CN215626559U - 堆垛机 - Google Patents

Abstract

本公开属于堆垛机技术领域，具体涉及一种堆垛机，能够沿地轨滑动；堆垛机包括：机架，可滑动地设置于所述地轨上；安全刹车系统，设置于所述机架，且所述安全刹车系统在所述地轨上将所述堆垛机刹停；所述安全刹车系统包括刹车器，所述刹车器上设有用于刹停的刹车片，且所述刹车片至少设于所述地轨的一侧，所述刹车片压持所述地轨以实现所述堆垛机刹停。本方案通过在堆垛机上设置带有刹车片的安全刹车系统，于异常状况下，整个堆垛机能够在地轨上通过刹车片产生的摩擦力，使堆垛机刹停，避免了堆垛机存在余速，并形成的安全隐患。并且，上述堆垛机的移动行程可控，便于使用堆垛机。

Description

堆垛机

技术领域

本公开属于堆垛机技术领域，具体涉及一种堆垛机。

背景技术

堆垛机是指采用载货平台作为取物和载物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛，或从高层货架上取放单元货物的专用起重机。它是一种用于仓储作业的设备。

堆垛机一般通过电力驱动，在铁轨上行驶。堆垛机在停止过程中会通过其动力部分先行减速刹车，但该动力部分的刹车制动操作存在无法完全停止堆垛机的情况，这种情况下仍存余速。自然状态下，待余速彻底降低为零，需要堆垛机滑行很长距离，滑行很长时间，尤其是堆垛机处于高速重载状态。由此可见，在余速作用下的堆垛机存在一定的安全隐患，不便于良好地对堆垛机实现控制和使用。

实用新型内容

本公开的目的在于提供一种堆垛机，进而至少在一定程度上为解决上述堆垛机在动力部分完成刹车后，仍然存在余速，而造成不可控、不便使用，以及安全隐患的技术问题。

本公开提供了一种堆垛机，其包括：

机架；

行走驱动系统，配置为能驱动所述堆垛机运动，所述行走驱动系统具有预设刹车装置，所述预设刹车装置配置为能对所述堆垛机减速制动；

安全刹车系统，设置于所述机架，所述安全刹车系统配置为能对所述堆垛机紧急刹停。

在另一些实施方式中，所述预设刹车装置包括电机，所述电机具有第一预设模式和第二预设模式，当所述电机运行所述第一预设模式，能驱动所述堆垛机运动，当所述电机运行所述第二预设模式，能对所述堆垛机减速制动；

所述安全刹车系统包括液压刹车器。

在另一些实施方式中，所述机架设置有配合部，所述配合部用于与地轨滑动连接，使得所述机架能在所述行走驱动系统的驱动下沿所述地轨运动；

所述安全刹车系统包括刹车器和刹车片，所述刹车器能驱动所述刹车片运动，使所述刹车片能通过运动与所述地轨接触或分开，所述刹车片用于压持所述地轨以实现所述堆垛机刹停。

在另一些实施方式中，所述刹车片可拆卸设于所述刹车器上。

在另一些实施方式中，所述刹车片包括左刹车片及右刹车片，所述刹车器包括左半刹车器及右半刹车器，且所述左半刹车器对应驱动所述左刹车片，所述右半刹车器对应驱动所述右刹车片，所述左刹车片与所述右刹车片之间形成容纳空间，所述容纳空间用于容纳所述地轨。

在另一些实施方式中，所述左刹车片及右刹车片相对称地设置。

在另一些实施方式中，所述机架包括下横梁，所述下横梁与所述地轨滑动配合，且所述安全刹车系统设置于所述下横梁。

在另一些实施方式中，所述机架还包括上横梁和立柱，所述立柱的上端连接到所述上横梁，下端连接到所述下横梁，所述立柱上设置有载货台和驱动所述载货台移动的载货驱动系统，所述上横梁与配套设置的天轨可滑动连接。

在另一些实施方式中，所述安全刹车系统还包括液压油管和液压站，所述液压油管用于配套所述液压站并与所述刹车器连通。

在另一些实施方式中，所述的堆垛机还包括用于安装所述液压站的系统安装座及用于安装所述刹车器的刹车器安装座，所述系统安装座设置到所述机架上，所述刹车器安装座固定设置于所述系统安装座。

