CN215755090U - 一种尾门取料机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种尾门取料机械抓手，属于机械抓手技术领域，包括底座，所述底座内腔的底部固定安装有管套，所述管套的顶部贯穿底座并延伸至底座的外部，所述管套的内腔滑动连接有升降杆，所述升降杆的顶部贯穿管套并延伸至管套的外部轴承支撑有自动伸缩杆，所述管套内腔的底部固定安装有第一电机；通过固定管和第二电机的设置，便于对夹持机构进行角度调节，使夹持机构在夹取物料时，可以通过物料的大小进行调整，使其调整至可以移除尾门的位置，便于对其进行取出，通过第一电机、第一螺纹杆和升降杆的配合，便于取料和卸料，可以通过物料的高度对其进行相应的高度调节，节省了人力，提高了取料和卸料的效率。

Description

一种尾门取料机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体为一种尾门取料机械抓手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械抓手，缺乏角度调节功能，在通过尾门取料时有些物料需要对其进行变换角度才能取出，这时就需要人工对其进行移动变换物料角度，使其能够通过尾门，然后用机械抓手取出，这样不仅费时费力，增加了人力成本，同时还降低了机械抓手的实用性，因此我们需要提出一种尾门取料机械抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种尾门取料机械抓手，具备在抓取物料时可以自动调整物料角度的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种尾门取料机械抓手，包括底座，所述底座内腔的底部固定安装有管套，所述管套的顶部贯穿底座并延伸至底座的外部，所述管套的内腔滑动连接有升降杆，所述升降杆的顶部贯穿管套并延伸至管套的外部轴承支撑有自动伸缩杆，所述管套内腔的底部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定安装有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的顶部贯穿升降杆并延伸至升降杆的内腔与升降杆的内壁螺纹连接，所述自动伸缩杆伸缩端的内腔滑动连接有固定管，所述固定管的一侧贯穿自动伸缩杆的伸缩端并延伸至自动伸缩杆伸缩端的外部设置有夹持机构，所述自动伸缩杆伸缩端的内腔固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴贯与固定管的另一侧固定安装。

优选的，所述夹持机构包括限位盒，所述限位盒的一侧与固定管的一端固定安装，所述限位盒的内腔轴承支撑有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆表面的上下两端均滑动连接有夹板，所述夹板的一侧贯穿限位盒并延伸至限位盒的外部，所述第二螺纹杆的表面固定安装有第一齿轮，所述第一齿轮的表面啮合有第二齿轮，所述固定管的内腔固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴依次贯穿固定管和限位盒并延伸至限位盒的内腔与第二齿轮的一侧固定安装。

优选的，所述自动伸缩杆的底部固定安装有配重盒，所述配重盒内腔的一侧轴承支撑有第三螺纹杆，所述第三螺纹杆的表面螺纹连接有移动块，所述移动块的底部贯穿配重盒并延伸至配重盒的外部固定安装有配重块。

优选的，所述第三螺纹杆的一端贯穿配重盒并延伸至配重盒的外部固定安装有转盘，所述转盘一侧的顶部轴承支撑有摇把。

优选的，所述移动块的顶部和升降杆两侧的底部均固定安装有限位块，所述配重盒内腔的顶部和管套内腔的两侧且位于限位块的对应处开设有限位槽，所述限位块的表面与限位槽的内腔滑动连接。

优选的，所述固定管表面的一侧固定安装有圆环，所述自动伸缩杆伸缩端的内腔且位与圆环的对应处开设有与圆环相适配的槽口，所述圆环的表面与槽口的内腔滑动连接。

优选的，所述夹板的一侧固定安装有滑块，所述限位盒的内腔且位于滑块的对应处开设有滑槽，所述滑块的表面与滑槽的内腔滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过固定管和第二电机的设置，便于对夹持机构进行角度调节，使夹持机构在夹取物料时，可以通过物料的大小进行调整，使其调整至可以移除尾门的位置，便于对其进行取出；

2、本实用新型通过第一电机、第一螺纹杆和升降杆的配合，便于取料和卸料，可以通过物料的高度对其进行相应的高度调节，节省了人力，提高了取料和卸料的效率；

3、本实用新型通过夹持机构、固定管、第二电机和自动伸缩杆的配合，在夹持机构夹取物料时，通过固定管和第二电机对其进行角度调节，然后通过自动伸缩杆对其进行取出，提高了取料的速度和效率，同时增加了机械抓手的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型正视剖面结构示意图；

