CN215565408U - 一种塞拉门系统以及多自由度舱体 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种塞拉门系统以及多自由度舱体，其中，所述塞拉门系统包括活动舱门、移动装置和插销装置，所述活动舱门可在所述多自由度舱体上移动，用于开闭所述多自由度舱体；所述移动装置设于所述多自由度舱体上，所述移动装置连接所述活动舱门，用于牵引所述活动舱门在所述多自由度舱体上的移动；所述插销装置设于所述多自由度舱体上，位于所述活动舱门背离所述移动装置的一侧；当所述活动舱门关闭时，所述插销装置与所述活动舱门卡接，所述移动装置与所述插销装置配合将所述活动舱门固定。多自由度舱体使用时会进行多维度的运动，通过移动装置与插销装置配合的方式将活动舱门固定，使活动舱门不会失控，保证多自由度舱体的安全使用。

Description

一种塞拉门系统以及多自由度舱体

技术领域

本实用新型涉及塞拉门技术领域，特别是涉及一种塞拉门系统以及多自由度舱体。

背景技术

塞拉门相对于一般的平开门更加节省空间，方便开合使用，所以现在很多场合都会安装塞拉门，塞拉门一般都是通过一固定在门框上的滑轨连接活动门，活动门在滑轨上滑动从而实现开合；而且现有的塞拉门都是在固定的支撑面上使用的，所以只需要克服塞拉门自身的重力，也就是说塞拉门开合时只需沿一个方向固定住即可实现完全的固定。

但是，在一些比较特殊的使用场所里，比如游乐园中有一种多自由度的动感舱，需要在使用过程中进行多个方向的运动，现有的塞拉门在这种情况下无法保持稳定，甚至可能失控，带来危险。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种塞拉门系统以及多自由度舱体，旨在解决多自由度舱体运动过程中塞拉门容易失控的问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种塞拉门系统，用于多自由度舱体，其中，所述塞拉门系统包括活动舱门、移动装置和插销装置，所述活动舱门可在所述多自由度舱体上移动，用于开闭所述多自由度舱体；所述移动装置设于所述多自由度舱体上，所述移动装置连接所述活动舱门，用于牵引所述活动舱门在所述多自由度舱体上的移动；所述插销装置设于所述多自由度舱体上，位于所述活动舱门背离所述移动装置的一侧；当所述活动舱门关闭时，所述插销装置与所述活动舱门卡接，所述移动装置与所述插销装置配合将所述活动舱门固定。

所述的塞拉门系统，其中，所述移动装置包括滑轨组件和行走组件，所述滑轨组件沿水平方向固定在所述多自由度舱体上；所述行走组件沿竖直方向垂直于所述滑轨组件设置，所述行走组件的顶端与所述滑轨组件卡接，所述行走组件的底端与所述活动舱门的顶端固定连接，并且所述行走组件可在所述滑轨组件上滑行。

所述的塞拉门系统，其中，所述滑轨组件包括相互平行设置的第一导轨和第二导轨；所述行走组件包括第一滑动件和第二滑动件；所述第一滑动件可在所述第一导轨内滑行，所述第二滑动件可在所述第二导轨内滑行；所述第一滑动件和所述第二滑动件并排与所述活动舱门的顶端连接，用于使所述活动舱门保持水平。

所述的塞拉门系统，其中，所述第一导轨包括头尾相连的第一直线部和第一弧形部；所述第二导轨包括头尾相连的第二直线部和第二弧形部；当所述活动舱门打开时，所述第一滑动件卡接在所述第一直线部上，所述第二滑动件卡接在所述第二直线部上；所述第一弧形部和所述第二弧形部均朝向所述活动舱门闭合的方向弯曲；当所述活动舱门关闭时，所述第一滑动件卡接在所述第一弧形部上，所述第二滑动件卡接在所述第二弧形部上。