在另一些实施方式中，所述的堆垛机还包括：

相互电性连接的判断模块及控制模块，所述判断模块用于判断所述堆垛车是否出现异常状况，所述控制模块电性连接到所述安全刹车系统，当所述堆垛车出现异常状况时，所述控制模块控制所述安全刹车系统执行刹车动作；其中，所述异常状况包括所述堆垛车的当前速度到达阈值、所述堆垛车发生故障、所述堆垛车的速度信息丢失、所述堆垛车的运动方向信息丢失中一种或几种组合。

在另一些实施方式中，所述安全刹车系统包括电控阀门，通过打开或关闭所述电控阀门以相应控制所述安全刹车系统的液压油管内导通或截止；

所述控制模块与所述电控阀门电性连接，所述控制模块能够控制所述电控阀门的打开和关闭。

本公开方案有以下有益效果：

本方案通过在堆垛机上设置带有刹车片的安全刹车系统，于异常状况下，整个堆垛机能够在地轨上通过刹车片产生的摩擦力，使堆垛机刹停，刹车快，刹车距离短，避免了堆垛机存在余速而形成的安全隐患。并且，上述堆垛机的移动行程可控，便于使用堆垛机。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例结构示意图。

图2是本实用新型一实施例安全刹车系统正面视角结构示意图。

图3是本实用新型一实施例安全刹车系统侧面视角结构示意图。

图4是本实用新型一实施例判断模块和控制模块的连接示意图。

图5是本实用新型一实施例中控制模块和电控阀门的连接示意图。

附图标记说明如下：

机架-10；下横梁-11；上横梁-12；立柱-13；

安全刹车系统-20；液压刹车器-21；左半刹车器-21a；右半刹车器-21b；刹车片-22；左刹车片-22a；右刹车片-22b；液压站-23；液压油管-24；驱动电机-25；电控阀门-26；判断模块-27；控制模块-28；

地轨-30；载货台-40；载货驱动系统-50；机电控制柜-60；天轨-70；

系统安装座-80；刹车器安装座-90；钢丝绳-100；行走驱动系统-110。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

下面结合附图和具体实施例对本公开作进一步详述。在此需要说明的是，下面所描述的本公开各个实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

请参考图1，本公开实施例提供了一种堆垛机，该堆垛机具有机架10、安全刹车系统20、载货台40、载货驱动系统50、机电控制柜60、行走驱动系统110。

机架10的上方设置有天轨70，且天轨70与机架10滑动连接。机架10的下方设置有地轨30，且地轨30与机架10滑动连接。可以理解的，机架10设置有配合部，配合部用于与地轨30和天轨70滑动连接，使得机架10能够沿地轨30和天轨70运动。

在一具体实施方式中，如图1所示，机架10包括下横梁11、立柱13和上横梁12。上横梁12和下横梁11上下并排设置，在具体实施时可相互平行地设置。立柱13的下端连接到下横梁11，上端连接到上横梁12。

上横梁12、下横梁11和立柱13可以采用金属材料制成，立柱13为堆垛机起重货物在结构上提供支持，上横梁12和下横梁11设置于立柱13的端部，可以对立柱13起到稳定支撑的作用。

本优选实施方式的目的在于为机架10提供具体的结构形式，以使得机架10能够形成稳定的结构支撑。

在一具体实施方式中，如图1所示，在上横梁12的上方设置有天轨70，且天轨70与上横梁12以导轨机构实现滑动连接。下横梁11的下方设置有地轨30，且地轨30与下横梁11以导轨机构实现滑动连接。

在具体实施过程中，上述导轨机构可以是滑动式导轨、滚动式导轨和液压式导轨。通过以上各种具体的导轨机构帮助机架10可滑动地设置于地轨30和天轨70上。

天轨70和地轨30也分别通过上横梁12和下横梁11对整个机架10提供支撑。

本优选的实施方式为堆垛机的使用提供了环境硬件支持，通过设置天轨70和地轨30与堆垛机配合，使其实现轨道式滑动以及在环境中放置稳定。同时，为导轨机构提供了多种实施例。

下横梁11上装有行走驱动系统110，行走驱动系统110能驱动堆垛机沿着天轨70和地轨30运动。行走驱动系统110具有预设刹车装置，预设刹车装置配置为能对堆垛机减速制动。

其中，预设刹车装置包括电机，电机配置为具有两种预设模式，分别为第一预设模式和第二预设模式，其中，第一预设模式为驱动模式，也就是说，当电机运行第一预设模式时，能驱动堆垛机运动；第二预设模式为减速制动模式，也就是说，当电机运行第二预设模式时，能对堆垛机减速制动。

