CN215615660U - 一种电路板用焊接装置的抓取结构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电路板用焊接装置的抓取结构，属于电路板焊接设备的技术领域，其技术方案要点是包括：台面，台面包括输送架、置于输送架上的装夹装置以及置于台面一侧的焊接机构；抓取装置，抓取装置置于台面上且置于输送架一侧，抓取装置包括机械臂组件以及夹爪组件；上料架，上料架置于台面上，抓取装置置于上料架与输送架之间。本申请提供一种电路板用焊接装置的抓取结构，提高焊接效率，降低焊接电路板所需的人工成本，适应抓取不同大小的电路板。

Description

一种电路板用焊接装置的抓取结构

技术领域

本申请属于电路板焊接设备技术领域，尤其涉及一种电路板用焊接装置的抓取结构。

背景技术

在电路板的加工过程中，常常需要通过焊锡将导线等电子元器件连接并固定在电路板上，传统的焊锡工作是通过人手来实现的，工人两手分别持电烙铁与导线进行锡焊，这种锡焊方式不仅操作劳动强度大，而且在焊锡过程中极易被烫到，并且由于人的主观能动性存在巨大差异，使得在焊接过程中出现虚焊、少焊等焊接精度差的问题，严重影响生产效率。

现有公开号为CN207386769U的中国专利，公开了一种用于电路板的焊接装置，通过焊锡枪头在轨道架上移动，完成焊接大小不一的电子元件，提高电路板的焊接效率以及焊接精度，但是电路板在焊接前需要将电路板夹紧，但是通过人工抓取的动作进行夹紧稳定性低且成本高。

实用新型内容

本申请实施例的目的是针对上述存在的技术问题，提供一种电路板用焊接装置的抓取结构，提高焊接效率，降低焊接电路板所需的人工成本，适应抓取不同大小的电路板。

本申请实施例提供了一种电路板用焊接装置的抓取结构，包括：台面，台面包括输送架、置于输送架上的装夹装置以及置于台面一侧的焊接机构；抓取装置，抓取装置置于台面上且置于输送架一侧，抓取装置包括机械臂组件以及夹爪组件；上料架，上料架置于台面上，抓取装置置于上料架与输送架之间。

台面结构稳固，通过在台面上安装输送架、焊接机构对输送架上的电路板进行焊接，输送架输送精度较高，且移动稳定，提高电路板焊接时的位置精度，焊接机构设置有移动装置，通过移动装置驱动焊接用的电烙铁对电路板的焊接位置进行焊接，电路板焊接前处于无序状态置于上料架上，上料架持续不断的输送电路板，为保证焊接机构的焊接精度，通过抓取装置将上料架上的电路板抓取并规则分布于输送架上，保证焊接时的精度，通抓取装置不断的将上料架上的电路板抓取置于输送架上，使焊接装置能够持续进行焊接工作，提高电路板的焊接效率，同时降低焊接电路板所需的人工成本，抓取装置通过机械臂组件驱动夹爪组件移动，使夹爪组件置于输送架与上料架之间来回移动，通过夹爪组件将上料架上的电路板夹紧，然后机械臂组件将夹爪组件移动至输送架上的对应位置，松开夹爪组件对电路板的夹紧，将电路板稳定精准的置于输送架上。

进一步的，机械臂组件包括：旋转座，旋转座安装于台面上；支撑柱，支撑柱置于旋转座上，支撑柱的轴线与旋转座的轴线相同，旋转座驱动支撑柱旋转；臂杆，臂杆设有移动组件，移动组件包括与臂杆连接的导轨、滑块，滑块置于导轨上；步进电机，步进电机置于滑块上；伸缩组件，伸缩组件置于步进电机与夹爪组件之间。

旋转座上安装电机，电机的输出轴与支撑柱连接，且支撑柱的轴线与旋转座轴线相同，通过旋转座驱动支撑柱旋转，从而实现对臂杆的转动，进一步控制夹爪组件置于输送架与上料架之间来回移动，臂杆与支撑柱之间焊接连接或者螺栓连接，通过臂杆提高机械臂组件的结构强度，提高导轨的结构强度以及安装稳定性，导轨与臂杆之间通过螺栓连接，滑块与导轨适配，通过滑块置于导轨上移动控制夹爪组件移动，步进电机安装于滑块上，通过步进电机转动调节夹爪组件旋转，使夹爪组件的角度与上料架上电路板的角度相同，通过旋转座、移动组件、步进电机共同调节夹爪组件的位置以及角度，使夹爪组件置于电路板的正上方，然后通过伸缩组件使夹爪组件向下移动，便于夹爪组件将电路板夹紧，伸缩组件采用液动或者气动式伸缩缸。