所述的塞拉门系统，其中，所述第一滑动件、所述第二滑动件和所述活动舱门均处于同一竖直平面内；所述多自由度舱体上设有避让槽，用于容纳所述第一滑动件和所述第二滑动件。

所述的塞拉门系统，其中，所述移动装置还包括驱动组件；所述驱动组件与所述第一滑动件传动连接，用于驱动所述第一滑动件在所述第一导轨上滑行；所述第一滑动件包括抱死结构，所述抱死结构可与所述第一导轨制动抱死；和/或，所述驱动组件与所述第二滑动件传动连接，用于驱动所述第二滑动件在所述第二导轨上滑行；所述第二滑动件包括抱死结构，所述抱死结构可与所述第二导轨制动抱死。

所述的塞拉门系统，其中，所述移动装置还包括辅助导轨和在所述辅助导轨内滑动的第三滑动件，所述辅助导轨沿水平方向固定在所述多自由度舱体上，所述第三滑动件一端与所述辅助导轨卡接，另一端与所述活动舱门的侧面固定连接，所述第三滑动件位于所述活动舱门的底端。

所述的塞拉门系统，其中，所述第三滑动件和所述插销装置均设置于所述活动舱门的底端，且所述第三滑动件与所述插销装置相互背离。

所述的塞拉门系统，其中，所述插销装置包括：中空壳体、插杆、弹性件和解锁手柄，所述中空壳体固定在所述多自由度舱体上；所述插杆设置在所述中空壳体的内部，并且沿朝向所述活动舱门的方向伸出至所述中空壳体外；所述活动舱门上朝向所述插杆的位置形成有插孔，所述插杆与插孔插接配合以固定所述活动舱门的位置；所述弹性件套设在所述插杆上，用于将所述插杆顶入所述插孔内；所述解锁手柄与所述插杆连接，用于将所述插杆拉出所述插孔。

本申请还公开了一种多自由度舱体，其中，包括如上任一所述的塞拉门系统。

与现有技术相比，本实用新型实施例具有以下优点：

本申请中的多自由度舱体使用时舱体是运动的，而且可沿多个方向产生不规则运动，所以用于封闭舱体的塞拉门也会受到惯性影响和离心力影响从而产生各种方向运动的趋势，为了避免意外打开舱体，设置插销装置和移动装置分别设置在活动舱门相互背离的两侧，当活动舱门关闭时，插销装置卡接到活动舱门上，移动装置从活动舱门的另一侧提供支撑力，从而形成插销装置和移动装置分别从两端抵住活动舱门的形式，而且由于移动装置和插销装置都是固定在多自由度舱体上的，随着多自由度舱体同步运动，所以在运动过程中插销装置、移动装置和活动舱门的相对位置不变，插销装置和移动装置产生的固定作用力持续稳定，使活动舱门可以保持紧闭状态，避免失控，进而实现有效控制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中多自由度的动感舱的结构示意图；

图2为本实用新型中塞拉门系统与多自由度舱体的装配图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本实用新型中塞拉门系统与多自由度舱体的另一角度的装配图；

图5为本实用新型中插销装置的结构示意图；

图6为沿图5中BB`方向所做的截面图。

其中，10、塞拉门系统；11、活动舱门；12、移动装置；121、滑轨组件；1211、第一导轨；1211a、第一直线部；1211b、第一弧形部；1212、第二导轨；1212a、第二直线部；1212b、第二弧形部；122、行走组件；1221、第一滑动件；1222、第二滑动件；123、驱动组件；124、辅助导轨；125、第三滑动件；13、插销装置；131、中空壳体；132、插杆；133、弹性件；134、解锁手柄；20、多自由度舱体；21、避让槽；22、区域防夹感应器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

