层压板3，因此鞋底会同时受到上层气缸8和上层压紧弹簧901的作用力，由于鞋底前端和后端形状和厚度不相同，因此可有助于保证鞋底两端均被夹紧，避免出现一端夹紧另一端悬空的问题。

上层滑板7远离固定板1一面还设有竖向的上层导轨702，上层压紧块11朝向上层滑板7一面设有与上层导轨702匹配的上层导块1101，且上层压紧块11通过上层导块1101沿上层导轨702滑动。增设上层导轨702为上层夹紧块导向，避免其运动时移位，提高工作稳定性。

三个下层底板4平行间隔固定在固定板1一侧面下部；两个下层压板5平行间隔设置在下层底板4与上层底板2之间，且下层压板5通过下层驱动机构控制沿竖向移动，下层压板5和下层底板4配合夹持鞋底。

下层驱动机构包括一对对称设置在固定板1上的的下层卡块12，下层卡块12上开设有竖向的下层导槽1201。每一下层卡块12上均安装有下层滑板13，下层滑板13上安装有与下层导槽1201匹配的下层滑轨1301，下层滑板13通过下层滑轨1301安装在下层卡块12上，且下层滑板13通过下层气缸14控制沿竖向滑动。下层滑板13与下层压板5连接，通过控制下层滑板13升降带动下层压板5升降。

下层气缸14固定在固定板1另一侧面，且下层气缸14的输出端通过下层连接板1401与下层滑板13连接。

下层滑板13远离固定板1一面设有竖向的下层导杆15，下层导杆15顶端设有下层固定块16，且下层导杆15上滑动有下层压紧块17，下层导杆15上套设有位于下层固定块16和下层压紧块17之间的下层压紧弹簧1501，下层压板5与下层压紧块17固定。

下层滑板13远离固定板1一面还设有竖向的下层导轨1302，下层压紧块17朝向下层滑板13一面设有与下层导轨1302匹配的下层导块1701，且下层压紧块17通过下层导块1701沿下层导轨1302滑动。

为了提高机械手的自动化能力，本实施例的机械手还包括一对L型的上层支撑臂18和一对L型的下层支撑臂19。

一对L型的上层支撑臂18对称设置在固定板1两侧，且上层支撑壁一端与固定板1连接，另一端朝外侧延伸，上层支撑臂18高度与上层底板2高度相同，且上层支撑臂18外端上安装有上层感应器20，一对上层支撑臂18上的上层感应器20配合感应鞋底。

一对L型的下层支撑臂19，对称设置在固定板1两侧，且下层支撑臂19一端与固定板1连接，另一端朝外侧延伸，下层支撑臂19高度与下层底板4高度相同，且下层支撑臂19外端上安装有下层感应器20，一对下层支撑臂19上的下层感应器20配合感应鞋底。

通过设置上层支撑臂18和下层支撑臂19来安装感应器20，实现上下两层鞋底感应，当感应器20感应到鞋底时自动控制夹紧，提高自动化程度。

本实施例上层压板3和下层压板5通过独立的两个驱动机构控制，从而能够保证一对鞋底均被夹紧，避免鞋底脱落，在将鞋底流入贴底工位时，也可以先控制第一只鞋底夹紧之后再整体上抬抓取第二只鞋底，避免抬起过程中掉落造成报警影响生产效率；

本实施例还设有上层压紧弹簧901和下层压紧弹簧1501，上层压板3和下层压板5可通过压紧弹簧实现缓冲压紧，由于鞋底前端和后端形状和厚度不相同，因此可有助于保证鞋底两端均被夹紧，避免出现一端夹紧另一端悬空的问题；

本实施例通过设置上层支撑臂18和下层支撑臂19来安装感应器20，实现上下两层鞋底感应，当感应器20感应到鞋底时自动控制夹紧，提高自动化程度。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，包括：

固定板；

上层底板，固定在所述固定板一侧面上部；

上层压板，设置在所述上层底板上方，且上层压板通过上层驱动机构控制沿竖向移动，所述上层压板和上层底板配合夹持鞋底；

下层底板，固定在所述固定板一侧面下部；

下层压板，设置在所述下层底板与所述上层底板之间，且下层压板通过下层驱动机构控制沿竖向移动，所述下层压板和下层底板配合夹持鞋底。

2.根据权利要求1所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，所述上层驱动机构包括：

至少一个上层卡块，固定在所述固定板一侧面，且上层卡块上开设有竖向的上层导槽；

上层滑板，与所述上层卡块一一对应设置，且上层滑板上安装有与所述上层导槽匹配的上层滑轨，所述上层滑板通过所述上层滑轨安装在所述上层卡块上，且上层滑板通过上层气缸控制沿竖向滑动，每一所述上层滑板上均安装有所述上层压板。

3.根据权利要求2所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，所述上层气缸固定在所述固定板另一侧面，且上层气缸的输出端通过上层连接板与所述上层滑板连接。

4.根据权利要求2所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，所述上层滑板远离所述固定板一面设有竖向的上层导杆，所述上层导杆顶端设有上层固定块，且上层导杆上滑动有上层压紧块，所述上层导杆上套设有位于所述上层固定块和上层压紧块之间的上层压紧弹簧，所述上层压板与所述上层压紧块固定。

5.根据权利要求4所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，所述上层滑板远离所述固定板一面还设有竖向的上层导轨，所述上层压紧块朝向所述上层滑板一面设有与所述上层导轨匹配的上层导块，且上层压紧块通过所述上层导块沿所述上层导轨滑动。

6.根据权利要求1所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，所述下层驱动机构包括：

至少一个下层卡块，固定在所述固定板一侧面，且下层卡块上开设有竖向的下层导槽；

下层滑板，与所述下层卡块一一对应设置，且下层滑板上安装有与所述下层导槽匹配的下层滑轨，所述下层滑板通过所述下层滑轨安装在所述下层卡块上，且下层滑板通过下层气缸控制沿竖向滑动，每一所述下层滑板上均安装有所述下层压板。

7.根据权利要求6所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，所述下层气缸固定在所述固定板另一侧面，且下层气缸的输出端通过下层连接板与所述下层滑板连接。

8.根据权利要求6所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，所述下层滑板远离所述固定板一面设有竖向的下层导杆，所述下层导杆顶端设有下层固定块，且下层导杆上滑动有下层压紧块，所述下层导杆上套设有位于所述下层固定块和下层压紧块之间的下层压紧弹簧，所述下层压板与所述下层压紧块固定。

9.根据权利要求8所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，所述下层滑板远离所述固定板一面还设有竖向的下层导轨，所述下层压紧块朝向所述下层滑板一面设有与所述下层导轨匹配的下层导块，且下层压紧块通过所述下层导块沿所述下层导轨滑动。

10.根据权利要求1至9任一所述的双驱动上下层式鞋底取料手爪，其特征在于，还包括：

一对L型的上层支撑臂，对称设置在所述固定板两侧，且上层支撑壁一端与所述固定板连接，另一端朝外侧延伸，所述上层支撑臂高度与所述上层底板高度相同，且上层支撑臂外端上安装有上层感应器，一对所述上层支撑臂上的上层感应器配合感应鞋底；

一对L型的下层支撑臂，对称设置在所述固定板两侧，且下层支撑臂一端与所述固定板连接，另一端朝外侧延伸，所述下层支撑臂高度与所述下层底板高度相同，且下层支撑臂外端上安装有下层感应器，一对所述下层支撑臂上的下层感应器配合感应鞋底。

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