CN217046412U - 一种桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械手，主要通过转动调节转动台而实现整个桁架机械手的转动角度调节，通过升降调节第一安装座而实现第二安装座和夹持机构的整体高度调节，以便于充分适应输送设备的高度需求，通过移动调节第二安装座来进一步增加夹持机构的移动行程范围，使得夹持机构能够充分满足输送设备的长度或宽度需求，或者进一步满足不同规格的输送设备的使用需求，进一步的，通过这里的夹持机构的整体移动调节配合伸缩部的伸缩调节，即可使得夹持部上的机械手能够夹取一台输送设备的物料输送至另外一台输送设备，与此同时，控制机械手绕其转动轴旋转即可实现夹取物料的旋转，进而使得物料能够在夹取转运后也保持同样的输送状态进行输送。

Description

一种桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及一种送料设备，特别涉及一种桁架机械手。

背景技术

在车间的生产加工过程中，常常会需要利用输送设备(比如皮带输送机)进行物料输送，由于受到场地的空间限制以及输送设备的长度限制，常常会遇到需要将两台输送设备进行组合使用的情况，此时，大部分厂家通常会在两台输送设备的转角部位处增加技术人员，以便于通过人工来实现物料的变向转送，这样不仅会导致技术人员的劳动强度增加，还会导致物料的输送效率低下。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种桁架机械手，能够高效实现物料的变向转送，从而充分降低技术人员的劳动强度。

根据本实用新型实施例的桁架机械手，包括：

底座；

转动台，能够转动调节地设置在所述底座上；

固定架，能够拆卸地设置在所述转动台上；

第一安装座，能够升降调节地设置在所述固定架上，所述第一安装座设置有能够水平移动调节的安装位；

第二安装座，能够拆卸地设置在所述安装位上；

夹持机构，能够水平移动调节地设置在所述第二安装座上，所述夹持机构设置有能够向下伸缩的伸缩部以及安装在所述伸缩部下端的夹持部，所述夹持部的下端转动设置有机械手。

根据本实用新型实施例的桁架机械手，至少具有如下技术效果：

本实用新型所提出的桁架机械手，主要通过转动调节转动台而实现整个桁架机械手的转动角度调节，以便于充分适应实际的转角部位的使用需求，进一步的，通过升降调节第一安装座而实现第二安装座和夹持机构的整体高度调节，以便于充分适应输送设备的高度需求，通过移动调节第二安装座来进一步增加夹持机构的移动行程范围，使得夹持机构能够充分满足输送设备的长度或宽度需求，或者进一步满足不同规格的输送设备的使用需求，进一步的，通过这里的夹持机构的整体移动调节配合伸缩部的伸缩调节，即可使得夹持部上的机械手能够夹取一台输送设备的物料输送至另外一台输送设备，与此同时，控制机械手绕其转动轴旋转即可实现夹取物料的旋转，进而使得物料能够在夹取转运后也保持同样的输送状态进行输送。

显然，利用这种桁架机械手不仅能够实现两台输送设备之间的物料转运，还能够充分提高物料的输送效率，同时也能够达到降低技术人员的劳动强度的目的。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持机构设置有第三安装座，所述第三安装座能够水平移动调节地设置在所述第二安装座上，所述伸缩部能够拆卸地设置在所述第三安装座上，显然，这里通过移动调节第三安装座即可实现整个夹持机构的水平移动调节。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二安装座的一侧设置有水平的滑槽，所述第三安装座滑动设置在所述滑槽内，这样即可通过滑槽使得第三安装座能够沿水平方向进行稳定的移动调节。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二安装座在所述滑槽的一端设置有第二伸缩缸，所述第二伸缩缸的伸缩端伸入所述滑槽内并连接所述第三安装座。显然，这里通过控制第二伸缩缸的伸缩端的伸缩，即可实现第三安装座在滑槽内的滑动控制。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹持部设置有第四安装座、驱动电机以及传动结构，所述第四安装座能够拆卸地设置在所述伸缩部的下端，所述驱动电机和所述机械手均设置在所述第四安装座上，所述驱动电机的输出轴通过所述传动结构传动连接所述机械手的转动轴，显然，这里通过控制驱动电机的输出轴的正反转，即可使得机械手绕自身的转动轴进行正反向旋转，进而实现机械手所夹取的物料的正反向旋转调节，充分使得物料能够在进行转运后也能够保持同样的输送状态进行输送。

根据本实用新型的一些实施例，所述传动结构包括第一传动轮、第二传动轮以及传动带，所述第一传动轮设置在所述驱动电机的输出轴的端部，所述第二传动轮设置在所述机械手的转动轴的端部，所述传动带用于连接所述第一传动轮和所述第二传动轮，显然，这里通过传动带即可使得驱动电机的转矩经由第一传动轮传递至第二传动轮上，进而实现机械手的转动控制。