电机配置为具有制动器的电机，当电机运行第一预设模式时，电机转动，驱动堆垛机运动。当电机运行第二预设模式时，制动器对堆垛机减速制动。因此，行走驱动系统110可使得堆垛机于正常工作状态下移动运行，及到位后的正常制动。

载货台40为一具体用于承载货品的平台式装置。

在一具体实施方式中，载货台40设置于立柱13，并沿着立柱13上下移动，以在功能上满足货物的提升。

载货台40与立柱13的具体连接结构形式可以通过直线导轨机构和丝杆螺母机构等实现，满足载货台40沿着立柱13完成稳定的直线移动即可。

基于载货台40与立柱13具体通过不同的直线移动式结构连接配合，用于提供动力的载货驱动系统50也不同。

本优选实施方式中，为载货台40提供了具有的装配方式，并为载货台40与立柱13的具体连结构提供了不同的实施例。通过设置载货台40的设置和装配，保证堆垛机使用顺畅，结构稳定。

具体在本实施方式中，载货台40通过直线导轨式结构与立柱13配合连接，则如图1所示，载货驱动系统50可以包括设置于立柱13上的牵引电机和变速箱，以及用来牵引载货台40的钢丝绳100。牵引电机的输出端连接到变速箱，变速箱的输出端连接到钢丝绳100，钢丝绳100沿着导向滚轮延伸布置后连接到载货台40。

在具体工作过程中，牵引电机输出正向转速到变速箱，变速箱输出到钢丝绳100，钢丝绳100拉动载货台40实现抬升。牵引电机输出反向转速则载货台40实现下降。

在本优选的实施方式中，为载货台40提供了一种具体的驱动装置，即通过钢丝绳100来拉动载货台40移动，这种驱动方式可控性强，可负载更大，承重好。

在其他实施方式中，载货台40还可以通过丝杆螺母机构与立柱13配合连接。则用于提供动力的丝杆电机及其变速机构可以作为载货驱动系统50，且直接将输出端连接到丝杆机构。

本优选实施方式中，提出了以丝杆螺母机构作为传动机构，开始实现更加精确的控制。

机电控制柜60内部设置有堆垛机的控制电路及电气元件。机电控制柜60设置于立柱13上，且靠近下横梁11，以方便操作人员操作。

安全刹车系统20设置于机架10，该安全刹车系统20配置为能对堆垛机紧急刹停。

一具体实施方式中，安全刹车系统20包括刹车器，刹车器上设有用于刹停的刹车片22，且刹车片22至少设于地轨30的一侧，刹车片22压持地轨30以实现堆垛机刹停。

如图2和图3所示，安全刹车系统20包括液压刹车器21、刹车片22、液压站23、液压油管24、驱动电机25、电控阀门26、判断模块27、控制模块28。

具体在本实施方式中，堆垛机还包括系统安装座80及刹车器安装座90。系统安装座80设置到机架10上，具体是机架10的下横梁11上。刹车器安装座90固定设置于系统安装座80。系统安装座80和刹车器安装座90用于帮助安全刹车系统20进行固定。

液压刹车器21用于驱动刹车片22完成刹车动作。液压刹车器21固定到刹车器安装座90上。具体在本实施方式中，如图2所示，液压刹车器21也分为左半刹车器21a和右半刹车器21b，两刹车片22分别设置于左半刹车器21a和右半刹车器21b。

刹车片22直接与地轨30配合实现刹车。刹车片22可以压持在地轨30上，堆垛机于地轨30的表面上产生摩擦力，使堆垛机刹停。具体在本实施方式中，刹车片22可以是位置相对的两刹车片，即分为左刹车片22a及右刹车片22b。左半刹车器21a对应液压驱动左刹车片22a。右半刹车器21b对应液压驱动右刹车片22b。左刹车片22a与右刹车片22b分别对应压持所述地轨30的两侧，以实现对地轨30两侧表面夹持，并实现刹车。具体地，左刹车片22a与右刹车片22b可以对称设置，以在夹持地轨30时产生相正对的作用力，夹持更加稳定。