门的使用由来已久，日常生活中人们将门按照不同的打开方式依次分为平开门、弹簧门、塞拉门、转门等等，而塞拉门由于开门和关门时门板都是贴着门框运动，占用空间少，所以应用非常广泛。然而塞拉门一般应用在固定的框架上，比如汽车上、高铁上、飞机上、墙体上等等,现有的塞拉门是通过悬臂杆的摆动来进行推拉动作，承载小，悬臂杆易弯曲，特别是在一些特别的使用场合中，比如游乐园中有一种多自由度的动感舱，如图1所示，多自由度的动感舱主要由动感舱体1、动感舱门2、以及六自由度平台3等组成，构成全封闭式的观影空间。为了实现先进的科技感和追求舒适刺激的体验感，需要在六自由度平台3上驱动动感舱1进行上下、左右、前后等方向的摇摆和倾斜，现有的塞拉门在这种情况下没有沿多个方向的固定装置，很容易松动，甚至可能在动感舱运动过程中舱门失控，意外滑开，可能会造成舱内物体或者游客意外摔出舱外，带来危险。

需要说明的是，如图2所示，本实用新型公开的所有实施例中涉及的竖直方向为图中沿y轴的方向，水平方向为图中沿x轴的方向，前后方向为图中沿z轴的方向。

参阅图2，本实用新型申请的一实施例中，公开了一种塞拉门系统10，用于多自由度舱体20，其中，所述塞拉门系统10包括活动舱门11、移动装置12和插销装置13，所述活动舱门11可在所述多自由度舱体20上移动，用于开闭所述多自由度舱体20；所述移动装置12设于所述多自由度舱体20上，所述移动装置12连接所述活动舱门11，用于牵引所述活动舱门11在所述多自由度舱体20上的移动；所述插销装置13设于所述多自由度舱体20上，位于所述活动舱门11背离所述移动装置12的一侧；当所述活动舱门11关闭时，所述插销装置13与所述活动舱门11卡接，所述移动装置12与所述插销装置13配合将所述活动舱门11固定。

本申请中的多自由度舱体20使用时舱体是运动的，而且可沿多个方向产生不规则运动，所以用于封闭舱体的塞拉门也会受到惯性影响和离心力影响从而产生各种方向运动的趋势，为了避免意外打开舱体，设置插销装置13和移动装置12分别设置在活动舱门11相互背离的两侧，当活动舱门11关闭时，插销装置13卡接到活动舱门11上，移动装置12从活动舱门11的另一侧提供支撑力，从而形成插销装置13和移动装置12分别从两端抵住活动舱门11的形式，而且由于移动装置12和插销装置13都是固定在多自由度舱体20上的，随着多自由度舱体20同步运动，所以在运动过程中插销装置13、移动装置12和活动舱门11的相对位置不变，插销装置13和移动装置12产生的固定作用力持续稳定，使活动舱门11可以保持紧闭状态，避免失控，进而实现有效控制。

参阅图3，作为本实施例的一种实现方式，公开了所述移动装置12包括滑轨组件121和行走组件122，所述滑轨组件121沿水平方向固定在所述多自由度舱体20上；所述行走组件122沿竖直方向垂直于所述滑轨组件121设置，所述行走组件122的顶端与所述滑轨组件121卡接，所述行走组件122的底端与所述活动舱门11的顶端固定连接，并且所述行走组件122可在所述滑轨组件121上滑行。行走组件122连接活动舱门11，并克服活动舱门11的重力，使活动舱门11可以在多自由度舱体20上保持稳定，活动舱门11给予行走组件122的作用力是竖直方向上的，而行走组件122是可滑动连接在滑轨组件121上的，行走组件122在滑轨组件121上的滑动方向沿水平方向，即与活动舱门11给予行走组件122的作用力的方向是相互垂直的，也就是说行走组件122不受到驱动时活动舱门11不会使行走组件122有水平方向滑动的趋势，可以保持静止，在塞拉门系统10的使用过程中便于控制活动舱门11的位置；进一步的，因为滑轨组件121支撑行走组件122以及活动舱门11，所以滑轨组件121上受到的力较大，为了防止行走组件122从滑轨组件121的下侧脱离，可以在行走组件122上设置保护结构包裹在滑轨组件121上，比如行走组件122包括一组滑轮和一个连接块，滑轮固定在连接块上，连接块上还设置连接杆固定并延伸至活动舱门11上，使活动舱门11与滑轮同步运动；滑轨组件121包括水平设置的导轨，则可以设置行走组件122还包括另一组滑轮包裹在导轨的下侧，两组滑轮夹住导轨的下侧侧壁，使得行走组件122与滑轨组件121配合地更紧密，避免滑落。