根据本实用新型的一些实施例，伸缩部设置有第三伸缩缸，所述第三伸缩缸的固定端能够拆卸地连接所述第三安装座，所述第三伸缩缸的伸缩端向下连接所述第四安装座，显然，这里通过控制第三伸缩缸的伸缩端的伸缩，即可实现第四安装座的升降调节，进而实现整个夹持部的整体升降调节。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一安装座上设置有能够水平移动的齿条以及用于驱动所述齿条移动的驱动组件，所述安装位设置在所述齿条上，显然，这里通过驱动组件控制齿条移动，即可实现安装位的水平移动调节，进而实现第二安装座和夹持机构的整体移动调节，从而达到进一步扩大夹持机构的移动行程范围的目的。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动组件设置有飞轮以及传动齿轮，所述飞轮转动设置在所述第一安装座上，所述传动齿轮连接所述飞轮的转动轴并与所述齿条啮合，显然，这里通过控制飞轮的转动，即可通过传动齿轮联动齿条，进而实现齿条的水平移动控制。

根据本实用新型的一些实施例，上述第一安装座设置有一端开口的移动槽，齿条安装在移动槽内且齿条的一端从移动槽的开口伸出，齿条在移动行程范围内始终能够沿移动槽稳定移动并与传动齿轮始终保持啮合的状态，这样即可实现齿条的稳定移动控制。

根据本实用新型的一些实施例，第一安装座在移动槽内设置有啮合齿条的第一从动齿轮和第二从动齿轮，第一从动齿轮和第二从动齿轮位于齿条的下端，这样即可进一步提高齿条的移动稳定性。

根据本实用新型的一些实施例，齿条的两端设置有限位挡块，以避免齿条从滑槽脱出或者与传动齿轮脱离。

根据本实用新型的一些实施例，飞轮还可连接或者替换为控制电机，通过控制电机来驱动传动齿轮转动即可实现齿条的移动的电动控制，进而进一步降低技术人员的劳动强度。

根据本实用新型的一些实施例，所述固定架设置有竖直的第一导轨并于所述第一导轨的上端设置有第一伸缩缸，所述第一安装座在所述第一导轨内滑动设置有第一滑块，所述第一伸缩缸的伸缩端连接所述第一滑块，显然，这里通过控制第一伸缩缸的伸缩端的伸缩即可控制第一安装座沿第一导轨的上下滑动，从而实现第一安装座以及设置在第一安装座上的组件的整体升降调节控制。

根据本实用新型的一些实施例，所述固定架平行所述第一导轨设置有第二导轨，所述第一安装座在所述第二导轨内滑动设置有第二滑块，显然，这里的第一导轨用于为第一安装座提供稳定的移动导向，以达到充分提高第一安装座的移动稳定性的目的。

根据本实用新型的一些实施例，上述机械手可选用现有的能够开合调节的液压机械手或者气动机械手。

根据本实用新型的一些实施例，底座的上端设置有能够拆卸的固定座，转动台转动设置在固定座上，这样即可通过固定座来进一步合理设置转动台的相关控制结构。

根据本实用新型的一些实施例，固定座设置有能够开闭的安装腔并在安装腔内设置有转动电机和传动连接结构，转动电机通过传动连接结构传动连接转动台，这样通过控制转动电机的输出轴的转动即可实现转动台的转动控制，进而实现整个桁架机械手的转动角度调节。

根据本实用新型的一些实施例，传动连接结构包括相互啮合的输入齿轮和输出齿轮，输入齿轮连接转动电机的输出轴，输出齿轮连接转动台的转动轴，这样即可实现转动台与转动电机之间的传动连接。

根据本实用新型的一些实施例，底座的下端的四个顶角处设置有带刹车的滑轮，以便于技术人员移动整个桁架机械手。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施例的桁架机械手的一种整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例的第一安装座的一种结构组成示意图；

图3是本实用新型实施例的夹持部的一种结构组成示意图；

图4是本实用新型实施例的转动台的一种转动原理示意图；

附图标记：

底座100、固定座101、转动台102、固定架103、第二导轨104、第一导轨105、第一伸缩缸106、第一安装座107、第二安装座108、飞轮109、第二伸缩缸110、第三安装座111、夹持机构112、夹持部113；

齿条200、传动齿轮201、第一从动齿轮202、第二从动齿轮203；

第四安装座300、驱动电机301、第一传动轮302、传动带303、第二传动轮304、机械手305；

转动电机400、输入齿轮401、输出齿轮402。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通工作人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1～图4，本实用新型提出了一种桁架机械手，包括：