图3为本实用新型配重盒正视剖面结构示意图；

图4为本实用新型固定管正视剖面结构示意图；

图5为本实用新型夹持机构正视剖面结构示意图；

图6为本实用新型夹板俯视结构示意图。

图中：1、底座；2、管套；3、升降杆；4、自动伸缩杆；5、第一电机；6、第一螺纹杆；7、固定管；8、夹持机构；9、第二电机；10、限位盒；11、第二螺纹杆；12、夹板；13、第一齿轮；14、第二齿轮；15、第三电机；16、配重盒；17、第三螺纹杆；18、移动块；19、配重块；20、转盘；21、限位块；22、圆环；23、滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2和图4，本实用新型提供一种技术方案：一种尾门取料机械抓手，包括底座1，底座1内腔的底部固定安装有管套2，管套2的顶部贯穿底座1并延伸至底座1的外部，管套2的内腔滑动连接有升降杆3，升降杆3的顶部贯穿管套2并延伸至管套2的外部轴承支撑有自动伸缩杆4，管套2内腔的底部固定安装有第一电机5，第一电机5的输出轴固定安装有第一螺纹杆6，第一螺纹杆6的顶部贯穿升降杆3并延伸至升降杆3的内腔与升降杆3的内壁螺纹连接，自动伸缩杆4伸缩端的内腔滑动连接有固定管7，固定管7的一侧贯穿自动伸缩杆4的伸缩端并延伸至自动伸缩杆4伸缩端的外部设置有夹持机构8，自动伸缩杆4伸缩端的内腔固定安装有第二电机9，第二电机9的输出轴贯与固定管7的另一侧固定安装，通过固定管7和第二电机9的设置，便于对夹持机构8进行角度调节，使夹持机构8在夹取物料时，可以通过物料的大小进行调整，使其调整至可以移除尾门的位置，便于对其进行取出，通过第一电机5、第一螺纹杆6和升降杆3的配合，便于取料和卸料，可以通过物料的高度对其进行相应的高度调节，节省了人力，提高了取料和卸料的效率，通过夹持机构8、固定管7、第二电机9和自动伸缩杆4的配合，在夹持机构8夹取物料时，通过固定管7和第二电机9对其进行角度调节，然后通过自动伸缩杆4对其进行取出，提高了取料的速度和效率，同时增加了机械抓手的实用性。

请参阅图2、图3、图4、图5和图6，夹持机构8包括限位盒10，限位盒10的一侧与固定管7的一端固定安装，限位盒10的内腔轴承支撑有第二螺纹杆11，第二螺纹杆11表面的上下两端均滑动连接有夹板12，夹板12的一侧贯穿限位盒10并延伸至限位盒10的外部，第二螺纹杆11的表面固定安装有第一齿轮13，第一齿轮13的表面啮合有第二齿轮14，固定管7的内腔固定安装有第三电机15，第三电机15的输出轴依次贯穿固定管7和限位盒10并延伸至限位盒10的内腔与第二齿轮14的一侧固定安装，启动第三电机15，第三电机15带动第二螺纹杆11旋转，第二螺纹杆11带动夹板12移动对物料进行夹紧固定，自动伸缩杆4的底部固定安装有配重盒16，配重盒16内腔的一侧轴承支撑有第三螺纹杆17，第三螺纹杆17的表面螺纹连接有移动块18，移动块18的底部贯穿配重盒16并延伸至配重盒16的外部固定安装有配重块19，摇动摇把，摇把带动转盘20旋转，转盘20带动第三螺纹杆17旋转，第三螺纹杆17带动移动块18移动，移动块18带动配重块19移动，可以根据物料的重量把配重块19移动到合适的位置，第三螺纹杆17的一端贯穿配重盒16并延伸至配重盒16的外部固定安装有转盘20，转盘20一侧的顶部轴承支撑有摇把，通过摇把和转盘20的配合使用，起到了省力的作用；

移动块18的顶部和升降杆3两侧的底部均固定安装有限位块21，配重盒16内腔的顶部和管套2内腔的两侧且位于限位块21的对应处开设有限位槽，限位块21的表面与限位槽的内腔滑动连接，可以对移动块18和升降杆3进行限位，防止第三螺纹杆17和第一螺纹杆6在旋转时带动移动块18和升降杆3偏移，从而影响移动块18和升降杆3的正常移动，固定管7表面的一侧固定安装有圆环22，自动伸缩杆4伸缩端的内腔且位与圆环22的对应处开设有与圆环22相适配的槽口，圆环22的表面与槽口的内腔滑动连接，可以对固定管7进行限位，防止固定管7移出自动伸缩杆4的伸缩端，夹板12的一侧固定安装有滑块23，限位盒10的内腔且位于滑块23的对应处开设有滑槽，滑块23的表面与滑槽的内腔滑动连接，可以对夹板12进行限位，防止第二螺纹杆11旋转时带动夹板12偏移，从而影响夹板12的夹持固定效果。

