CN215395265U - 机械抓手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械抓手装置，解决现有技术存在的采用手直接抓取而产生的问题，采用的技术方案：丝杆电机、座体、与所述丝杆电机配合的滑板、每根的中部均枢接在所述座体上的复数根夹爪，所述夹爪的上端设置在所述滑板上，所述滑板用于使所述夹爪的上端靠拢或分开，使所述夹爪的下端夹持或松开。其效果：采用机械零部件组合的夹持装置替代人手直接抓取、放置试剂孔板或座体等生物实验器具，既提高工作效率、操作准确性，又能避免人直接接触、提高人身安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械抓手装置，尤其涉及一种用于生物医学工程领域自动化产品或座体等生物实验器具的抓取、搬运的机械抓手装置。
背景技术
机械式夹持结构（机械手）是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用按固定程序运行来抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来控制各种预期的机械手作业动作并使机械手完成各种预期的作业。机械手的构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，能在有害环境下操作，避免人的直接操作以保护人身安全。
随着生物技术的快速发展，各种生物应用的自动化设备需要通过抓取、搬运、转移试剂孔板或座体等生物实验器具，急需机械手参与工作，以提高效率，并保护人身安全。
发明内容
本实用新型的目的在于解决现有技术存在的上述问题而提供一种机械抓手装置，采用机械零部件组合的夹持装置替代人手直接抓取、放置试剂孔板或座体等生物实验器具，既提高工作效率、操作准确性，又能避免人直接接触、提高人身安全性。
本实用新型的上述技术目的主要是通过以下技术方案解决的：机械抓手装置，其特征在于包括丝杆电机、座体、与所述丝杆电机配合的滑板、每根的中部均枢接在所述座体上的复数根夹爪，所述夹爪的上端设置在所述滑板上，所述滑板用于使所述夹爪的上端靠拢或分开，使所述夹爪的下端夹持或松开。
采用机械零部件组合的夹持装置替代人手直接抓取、放置试剂孔板或座体等生物实验器具，既提高工作效率、操作准确性，又能避免人直接接触、提高人身安全性。
具体来说，丝杆电机旋转，带动滑板下移，滑板带动滚轮内收，夹爪的中部枢转，夹爪的下端逐渐张开，直至张开到足够大尺寸（如大于孔板的尺寸）；
机械抓手装置被其他动力机构整体提升，然后运动到待抓取物上方，然后下降到抓取位置，此时丝杆电机再次旋转，带动滑板上移，滑板带动滚轮外扩，夹爪的中部枢转，使夹爪的下端夹紧待抓取物（如支架），完成抓取动作。
机械抓手装置被其他动力机构整体提升，然后运动到待抓取物所放置的位置上方，然后机械抓手装置下降到合适位置后，丝杆电机旋转，带动滑板下移，滚轮内收，夹爪的中部枢转，夹爪的下端逐渐张开，直至张开到足够大尺寸，将被抓取物放下；
完成座体抓取、搬运、放置任务精辟，机械抓手装置回到待工作位，等到进行下一任务。
作为优选，所述丝杆电机固定在所述座体上，为了提高整体结构的紧凑性，所述丝杆电机位于所述滑板的下方。
作为对上述技术方案的进一步完善和补充，本实用新型采用如下技术措施： 所述滑板上设置至少两条导向槽，所述导向槽分别设置在所述滑板上的相对的侧壁上，每条所述导向槽上设置两根所述夹爪，每根所述夹爪的上端设置滚轮，所述滚轮与所述导向槽配合。
所述滑板为长方形，所述丝杆电机与所述滑板的下表面配合，所述丝杆电机上的丝杆与所述滑板上的丝杆螺母配合，使所述滑板上移或下移。
所述滑板上设置直线轴承，所述直线轴承中设置导杆，所述导杆用于使所述滑板沿着所述导杆的轴线方向上移或下移。
作为优选，所述直线轴承至少为两个，所述直线轴承均匀分布于所述丝杆螺母的周边，每个所述直线轴承中均设置一根所述的导杆。
作为优选，为了能够提高抓取的稳定性，每根所述夹爪包括一体结构的枢接部、驱动部和夹持施力部和夹持部，所述驱动部向上逐渐内收倾斜，所述夹持部位于所述夹持施力部的下端并内折，所述夹爪成对配合，每对所述夹持部相向设置。
本实用新型具有的有益效果：采用机械零部件组合的夹持装置替代人手直接抓取、放置试剂孔板或座体等生物实验器具，既提高工作效率、操作准确性，又能避免人直接接触、提高人身安全性。
附图说明
图1是本实用新型的一种结构示意图。
图2是本实用新型中夹爪张开状态的结构示意图。
图3是本实用新型中夹爪夹持状态的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：如图1-3所示，机械抓手装置，包括丝杆电机1、座体2、与所述丝杆电机配合的滑板3、每根的中部均枢接在所述座体上的复数根夹爪4，所述夹爪的上端设置在所述滑板上，所述滑板用于使所述夹爪的上端靠拢或分开，使所述夹爪的下端夹持或松开。