如图3所示，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述滑轨组件121包括相互平行设置的第一导轨1211和第二导轨1212；所述行走组件122包括第一滑动件1221和第二滑动件1222；所述第一滑动件1221可在所述第一导轨1211内滑行，所述第二滑动件1222可在所述第二导轨1212内滑行；所述第一滑动件1221和所述第二滑动件1222并排与所述活动舱门11的顶端连接，用于使所述活动舱门11保持水平。通过将活动舱门11的顶端用第一滑动件1221和第二滑动件1222分别连接到第一导轨1211和第二导轨1212上，这样活动舱门11上受到两个并列向上的拉力，可以更好地保持水平稳定，减少活动舱门11移动过程中发生倾斜；另外设置两个滑动件和两个导轨可以分担活动舱门11的重力，防止滑轨组件121或者行走组件122上长期承受重压而产生裂缝或者破裂的情况，延长滑轨组件121和行走组件122的使用寿命。

如图4所示，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述第一导轨1211包括头尾相连的第一直线部1211a和第一弧形部1211b；所述第二导轨1212包括头尾相连的第二直线部1212a和第二弧形部1212b；当所述活动舱门11打开时，所述第一滑动件1221卡接在所述第一直线部1211a上，所述第二滑动件1222卡接在所述第二直线部1212a上；所述第一弧形部1211b和所述第二弧形部1212b均朝向所述活动舱门11闭合的方向弯曲；当所述活动舱门11关闭时，所述第一滑动件1221卡接在所述第一弧形部1211b上，所述第二滑动件1222卡接在所述第二弧形部1212b上。因为活动舱门11完全跟随行走组件122的运动而运动，所以行走组件122的运动轨迹即活动舱门11的运动轨迹，因为塞拉门都是先要将门体从门框中移出，这一步是沿前后方向，然后再将门体向两侧水平移动或者上下移动，所以塞拉门的打开或者关闭过程中有一个转弯的过程，为了贴合活动舱门11的运动过程，所以设置了第一直线部1211a、第二直线部1212a、第一弧形部1211b和第二弧形部1212b，通过第一直线部1211a和第二直线部1212a将活动舱门11从正对多自由度舱体20的入口处移动到入口的侧边，或者反向移动；又通过第一弧形部1211b和第二弧形部1212b使活动舱门11发生前后方向的位移，从而封闭或者打开多自由度舱体20；并且第一直线部1211a和第一弧形部1211b、第二直线部1212a和第二弧形部1212b都是头尾相连，使活动舱门11在移动过程中过度平滑；因此，通过第一导轨1211和第二导轨1212可方便活动舱门11的移动，达到迅速开合到位的效果。

如图3和图4所示，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述第一滑动件1221、所述第二滑动件1222和所述活动舱门11均处于同一竖直平面内；所述多自由度舱体20上设有避让槽21，用于容纳所述第一滑动件1221和所述第二滑动件1222。活动舱门11是板状的，所以活动舱门11的重心位于活动舱门11所处的平面上；将第一滑动件1221和第二滑动件1222都设置在该平面上，使第一滑动件1221和第二滑动件1222对活动舱门11产生的拉力也在该平面上，而且产生的拉力与活动舱门11的重力方向相反，因此第一滑动件1221和第二滑动件1222产生的拉力可以完全用于与活动舱门11的重力相互抵消，没有侧向的分力产生，既避免第一滑动件1221和第二滑动件1222因为侧向的分力而扭转变形或者断裂，又降低对第一滑动件1221和第二滑动件1222的拉力模量的要求，方便行走组件122与活动舱门11之间稳定地配合，正常工作。进一步的，因为活动舱门11关闭时是嵌入多自由度舱体20的，所以与活动舱门11处于同一平面的第一滑动件1221和第二滑动件1222也会嵌入到多自由度舱体20上，在多自由度舱体20上设置避让槽21，可以设置多个避让槽21，当第一滑动件1221和第二滑动件1222运动到第一弧形部1211b端部和第二弧形部1212b的端部时分别嵌入到两个避让槽21中，一是可以避免行走组件122与多自由度舱体20的碰撞，保护多自由度舱体20和行走组件122的正常使用；二是避让槽21的侧壁可以限制第一滑动件1221和第二滑动件1222的晃动，当多自由度舱体20在移动、转动、倾斜、晃动等运动过程中带动活动舱门11位移时避让槽21的侧壁可以对第一滑动件1221和第二滑动件1222提供支撑力，减少活动舱门11、第一滑动件1221和第二滑动件1222的位移或者震动，维持多自由度舱体20的封闭状态。