并且，刹车片22的形状可以与地轨30相适配，以能够更稳定地与地轨30接触，及时刹车。在其他实施方式中，刹车片22的数量还可以一片，刹车片22可以设置在地轨30的一侧，通过单侧刹车片22来与地轨30实现刹车。此处刹车片22的具体数量不做限定，只要堆垛机与刹车片22能够产生阻碍运动的摩擦力即可。

刹车片22可拆卸地设置于液压刹车器21上。刹车片22可拆卸地设置，以便于更换。

液压站23用于为液压刹车器21提供高压油。液压站23可以为两个，分别与左半刹车器21a、右半刹车器21b相连通。液压站23分别设置于系统安装座80上。

液压油管24用于将液压站23的高压油导入到液压刹车器21中。液压油管24可以为两个，分别对应连通一液压站23与左半刹车器21a、另一液压站23与右半刹车器21b。驱动电机25用于为液压站23中的高压油形成提供动力。驱动电机25固定到系统安装座80上。

本优选的实施方式中，为安全刹车系统20提供了一种具体的结构形式，通过油压为刹车提供动力，驱动液压刹车器21和刹车片22实现刹车动作，即增大刹车片22与地轨30之间的滑动摩擦力，进而刹停堆垛机；油压驱动保证了刹车的动力。另外也提供了对设的左刹车片22a和右刹车片22b，两侧同时着力，增大摩擦力，增强刹车效果。相对设置的左刹车片22a和右刹车片22b也增强了刹车的稳定性。

电控阀门26设置于液压油管24上，为液压油管24的通断起到开关的作用。驱动电机25的输出端接入到液压站23，液压站23的液压油出口接入到液压油管24的入口端，液压油管24的出口端接入到液压刹车器21。液压油管24上设置有电控阀门26。

本优选的实施方式中，还通过设置电控阀门26到液压油管24上，通过截断液压油的方式实现去除油压动力，方便高效，便于装置结构的装配和刹车动作的控制。

可以理解的是，刹车器除了配置为液压刹车器21外，还可配置为电磁刹车器，例如磁粉刹车器，电磁刹车器占用空间更少，不会产生较大震荡，应用于堆垛机，可将刹车片22设置于电磁刹车器上以压持地轨30实现堆垛机刹停。当然，刹车器还可以配置为气动刹车器等。

判断模块27用于判断堆垛机是否出现异常状况，若出现异常状况时则产生触发信号。

控制模块28用于产生由液压站23、液压油管24、驱动电机25和液压刹车器21组成的工作系统的触发信号。

在另一实施方式中，如图4所示，判断模块27电性连接到控制模块28上。判断模块27可以包括速度传感器以判断堆垛机的移动速度。在堆垛机的移动速度达到设定阈值的情况下，产生刹车启动信号。该刹车启动信号传递给控制模块28，进而控制模块28产生具体的机械控制信号。在该机械控制信号的作用下，实现刹车动作。此为堆垛机的一种异常状况。

控制模块28配置有配套的机械装置，例如设置于液压油管24的电控阀门26。因此，在具体实施方式中，如图5所示，控制模块28电性连接到电控阀门26上，控制模块28产生的机械控制信号即为打开电控阀门26的信号。电控阀门26打开，高压油通过液压油管24，驱动刹车片22实现刹车动作。

本优选的的实施方式中，通过设置判断模块27来判断堆垛机的速度是否达到预设的速度阈值，以输出控制信号与否。控制信号是通过控制模块28具体产生，实现电控，以快速实现安全刹车系统20产生和去除刹车动作，也能为进一步实现智能化控制提供支持。

在另一实施方式中，与控制模块28配套的机械装置可以设置于液压刹车器21、刹车片22、液压站23和驱动电机25，以通过机械控制信号启动液压系统工作，进而实现刹车动作。基于液压系统的原理，通过高压油驱动实现刹车的机械动作，则上述控制模块28配套的机械装置只要能完成上述液压刹车器21、刹车片22、液压站23和驱动电机25中用于刹车动作的停止或启动即可。

本优选的实施方式中，为控制模块28在机械上的执行提供了多种实施例，配设机械装置到液压刹车器21、刹车片22、液压站23和驱动电机25中的任意一个或多个装置即可实现刹车。提高了控制模块28在整体方案中适配性。