进一步的，夹爪组件包括：安装壳体，安装壳体与伸缩组件连接；导向杆，两对导向杆置于安装壳体上且关于安装壳体对称，导向杆套接有复位弹簧；夹爪件，两个夹爪件置于安装壳体的两侧对称分布；驱动装置，驱动装置驱动夹爪件夹紧。

夹爪组件具有结构稳固的安装壳体，导向杆通过螺栓或者螺钉安装于安装壳体上，且置于安装壳体的两侧，对应还设置了夹爪件，夹爪件与导向杆活动连接，夹爪件沿导向杆的轴线方向移动，通过驱动装置驱动夹爪件移动将电路板夹紧，当驱动装置停止对夹爪件作用时通过复位弹簧使夹爪件复位，使夹爪件松开对电路板的夹取，且便于夹爪组件的下一次抓取。

进一步的，驱动装置包括：液压缸，液压缸置于安装壳体内；拉绳，拉绳的一端与液压缸连接，拉绳的另一端与夹爪件连接，且连接位置置于两对导向杆之间；滚轮，滚轮置于安装壳体的两侧，拉绳绕于滚轮上。

驱动装置通过液压缸收缩，拉动拉绳，拉绳受到拉力进一步对夹爪件作用，使夹爪同时向中间靠拢，实现对电路板的夹取，拉绳绕于滚轮上，通过滚轮使拉绳受力均衡，且便于拉绳移动，滚轮安装与安装壳体的两侧且与夹爪件对应，拉绳具有较稳定的性能，保证能够上时间的使用。

进一步的，夹爪件包括：夹紧块，夹紧块包括夹紧槽、斜角部，夹紧槽置于夹紧块的中间，斜角部置于夹紧块上且靠近地面一侧。

夹紧块置于夹爪件的内侧，夹紧块与夹爪件之间通过螺钉连接，夹紧槽与电路板适配，斜角部具有斜面，夹爪组件抓取电路板时，夹紧件相互靠拢，通过斜角部使电路板缓慢移动至夹紧槽中，通过夹紧槽将电路板夹紧，使电路板抓取时更加方便稳定。

进一步的，上料架包括：光栅，光栅置于上料架上；视觉相机，视觉相机置于上料架上，且与光栅位置对应。

光栅安装于上料架上，光栅射出的光线轴线与上料架的轴线方向相同，当电路板置于上料架上移动至光栅位置时，将光栅遮挡，从而控制上料架停止，上料架停止移动时，通过视觉相机检测电路板的位置以及角度，便于机械臂组件控制夹爪组件的位置以及角度，从而便于夹爪组件将电路板抓取。

本申请实施例的有益效果是：

1、电路板置于上料架上，抓取装置通过机械臂组件控制调节夹爪组件的位置，通过伸缩组件使夹爪组件下移将电路板夹取后，置于输送架上对应位置，然后通过焊接机构对电路板进行焊接，完成焊接工作。

2、通过旋转座、移动组件、步进电机共同控制夹爪组件的位置以及角度，使夹爪组件与上料架上的电路板位置对应，提高夹取时的稳定性以及精准性。

3、通过液压缸收缩拉动拉绳，从而使夹爪件相互靠拢，电路板在夹紧块上的斜角部的作用下向夹紧槽中移动，通过夹爪件的不断靠拢将电路板夹紧，当液压缸伸出，拉绳对夹爪件作用力下降，通过复位弹簧对夹爪件的作用使夹爪件相互分离，使夹取的电路板从夹爪组件上脱离。

附图说明

图1为本申请实施例的焊接装置的俯视结构示意图；

图2为本申请实施例的抓取装置的结构示意图；

图3为本申请实施例的夹爪组件的结构示意图；

图中附图标记，1、台面；11、输送架；111、装夹装置；12、焊接机构；2、抓取装置；21、机械臂组件；211、旋转座；212、支撑柱；213、臂杆；214、移动组件；2141、导轨；2142、滑块；215、步进电机；216、伸缩组件；22、夹爪组件；221、安装壳体；222、导向杆；2221、复位弹簧；223、夹爪件；224、驱动装置；2241、液压缸；2242、拉绳；2243、滚轮；225、夹紧块；2251、夹紧槽；2252、斜角部；3、上料架；31、光栅；32、视觉相机。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的便携式服务器进行详细地说明。

实施例1：

如图1所示，本申请实施例提供了一种电路板用焊接装置的抓取结构，包括：台面1，台面1包括输送架11、置于输送架11上的装夹装置111以及置于台面1一侧的焊接机构12；抓取装置2，抓取装置2置于台面1上且置于输送架11一侧，抓取装置2包括机械臂组件21以及夹爪组件22；上料架3，上料架3置于台面1上，抓取装置2置于上料架3与输送架11之间。