具体的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述移动装置12还包括驱动组件123；所述驱动组件123与所述第一滑动件1221传动连接，用于驱动所述第一滑动件1221在所述第一导轨1211上滑行；所述第一滑动件1221包括抱死结构，所述抱死结构可与所述第一导轨1211制动抱死；和/或，所述驱动组件123与所述第二滑动件1222传动连接，用于驱动所述第二滑动件1222在所述第二导轨1212上滑行；所述第二滑动件1222包括抱死结构，所述抱死结构可与所述第二导轨1212制动抱死。通过驱动组件123连接第一滑动件1221或者第二滑动件1222即可带动第一滑动件1221、第二滑动件1222以及活动舱门11同步运动，节省驱动设备，而且单个驱动组件123方便控制，而且减轻了移动装置12整体的重量，使移动装置12的惯性小，在跟随多自由度舱体20一起运动时不易脱落，增加了塞拉门系统10运动时的平稳性和安全性；另外还可以降低塞拉门系统10工作时的噪音；在驱动组件123驱动的滑动件上设置抱死结构可以起到固定位置的作用，当多自由度舱体20静止时，打开活动舱门11使游客可以出入，此时打开抱死系统将行走组件122固定在滑轨组件121上，维持打开的状态，避免活动舱门11反向滑动影响游客进出。

进一步的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述驱动组件123包括驱动电机、传送带、传动滑轮和传动杆，所述驱动电机固定在第一导轨1211或第二导轨1212上，所述传送带与所述驱动电机的输出端连接，且所述传送带沿水平方向平行于第一导轨1211和第二导轨1212设置，所述传动滑轮上设置夹持块，通过所述夹持块夹住所述传送带，使所述传动滑轮与所述传送带同步沿水平方向运动。当第一滑动件1221与驱动组件123连接时，所述传动滑轮卡接在所述第一导轨1211内，且可在所述第一导轨1211内滑动，第一滑动件1221与所述传动滑轮之间设置所述传动杆，所述传动杆牵引所述第一滑动件1221与所述传动滑轮同步运动，进而实现驱动组件123对行走组件122的驱动；当第二滑动件1222与驱动组件123连接时，同理，所述传动滑轮卡接在所述第二导轨1212内，且可在所述第二导轨1212内滑动，可将传动杆一端连接所述第二滑动件1222，另一端连接所述传动滑轮。将传动滑轮设置在导轨内是为了使传动滑轮获得支撑，防止传动滑轮的重力影响传送带的运动，设置驱动电机可以通过电机正转和电机反转带动传动滑轮和行走组件122在滑动组件上往复运动，方便控制活动舱门11的开闭。

参阅图3，作为本实施例的另一种实现方式，公开了本申请公开的多自由度舱体20上可以设置区域防夹感应器22，所述区域防夹感应器22设置于所述多自由度舱体20的出入口的顶端，本申请公开的区域防夹感应器22可以是摄像头、红外感应器、热量感应器等等感应器，通过区域防夹感应器22迅速判断出入口是否有人；并且将区域防夹感应器22与驱动电机连接到同一控制面板上，通过控制面板控制驱动电机的起止，而当区域防夹感应器22感应到游客的时候可以迅速控制驱动电机停转，使活动舱门11的打开动作或者关闭动作停止，防止夹伤游客，提高塞拉门系统10的安全系数。