在需要取料时，通过外设控制器启动第一电机5、第二电机9、第三电机15和自动伸缩杆4，第一电机5的输出轴带动第一螺纹杆6旋转，第一螺纹杆6带动升降杆3移动，升降杆3带动自动伸缩杆4移动，自动伸缩杆4带动固定管7移动，固定管7带动夹持机构8移动，使其移动到合适的高度，高度调整完成后关闭第一电机5，自动伸缩杆4的伸缩端带动固定管7移动，固定管7带动夹持机构8移动，把夹持机构8移动至夹取物料的位置，移动完成后关闭自动伸缩杆4；

摇动摇把，摇把带动转盘20旋转，转盘20带动第三螺纹杆17旋转，第三螺纹杆17带动移动块18移动，移动块18带动配重块19移动，根据物料的重量把配重块19移动至合适的位置后停止摇动摇把，然后第三电机15带动第二螺纹杆11旋转，第二螺纹杆11带动夹板12移动对物料进行夹紧固定，固定完成后关闭第三电机15，第二电机9的输出轴带动固定管7旋转，固定管7带动夹持机构8旋转对夹持的物料进行角度调整，调整完成后关闭第二电机9，再次启动自动伸缩杆4，使自动伸缩杆4的伸缩端带动夹取的物料移出尾门，取出物料后，至此，完成整个尾门取料过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种尾门取料机械抓手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内腔的底部固定安装有管套(2)，所述管套(2)的顶部贯穿底座(1)并延伸至底座(1)的外部，所述管套(2)的内腔滑动连接有升降杆(3)，所述升降杆(3)的顶部贯穿管套(2)并延伸至管套(2)的外部轴承支撑有自动伸缩杆(4)，所述管套(2)内腔的底部固定安装有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出轴固定安装有第一螺纹杆(6)，所述第一螺纹杆(6)的顶部贯穿升降杆(3)并延伸至升降杆(3)的内腔与升降杆(3)的内壁螺纹连接，所述自动伸缩杆(4)伸缩端的内腔滑动连接有固定管(7)，所述固定管(7)的一侧贯穿自动伸缩杆(4)的伸缩端并延伸至自动伸缩杆(4)伸缩端的外部设置有夹持机构(8)，所述自动伸缩杆(4)伸缩端的内腔固定安装有第二电机(9)，所述第二电机(9)的输出轴贯与固定管(7)的另一侧固定安装。

2.根据权利要求1所述的一种尾门取料机械抓手，其特征在于：所述夹持机构(8)包括限位盒(10)，所述限位盒(10)的一侧与固定管(7)的一端固定安装，所述限位盒(10)的内腔轴承支撑有第二螺纹杆(11)，所述第二螺纹杆(11)表面的上下两端均滑动连接有夹板(12)，所述夹板(12)的一侧贯穿限位盒(10)并延伸至限位盒(10)的外部，所述第二螺纹杆(11)的表面固定安装有第一齿轮(13)，所述第一齿轮(13)的表面啮合有第二齿轮(14)，所述固定管(7)的内腔固定安装有第三电机(15)，所述第三电机(15)的输出轴依次贯穿固定管(7)和限位盒(10)并延伸至限位盒(10)的内腔与第二齿轮(14)的一侧固定安装。

3.根据权利要求1所述的一种尾门取料机械抓手，其特征在于：所述自动伸缩杆(4)的底部固定安装有配重盒(16)，所述配重盒(16)内腔的一侧轴承支撑有第三螺纹杆(17)，所述第三螺纹杆(17)的表面螺纹连接有移动块(18)，所述移动块(18)的底部贯穿配重盒(16)并延伸至配重盒(16)的外部固定安装有配重块(19)。

4.根据权利要求3所述的一种尾门取料机械抓手，其特征在于：所述第三螺纹杆(17)的一端贯穿配重盒(16)并延伸至配重盒(16)的外部固定安装有转盘(20)，所述转盘(20)一侧的顶部轴承支撑有摇把。

5.根据权利要求3所述的一种尾门取料机械抓手，其特征在于：所述移动块(18)的顶部和升降杆(3)两侧的底部均固定安装有限位块(21)，所述配重盒(16)内腔的顶部和管套(2)内腔的两侧且位于限位块(21)的对应处开设有限位槽，所述限位块(21)的表面与限位槽的内腔滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种尾门取料机械抓手，其特征在于：所述固定管(7)表面的一侧固定安装有圆环(22)，所述自动伸缩杆(4)伸缩端的内腔且位与圆环(22)的对应处开设有与圆环(22)相适配的槽口，所述圆环(22)的表面与槽口的内腔滑动连接。

7.根据权利要求2所述的一种尾门取料机械抓手，其特征在于：所述夹板(12)的一侧固定安装有滑块(23)，所述限位盒(10)的内腔且位于滑块(23)的对应处开设有滑槽，所述滑块(23)的表面与滑槽的内腔滑动连接。

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