台面1结构稳固，通过在台面1上安装输送架11、焊接机构12对输送架11上的电路板进行焊接，输送架11输送精度较高，且移动稳定，提高电路板焊接时的位置精度，焊接机构12设置有移动装置，通过移动装置驱动焊接用的电烙铁对电路板的焊接位置进行焊接，电路板焊接前处于无序状态置于上料架3上，上料架3持续不断的输送电路板，为保证焊接机构12的焊接精度，通过抓取装置2将上料架3上的电路板抓取并规则分布于输送架11上，保证焊接时的精度，通抓取装置2不断的将上料架3上的电路板抓取置于输送架11上，使焊接装置能够持续进行焊接工作，提高电路板的焊接效率，同时降低焊接电路板所需的人工成本，抓取装置2通过机械臂组件21驱动夹爪组件22移动，使夹爪组件22置于输送架11与上料架3之间来回移动，通过夹爪组件22将上料架3上的电路板夹紧，然后机械臂组件21将夹爪组件22移动至输送架11上的对应位置，松开夹爪组件22对电路板的夹紧，将电路板稳定精准的置于输送架11上。

实施例2：

如图2所示，本申请实施例提供了一种电路板用焊接装置的抓取结构，除了包括上述技术特征，进一步的，机械臂组件21包括：旋转座211，旋转座211安装于台面1上；支撑柱212，支撑柱212置于旋转座211上，支撑柱212的轴线与旋转座211的轴线相同，旋转座211驱动支撑柱212旋转；臂杆213，臂杆213设有移动组件214，移动组件214包括与臂杆213连接的导轨2141、滑块2142，滑块2142置于导轨2141上；步进电机215，步进电机215置于滑块2142上；伸缩组件216，伸缩组件216置于步进电机215与夹爪组件22之间。

旋转座211上安装电机，电机的输出轴与支撑柱212连接，且支撑柱212的轴线与旋转座211轴线相同，通过旋转座211驱动支撑柱212旋转，从而实现对臂杆213的转动，进一步控制夹爪组件22置于输送架11与上料架3之间来回移动，臂杆213与支撑柱212之间焊接连接或者螺栓连接，通过臂杆213提高机械臂组件21的结构强度，提高导轨2141的结构强度以及安装稳定性，导轨2141与臂杆213之间通过螺栓连接，滑块2142与导轨2141适配，通过滑块2142置于导轨2141上移动控制夹爪组件22移动，步进电机215安装于滑块2142上，通过步进电机215转动调节夹爪组件22旋转，使夹爪组件22的角度与上料架3上电路板的角度相同，通过旋转座211、移动组件214、步进电机215共同调节夹爪组件22的位置以及角度，使夹爪组件22置于电路板的正上方，然后通过伸缩组件216使夹爪组件22向下移动，便于夹爪组件22将电路板夹紧，伸缩组件216采用液动或者气动式伸缩缸。

实施例3：

如图3所示，本申请实施例提供了一种电路板用焊接装置的抓取结构，除了包括上述技术特征，进一步的，夹爪组件22包括：安装壳体221，安装壳体221与伸缩组件216连接；导向杆222，两对导向杆222置于安装壳体221上且关于安装壳体221对称，导向杆222套接有复位弹簧2221；夹爪件223，两个夹爪件223置于安装壳体221的两侧对称分布；驱动装置224，驱动装置224驱动夹爪件223夹紧。

进一步的，驱动装置224包括：液压缸2241，液压缸2241置于安装壳体221内；拉绳2242，拉绳2242的一端与液压缸2241连接，拉绳2242的另一端与夹爪件223连接，且连接位置置于两对导向杆222之间；滚轮2243，滚轮2243置于安装壳体221的两侧，拉绳2242绕于滚轮2243上。

进一步的，夹爪件223包括：夹紧块225，夹紧块225包括夹紧槽2251、斜角部2252，夹紧槽2251置于夹紧块225的中间，斜角部2252置于夹紧块225上且靠近地面一侧。

夹爪组件22具有结构稳固的安装壳体221，导向杆222通过螺栓或者螺钉安装于安装壳体221上，且置于安装壳体221的两侧，对应还设置了夹爪件223，夹爪件223与导向杆222活动连接，夹爪件223沿导向杆222的轴线方向移动，通过驱动装置224驱动夹爪件223移动将电路板夹紧，当驱动装置224停止对夹爪件223作用时通过复位弹簧2221使夹爪件223复位，使夹爪件223松开对电路板的夹取，且便于夹爪组件22的下一次抓取。