底座100；

转动台102，能够转动调节地设置在底座100上；

固定架103，能够拆卸地设置在转动台102上；

第一安装座107，能够升降调节地设置在固定架103上，第一安装座107设置有能够水平移动调节的安装位；

第二安装座108，能够拆卸地设置在安装位上；

夹持机构112，能够水平移动调节地设置在第二安装座108上，夹持机构112设置有能够向下伸缩的伸缩部以及安装在伸缩部下端的夹持部113，夹持部113的下端转动设置有竖直的机械手305。

依据上述结构,本实用新型所提出的桁架机械手，主要通过转动调节转动台102而实现整个桁架机械手的转动角度调节，以便于充分适应实际的转角部位的使用需求，进一步的，通过升降调节第一安装座107而实现第二安装座108和夹持机构112的整体高度调节，以便于充分适应输送设备的高度需求，通过移动调节第二安装座108来进一步增加夹持机构112的移动行程范围，使得夹持机构112能够充分满足输送设备的长度或宽度需求，或者进一步满足不同规格的输送设备的使用需求，进一步的，通过这里的夹持机构112的整体移动调节配合伸缩部的伸缩调节，即可使得夹持部113上的机械手305能够夹取一台输送设备的物料输送至另外一台输送设备，与此同时，控制机械手305绕其竖直的转动轴旋转即可实现夹取物料的旋转，进而使得物料能够在夹取转运后也保持同样的输送状态进行输送。

显然，利用这种桁架机械手不仅能够实现两台输送设备之间的物料转运，还能够充分提高物料的输送效率，同时也能够达到降低技术人员的劳动强度的目的。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，夹持机构112设置有第三安装座111，第三安装座111能够水平移动调节地设置在第二安装座108上，伸缩部能够拆卸地设置在第三安装座111上，显然，这里通过移动调节第三安装座111即可实现整个夹持机构112的水平移动调节。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，第二安装座108的一侧设置有水平的滑槽，第三安装座111滑动设置在滑槽内，这样即可通过滑槽使得第三安装座111能够沿水平方向进行稳定的移动调节。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，第二安装座108在滑槽的一端设置有第二伸缩缸110，第二伸缩缸110的伸缩端伸入滑槽内并连接第三安装座111。显然，这里通过控制第二伸缩缸110的伸缩端的伸缩，即可实现第三安装座111在滑槽内的滑动控制。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，夹持部113设置有第四安装座300、驱动电机301以及传动结构，第四安装座300能够拆卸地设置在伸缩部的下端，驱动电机301和机械手305均设置在第四安装座300上，驱动电机301的输出轴通过传动结构传动连接机械手305的转动轴，显然，这里通过控制驱动电机301的输出轴的正反转，即可使得机械手305绕自身的转动轴进行正反向旋转，进而实现机械手305所夹取的物料的正反向旋转调节，充分使得物料能够在进行转运后也能够保持同样的输送状态进行输送。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，传动结构包括第一传动轮302、第二传动轮304以及传动带303，第一传动轮302设置在驱动电机301的输出轴的端部，第二传动轮304设置在机械手305的转动轴的端部，传动带303用于连接第一传动轮302和第二传动轮304，显然，这里通过传动带303即可使得驱动电机301的转矩经由第一传动轮302传递至第二传动轮304上，进而实现机械手305的转动控制。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，伸缩部设置有第三伸缩缸，第三伸缩缸的固定端能够拆卸地连接第三安装座111，第三伸缩缸的伸缩端向下连接第四安装座300，显然，这里通过控制第三伸缩缸的伸缩端的伸缩，即可实现第四安装座300的升降调节，进而实现整个夹持部113的整体升降调节。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，第一安装座107上设置有能够水平移动的齿条200以及用于驱动齿条200移动的驱动组件，安装位设置在齿条200上，显然，这里通过驱动组件控制齿条200移动，即可实现安装位的水平移动调节，进而实现第二安装座108和夹持机构112的整体移动调节，从而达到进一步扩大夹持机构112的移动行程范围的目的。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，驱动组件设置有飞轮109以及传动齿轮201，飞轮109转动设置在第一安装座107上，传动齿轮201连接飞轮109的转动轴并与齿条200啮合，显然，这里通过控制飞轮109的转动，即可通过传动齿轮201联动齿条200，进而实现齿条200的水平移动控制。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，上述第一安装座107设置有一端开口的移动槽，齿条200安装在移动槽内且齿条200的一端从移动槽的开口伸出，齿条200在移动行程范围内始终能够沿移动槽稳定移动并与传动齿轮201始终保持啮合的状态，这样即可实现齿条200的稳定移动控制。

在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，第一安装座在移动槽内设置有啮合齿条200的第一从动齿轮202和第二从动齿轮203，第一从动齿轮202和第二从动齿轮203位于齿条200的下端，这样即可进一步提高齿条200的移动稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，齿条200的两端设置有限位挡块，以避免齿条200从滑槽脱出或者与传动齿轮201脱离。