如图4所示，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述移动装置12还包括辅助导轨124和在所述辅助导轨124内滑动的第三滑动件125，所述辅助导轨124沿水平方向固定在所述多自由度舱体20上，所述第三滑动件125一端与所述辅助导轨124卡接，另一端与所述活动舱门11的侧面固定连接，所述第三滑动件125位于所述活动舱门11的底端。因为第一滑动件1221和第二滑动件1222都设置于活动舱门11的顶端，虽然通过两个连接点可以将活动舱门11控制在水平状态，但是对第一滑动件1221和第二滑动件1222的刚性、力学强度要求较高，设置第三滑动件125连接在活动舱门11的底端，当活动舱门11静止时第三滑动件125可提供支撑力，分担第一滑动件1221和第二滑动件1222承受的重力，延长第一滑动件1221和第二滑动件1222的使用寿命；并且设置辅助导轨124，当活动舱门11运动时第三滑动件125与第一滑动件1221和第二滑动件1222同步运动，共同克服活动舱门11的惯性影响，对活动舱门11限位，进一步防止活动舱门11倾斜。

具体的，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述第三滑动件125和所述插销装置13均设置于所述活动舱门11的底端，且所述第三滑动件125与所述插销装置13相互背离。当活动舱门11关闭时，在活动舱门11的两侧的第三滑动件125和插销装置13都对活动舱门11产生支撑力，相当于从活动舱门11的两侧相向夹持住活动舱门11，使活动舱门11维持紧闭状态不会松动，防止漏光，进一步提高活动舱门11在多自由度舱体20运动时的稳定性。

进一步的，本实施例中可以设置所述活动舱门11的形状为长方体，第一滑动件1221、第二滑动件1222、第三滑动件125和插销装置13分别位于所述活动舱门11的四个角上，当活动舱门11关闭时，从四个限位点对活动舱门11固定，使活动舱门11闭合到位，不会轻易打开，可适用于运动的多自由度舱体20。

参阅图5和图6，作为本实施例的另一种实现方式，公开了所述插销装置13包括：中空壳体131、插杆132、弹性件133和解锁手柄134，所述中空壳体131固定在所述多自由度舱体20上；所述插杆132设置在所述中空壳体131的内部，并且沿朝向所述活动舱门11的方向伸出至所述中空壳体131外；所述活动舱门11上朝向所述插杆132的位置形成有插孔(附图中未示出)，所述插杆132与插孔插接配合以固定所述活动舱门11的位置；这样的插接连接非常牢固，而且插杆132在插孔内与插孔的侧壁有接触，当活动舱门11产生水平方向或者前后方向的运动趋势时，插杆132对插孔的侧壁产生支撑力，从而抵消活动舱门11的惯性，防止活动舱门11的位移；而且插杆132与插孔的顶壁接触，产生竖直方向的支撑力，所以插杆132与活动舱门11顶部的第一滑动件1221和第二滑动件1222共同阻止了活动舱门11沿竖直方向的运动趋势；所述弹性件133套设在所述插杆132上，用于将所述插杆132顶入所述插孔内；本实施例中公开的弹性件133包括但不限于弹簧、弹片、磁铁对等等弹性结构，当活动舱门11关闭时，只要活动舱门11运动到插杆132正上方，插孔正对插杆132，在弹性件133的弹力作用下插杆132自动插入插孔，锁住活动舱门11，不需人力操作，方便快速完成活动舱门11的固定；所述解锁手柄134与所述插杆132连接，用于将所述插杆132拉出所述插孔。通过手动解除活动舱门11的锁止，避免活动舱门11自动打开，使塞拉门系统10的使用更加安全；而且手动开锁无需电力，万一多自由度舱体20发生故障时，仍然可以手动解锁活动舱门11，帮助游客快速离开多自由度舱体20，提高了设备运动的稳定性和安全性。

作为本申请的另一实施例，公开了一种多自由度舱体20，其中，包括如上任一所述的塞拉门系统10。

应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种塞拉门系统，用于多自由度舱体，其特征在于，所述塞拉门系统包括：