驱动装置224通过液压缸2241收缩，拉动拉绳2242，拉绳2242受到拉力进一步对夹爪件223作用，使夹爪同时向中间靠拢，实现对电路板的夹取，拉绳2242绕于滚轮2243上，通过滚轮2243使拉绳2242受力均衡，且便于拉绳2242移动，滚轮2243安装与安装壳体221的两侧且与夹爪件223对应，拉绳2242具有较稳定的性能，保证能够上时间的使用。

夹紧块225置于夹爪件223的内侧，夹紧块225与夹爪件223之间通过螺钉连接，夹紧槽2251与电路板适配，斜角部2252具有斜面，夹爪组件22抓取电路板时，夹紧件相互靠拢，通过斜角部2252使电路板缓慢移动至夹紧槽2251中，通过夹紧槽2251将电路板夹紧，使电路板抓取时更加方便稳定。

实施例4：

如图1所示，本申请实施例提供了一种电路板用焊接装置的抓取结构，除了包括上述技术特征，进一步的，上料架3包括：光栅31，光栅31置于上料架3上；视觉相机32，视觉相机32置于上料架3上，且与光栅31位置对应。

光栅31安装于上料架3上，光栅31射出的光线轴线与上料架3的轴线方向相同，当电路板置于上料架3上移动至光栅31位置时，将光栅31遮挡，从而控制上料架3停止，上料架3停止移动时，通过视觉相机32检测电路板的位置以及角度，便于机械臂组件21控制夹爪组件22的位置以及角度，从而便于夹爪组件22将电路板抓取。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (6)

1.一种电路板用焊接装置的抓取结构，其特征在于，包括：

台面(1)，所述台面(1)包括输送架(11)、置于输送架(11)上的装夹装置(111)以及置于台面(1)一侧的焊接机构(12)；

抓取装置(2)，所述抓取装置(2)置于台面(1)上且置于输送架(11)一侧，所述抓取装置(2)包括机械臂组件(21)以及夹爪组件(22)；

上料架(3)，所述上料架(3)置于台面(1)上，所述抓取装置(2)置于上料架(3)与输送架(11)之间。

2.根据权利要求1所述的电路板用焊接装置的抓取结构，其特征在于，所述机械臂组件(21)包括：

旋转座(211)，所述旋转座(211)安装于台面(1)上；

支撑柱(212)，所述支撑柱(212)置于旋转座(211)上，所述支撑柱(212)的轴线与旋转座(211)的轴线相同，旋转座(211)驱动支撑柱(212)旋转；

臂杆(213)，所述臂杆(213)设有移动组件(214)，所述移动组件(214)包括与臂杆(213)连接的导轨(2141)、滑块(2142)，所述滑块(2142)置于导轨(2141)上；

步进电机(215)，所述步进电机(215)置于滑块(2142)上；

伸缩组件(216)，所述伸缩组件(216)置于步进电机(215)与夹爪组件(22)之间。

3.根据权利要求2所述的电路板用焊接装置的抓取结构，其特征在于，所述夹爪组件(22)包括：

安装壳体(221)，所述安装壳体(221)与伸缩组件(216)连接；

导向杆(222)，两对导向杆(222)置于安装壳体(221)上且关于安装壳体(221)对称，所述导向杆(222)套接有复位弹簧(2221)；

夹爪件(223)，两个夹爪件(223)置于安装壳体(221)的两侧对称分布；

驱动装置(224)，所述驱动装置(224)驱动夹爪件(223)夹紧。

4.根据权利要求3所述的电路板用焊接装置的抓取结构，其特征在于，所述驱动装置(224)包括：

液压缸(2241)，所述液压缸(2241)置于安装壳体(221)内；

拉绳(2242)，所述拉绳(2242)的一端与液压缸(2241)连接，所述拉绳(2242)的另一端与夹爪件(223)连接，且连接位置置于两对导向杆(222)之间；

滚轮(2243)，所述滚轮(2243)置于安装壳体(221)的两侧，所述拉绳(2242)绕于滚轮(2243)上。

5.根据权利要求4所述的电路板用焊接装置的抓取结构，其特征在于，所述夹爪件(223)包括：

夹紧块(225)，所述夹紧块(225)包括夹紧槽(2251)、斜角部(2252)，所述夹紧槽(2251)置于夹紧块(225)的中间，所述斜角部(2252)置于夹紧块(225)上且靠近地面一侧。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的电路板用焊接装置的抓取结构，其特征在于，所述上料架(3)包括：

光栅(31)，所述光栅(31)置于上料架(3)上；

视觉相机(32)，所述视觉相机(32)置于上料架(3)上，且与光栅(31)位置对应。

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