在本实用新型的一些实施例中，飞轮109还可连接或者替换为控制电机，通过控制电机来驱动传动齿轮201转动即可实现齿条200的移动的电动控制，进而进一步降低技术人员的劳动强度。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，固定架103设置有竖直的第一导轨105并于第一导轨105的上端设置有第一伸缩缸106，第一安装座107在第一导轨105内滑动设置有第一滑块，第一伸缩缸106的伸缩端连接第一滑块，显然，这里通过控制第一伸缩缸106的伸缩端的伸缩即可控制第一安装座107沿第一导轨105的上下滑动，从而实现第一安装座107以及设置在第一安装座107上的组件的整体升降调节控制。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，固定架103平行第一导轨105设置有第二导轨104，第一安装座107在第二导轨内滑动设置有第二滑块，显然，这里的第一导轨105用于为第一安装座107提供稳定的移动导向，以达到充分提高第一安装座107的移动稳定性的目的。

在本实用新型的一些实施例中，上述机械手305可选用现有的能够开合调节的液压机械手或者气动机械手。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，底座100的上端设置有能够拆卸的固定座101，转动台102转动设置在固定座101上，这样即可通过固定座101来进一步合理设置转动台102的相关控制结构。

在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，固定座101设置有能够开闭的安装腔并在安装腔内设置有转动电机400和传动连接结构，转动电机400通过传动连接结构传动连接转动台102，这样通过控制转动电机400的输出轴的转动即可实现转动台102的转动控制，进而实现整个桁架机械手的转动角度调节。

在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，传动连接结构包括相互啮合的输入齿轮401和输出齿轮402，输入齿轮401连接转动电机400的输出轴，输出齿轮402连接转动台102的转动轴，这样即可实现转动台102与转动电机400之间的传动连接。

在本实用新型的一些实施例中，底座100的下端的四个顶角处设置有带刹车的滑轮，以便于技术人员移动整个桁架机械手。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通工作人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种桁架机械手，其特征在于，包括：

底座；

转动台，能够转动调节地设置在所述底座上；

固定架，能够拆卸地设置在所述转动台上；

第一安装座，能够升降调节地设置在所述固定架上，所述第一安装座设置有能够水平移动调节的安装位；

第二安装座，能够拆卸地设置在所述安装位上；

夹持机构，能够水平移动调节地设置在所述第二安装座上，所述夹持机构设置有能够向下伸缩的伸缩部以及安装在所述伸缩部下端的夹持部，所述夹持部的下端转动设置有机械手。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述夹持机构设置有第三安装座，所述第三安装座能够水平移动调节地设置在所述第二安装座上，所述伸缩部能够拆卸地设置在所述第三安装座上。

3.根据权利要求2所述的桁架机械手，其特征在于，所述第二安装座的一侧设置有水平的滑槽，所述第三安装座滑动设置在所述滑槽内。

4.根据权利要求3所述的桁架机械手，其特征在于，所述第二安装座在所述滑槽的一端设置有第二伸缩缸，所述第二伸缩缸的伸缩端伸入所述滑槽内并连接所述第三安装座。

5.根据权利要求1至4任一项所述的桁架机械手，其特征在于，所述夹持部设置有第四安装座、驱动电机以及传动结构，所述第四安装座能够拆卸地设置在所述伸缩部的下端，所述驱动电机和所述机械手均设置在所述第四安装座上，所述驱动电机的输出轴通过所述传动结构传动连接所述机械手的转动轴。

6.根据权利要求5所述的桁架机械手，其特征在于，所述传动结构包括第一传动轮、第二传动轮以及传动带，所述第一传动轮设置在所述驱动电机的输出轴的端部，所述第二传动轮设置在所述机械手的转动轴的端部，所述传动带用于连接所述第一传动轮和所述第二传动轮。

7.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述第一安装座上设置有能够水平移动的齿条以及用于驱动所述齿条移动的驱动组件，所述安装位设置在所述齿条上。

8.根据权利要求7所述的桁架机械手，其特征在于，所述驱动组件设置有飞轮以及传动齿轮，所述飞轮转动设置在所述第一安装座上，所述传动齿轮连接所述飞轮的转动轴并与所述齿条啮合。

9.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于，所述固定架设置有竖直的第一导轨并于所述第一导轨的上端设置有第一伸缩缸，所述第一安装座在所述第一导轨内滑动设置有第一滑块，所述第一伸缩缸的伸缩端连接所述第一滑块。

10.根据权利要求9所述的桁架机械手，其特征在于，所述固定架平行所述第一导轨设置有第二导轨，所述第一安装座在所述第二导轨内滑动设置有第二滑块。

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