采用机械零部件组合的夹持装置替代人手直接抓取、放置试剂孔板或座体等生物实验器具，既提高工作效率、操作准确性，又能避免人直接接触、提高人身安全性。
具体来说，丝杆电机旋转，带动滑板下移，滑板带动滚轮内收，夹爪的中部枢转，夹爪的下端逐渐张开，直至张开到足够大尺寸（如大于孔板的尺寸）；
机械抓手装置被其他动力机构整体提升，然后运动到待抓取物上方，然后下降到抓取位置，此时丝杆电机再次旋转，带动滑板上移，滑板带动滚轮外扩，夹爪的中部枢转，使夹爪的下端夹紧待抓取物（如支架），完成抓取动作。
机械抓手装置被其他动力机构整体提升，然后运动到待抓取物所放置的位置上方，然后机械抓手装置下降到合适位置后，丝杆电机旋转，带动滑板下移，滚轮内收，夹爪的中部枢转，夹爪的下端逐渐张开，直至张开到足够大尺寸，将被抓取物放下；
完成座体抓取、搬运、放置任务精辟，机械抓手装置回到待工作位，等到进行下一任务。
作为优选，所述丝杆电机固定在所述座体上，为了提高整体结构的紧凑性，所述丝杆电机位于所述滑板的下方。
作为对上述技术方案的进一步完善和补充，本实用新型采用如下技术措施： 所述滑板上设置至少两条导向槽31，所述导向槽分别设置在所述滑板上的相对的侧壁上，每条所述导向槽上设置两根所述夹爪，每根所述夹爪的上端设置滚轮，所述滚轮与所述导向槽配合，滚轮能够在导向槽中滚动，带动夹爪上端摆动，实现夹爪下端张开或合拢。
所述滑板3为长方形，所述丝杆电机与所述滑板的下表面配合，所述丝杆电机上的丝杆与所述滑板上的丝杆螺母5配合，使所述滑板上移或下移。
所述滑板上设置直线轴承6，所述直线轴承中设置导杆7，所述导杆用于使所述滑板沿着所述导杆的轴线方向上移或下移。直线轴承6和导杆的配合方案还可以用其他方案替代，如直线导轨、滑动导轨等其他导向装置作为导杆的替代方案。
作为优选，所述直线轴承至少为两个，所述直线轴承均匀分布于所述丝杆螺母的周边，每个所述直线轴承中均设置一根所述的导杆。
作为优选，为了能够提高抓取的稳定性，每根所述夹爪包括一体结构的枢接部41、驱动部42和夹持施力部43和夹持部44，所述驱动部向上逐渐内收倾斜，所述夹持部位于所述夹持施力部的下端并内折，所述夹爪成对配合，每对所述夹持部相向设置。
进一步详细说明，如图1-3所述，丝杆电机安装在座体上（或者，丝杆电机可以用电机与丝杆分体设计，或者设计在滑板上方位置），可控制滑板上下动作；导杆与直线轴承配合，使滑板上下运动时不偏离，可根据实际工况更换导杆数量；夹爪的枢接部41通过铰链销8（也可使用轴承方式替代铰链销8）可做圆周运动的连接在座体上，夹爪绕铰链销8运动；滑板侧边有导向槽，用于限制滚轮位置、并将丝杠的上下运动转化为滚轮的左右运动（或者横向运动，是以电机的丝杆的轴线为纵向），从而带动夹爪旋转运动，最后结果为夹爪张开与夹紧动作；夹爪的夹持部44的外端部可设置弹性软胶材料，以提高抓取稳定性，并减少甚至避免对待抓取物产生破坏作用。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。在上述实施例中，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.机械抓手装置，其特征在于包括丝杆电机、座体、与所述丝杆电机配合的滑板、每根的中部均枢接在所述座体上的复数根夹爪，所述夹爪的上端设置在所述滑板上，所述滑板用于使所述夹爪的上端靠拢或分开，使所述夹爪的下端夹持或松开。
2.根据权利要求1所述的机械抓手装置，其特征在于所述滑板上设置至少两条导向槽，所述导向槽分别设置在所述滑板上的相对的侧壁上，每条所述导向槽上设置两根所述夹爪，每根所述夹爪的上端设置滚轮，所述滚轮与所述导向槽配合。
3.根据权利要求1或2所述的机械抓手装置，其特征在于所述滑板为长方形，所述丝杆电机与所述滑板的下表面配合，所述丝杆电机上的丝杆与所述滑板上的丝杆螺母配合，使所述滑板上移或下移。
4.根据权利要求1或2所述的机械抓手装置，其特征在于所述滑板上设置直线轴承，所述直线轴承中设置导杆，所述导杆用于使所述滑板沿着所述导杆的轴线方向上移或下移。
5.根据权利要求3所述的机械抓手装置，其特征在于所述滑板上设置直线轴承，所述直线轴承中设置导杆，所述导杆用于使所述滑板沿着所述导杆的轴线方向上移或下移。
6.根据权利要求5所述的机械抓手装置，其特征在于所述直线轴承至少为两个，所述直线轴承均匀分布于所述丝杆螺母的周边，每个所述直线轴承中均设置一根所述的导杆。
7.根据权利要求1或2所述的机械抓手装置，其特征在于每根所述夹爪包括一体结构的枢接部、驱动部和夹持施力部和夹持部，所述驱动部向上逐渐内收倾斜，所述夹持部位于所述夹持施力部的下端并内折，所述夹爪成对配合，每对所述夹持部相向设置。
8.根据权利要求6所述的机械抓手装置，其特征在于每根所述夹爪包括一体结构的枢接部、驱动部和夹持施力部和夹持部，所述驱动部向上逐渐内收倾斜，所述夹持部位于所述夹持施力部的下端并内折，所述夹爪成对配合，每对所述夹持部相向设置。
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