本实用新型中的堆垛机在具体使用过程中，沿着天轨70和地轨30的设置移动，其移动速度受到监控。判断模块27根据监控到的现时移动速度做出判断，大于设定的阈值则产生启动刹车的信号。该启动刹车的信号传递到控制模块28，然后又控制模块28产生机械控制信号。该机械控制信号可以是电控阀门26的控制信号。电控阀门26在控制信号的作用下打开，高压油由液压站23通过液压油管24进入到液压刹车器21，对刹车片22产生驱动，进而刹车片22在油压的作用下紧贴地轨30，摩擦力增大，实现刹停。

另外，堆垛机的异常状况还包括堆垛车发生故障、堆垛车的速度信息丢失、堆垛车的运动方向信息丢失等。

当出现上述异常状况任一种或几种异常状况同时发生时，判断模块27则产生刹车启动信号。该刹车启动信号传递给控制模块28，进而控制模块28产生具体的机械控制信号。在该机械控制信号的作用下，实现刹车动作。

本实用新型方案中的刹车效果具有快速、稳定和制动距离短的优点，能帮助堆垛机完成良好的紧急制动。避免堆垛机在余速作用下产生的安全隐患，增强对堆垛机的控制，使用更加方便。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示例地”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，故但凡依本公开的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本公开专利涵盖的范围之内。

Claims (12)

1.一种堆垛机，其特征在于，所述堆垛机包括：

机架；

行走驱动系统，配置为能驱动所述堆垛机运动，所述行走驱动系统具有预设刹车装置，所述预设刹车装置配置为能对所述堆垛机减速制动；

安全刹车系统，设置于所述机架，所述安全刹车系统配置为能对所述堆垛机紧急刹停。

2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，

所述预设刹车装置包括电机，所述电机具有第一预设模式和第二预设模式，当所述电机运行所述第一预设模式，能驱动所述堆垛机运动，当所述电机运行所述第二预设模式，能对所述堆垛机减速制动；

所述安全刹车系统包括液压刹车器。

3.根据权利要求1或2所述的堆垛机，其特征在于，

所述机架设置有配合部，所述配合部用于与地轨滑动连接，使得所述机架能在所述行走驱动系统的驱动下沿所述地轨运动；

所述安全刹车系统包括刹车器和刹车片，所述刹车器能驱动所述刹车片运动，使所述刹车片能通过运动与所述地轨接触或分开，所述刹车片用于压持所述地轨以实现所述堆垛机刹停。

4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述刹车片可拆卸设于所述刹车器上。

5.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述刹车片包括左刹车片及右刹车片，所述刹车器包括左半刹车器及右半刹车器，且所述左半刹车器对应驱动所述左刹车片，所述右半刹车器对应驱动所述右刹车片，所述左刹车片与所述右刹车片之间形成容纳空间，所述容纳空间用于容纳所述地轨。

6.根据权利要求5所述的堆垛机，其特征在于，

所述左刹车片及右刹车片相对称地设置。

7.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述机架包括下横梁，所述下横梁与所述地轨滑动配合，且所述安全刹车系统设置于所述下横梁。

8.根据权利要求7所述的堆垛机，其特征在于，所述机架还包括上横梁和立柱，所述立柱的上端连接到所述上横梁，下端连接到所述下横梁，所述立柱上设置有载货台和驱动所述载货台移动的载货驱动系统，所述上横梁与配套设置的天轨可滑动连接。

9.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，

所述安全刹车系统还包括液压油管和液压站，所述液压油管用于配套所述液压站并与所述刹车器连通。

10.根据权利要求9所述的堆垛机，其特征在于，还包括用于安装所述液压站的系统安装座及用于安装所述刹车器的刹车器安装座，所述系统安装座设置到所述机架上，所述刹车器安装座固定设置于所述系统安装座。

11.根据权利要求1或2所述的堆垛机，其特征在于，还包括：

相互电性连接的判断模块及控制模块，所述判断模块用于判断所述堆垛车是否出现异常状况，所述控制模块电性连接到所述安全刹车系统，当所述堆垛车出现异常状况时，所述控制模块控制所述安全刹车系统执行刹车动作；其中，所述异常状况包括所述堆垛车的当前速度到达阈值、所述堆垛车发生故障、所述堆垛车的速度信息丢失、所述堆垛车的运动方向信息丢失中一种或几种组合。

12.根据权利要求11所述的堆垛机，其特征在于，

所述安全刹车系统包括电控阀门，通过打开或关闭所述电控阀门以相应控制所述安全刹车系统的液压油管内导通或截止；

所述控制模块与所述电控阀门电性连接，所述控制模块能够控制所述电控阀门的打开和关闭。

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