活动舱门，所述活动舱门可在所述多自由度舱体上移动，用于开闭所述多自由度舱体；

移动装置，设于所述多自由度舱体上，所述移动装置连接所述活动舱门，用于牵引所述活动舱门在所述多自由度舱体上的移动；以及

插销装置，设于所述多自由度舱体上，位于所述活动舱门背离所述移动装置的一侧；当所述活动舱门关闭时，所述插销装置与所述活动舱门卡接，所述移动装置与所述插销装置配合将所述活动舱门固定。

2.根据权利要求1所述的塞拉门系统，其特征在于，所述移动装置包括滑轨组件和行走组件，所述滑轨组件沿水平方向固定在所述多自由度舱体上；所述行走组件沿竖直方向垂直于所述滑轨组件设置，所述行走组件的顶端与所述滑轨组件卡接，所述行走组件的底端与所述活动舱门的顶端固定连接，并且所述行走组件可在所述滑轨组件上滑行。

3.根据权利要求2所述的塞拉门系统，其特征在于，所述滑轨组件包括相互平行设置的第一导轨和第二导轨；所述行走组件包括第一滑动件和第二滑动件；所述第一滑动件可在所述第一导轨内滑行，所述第二滑动件可在所述第二导轨内滑行；

其中，所述第一滑动件和所述第二滑动件并排与所述活动舱门的顶端连接，用于使所述活动舱门保持水平。

4.根据权利要求3所述的塞拉门系统，其特征在于，所述第一导轨包括头尾相连的第一直线部和第一弧形部；所述第二导轨包括头尾相连的第二直线部和第二弧形部；当所述活动舱门打开时，所述第一滑动件卡接在所述第一直线部上，所述第二滑动件卡接在所述第二直线部上；

所述第一弧形部和所述第二弧形部均朝向所述活动舱门闭合的方向弯曲；当所述活动舱门关闭时，所述第一滑动件卡接在所述第一弧形部上，所述第二滑动件卡接在所述第二弧形部上。

5.根据权利要求3所述的塞拉门系统，其特征在于，所述第一滑动件、所述第二滑动件和所述活动舱门均处于同一竖直平面内；所述多自由度舱体上设有避让槽，用于容纳所述第一滑动件和所述第二滑动件。

6.根据权利要求3所述的塞拉门系统，其特征在于，所述移动装置还包括驱动组件；

所述驱动组件与所述第一滑动件传动连接，用于驱动所述第一滑动件在所述第一导轨上滑行；所述第一滑动件包括抱死结构，所述抱死结构可与所述第一导轨制动抱死；和/或，

所述驱动组件与所述第二滑动件传动连接，用于驱动所述第二滑动件在所述第二导轨上滑行；所述第二滑动件包括抱死结构，所述抱死结构可与所述第二导轨制动抱死。

7.根据权利要求2所述的塞拉门系统，其特征在于，所述移动装置还包括辅助导轨和在所述辅助导轨内滑动的第三滑动件，所述辅助导轨沿水平方向固定在所述多自由度舱体上，所述第三滑动件一端与所述辅助导轨卡接，另一端与所述活动舱门的侧面固定连接，所述第三滑动件位于所述活动舱门的底端。

8.根据权利要求7所述的塞拉门系统，其特征在于，所述第三滑动件和所述插销装置均设置于所述活动舱门的底端，且所述第三滑动件与所述插销装置相互背离。

9.根据权利要求1所述的塞拉门系统，其特征在于，所述插销装置包括：

中空壳体，固定在所述多自由度舱体上；

插杆，设置在所述中空壳体的内部，并且沿朝向所述活动舱门的方向伸出至所述中空壳体外；所述活动舱门上朝向所述插杆的位置形成有插孔，所述插杆与插孔插接配合以固定所述活动舱门的位置；

弹性件，套设在所述插杆上，用于将所述插杆顶入所述插孔内；以及

解锁手柄，所述解锁手柄与所述插杆连接，用于将所述插杆拉出所述插孔。

10.一种多自由度舱体，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的塞拉门系统。

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