CN215281933U

CN215281933U - 一种机器人打磨用抓取装置

Info

Publication number: CN215281933U
Application number: CN202121713914.4U
Authority: CN
Inventors: 刘辉; 周明奕; 常洪宽
Original assignee: Hubei Jingshan Light Industrial Machinery Co Ltd
Current assignee: Hubei Jingshan Light Industrial Machinery Co Ltd
Priority date: 2021-07-26
Filing date: 2021-07-26
Publication date: 2021-12-24
Anticipated expiration: 2031-07-26

Abstract

本实用新型属于工件打磨领域，具体的说是一种机器人打磨用抓取装置，包括机械臂本体，夹紧组件、固定杆、夹板和橡胶轮；所述夹紧组件设在在机械臂本体端部；一对所述固定杆呈对称设置在夹紧组件的两侧；所述夹板固接在固定杆远离夹紧组件的一端；一对所述固定杆互相远离的一侧均固接有固定壳；所述固定壳内固接有电机；所述电机输出端固接有第一转轴；所述第一转轴贯穿夹板并与其转动连接；通过设置马达、第一壳体、夹板、固定杆、固定壳、第一转轴和橡胶轮，依靠上述零件互相进行配合，以此可以对工件进行翻转，从而无需放下再次进行抓取工件，因此可以便于进行打磨作业。

Description

一种机器人打磨用抓取装置

技术领域

本实用新型涉及工件打磨领域，具体是一种机器人打磨用抓取装置。

背景技术

机器人打磨是指通过机械臂进行抓取工件，将工件移动到打磨装置上，以此对工件进行打磨，通过机器人打磨工件可以降低工作强度，提高工作效率。

现有的抓取装置在使用时，通过两个夹板从而工件的两侧进行抓取工件，以此进行固定工件，但是在打磨时，现有的的抓取装置无法进行翻转工件，当打磨到另一边时，机械臂需先将工件放下，然后再重新进行抓取工件，使用时繁琐，因此不便于进行打磨作业；因此，针对上述问题提出一种机器人打磨用抓取装置。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，解决现有的的抓取装置无法进行翻转工件，当打磨到另一边时，机械臂需先将工件放下，然后再重新进行抓取工件，使用时繁琐，因此不便于进行打磨作业的问题，本实用新型提出一种机器人打磨用抓取装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型所述的一种机器人打磨用抓取装置，包括机械臂本体，夹紧组件、固定杆、夹板和橡胶轮；所述夹紧组件设在在机械臂本体端部；一对所述固定杆呈对称设置在夹紧组件的两侧；所述夹板固接在固定杆远离夹紧组件的一端；一对所述固定杆互相远离的一侧均固接有固定壳；所述固定壳内固接有电机；所述电机输出端固接有第一转轴；所述第一转轴贯穿夹板并与其转动连接；所述第一转轴端部固接有第一壳体；所述第一壳体内开设有第一空腔；所述第一空腔内转动连接有一组第二转轴；所述第二转轴上固接有橡胶轮，以此可以自动使工件进行翻转，从而可以便于对工件进行打磨。

优选的，所述夹紧组件包括第二壳体；所述第二壳体侧面固接有连接柱；所述连接柱栓接在机械臂本体端部；所述第二壳体内呈对称开设有一对第二空腔；所述固定杆插入到第二空腔内并与其侧壁滑动连接；所述第二空腔内固接有气缸；所述气缸输出端与固定杆固接，以此进行固定和安装该装置。

优选的，所述夹板内开设有第三空腔和驱动单元；所述第一转轴上固接有压杆；所述压杆滑动连接在第三空腔内；所述第三空腔内固接有气囊；所述第一空腔侧面开设有第四空腔；所述第二转轴端部贯穿第一空腔侧壁并插入到第四空腔内；所述驱动单元设在第四空腔内，以此可以避免橡胶轮夹取的地方无法打磨。

优选的，所述驱动单元包括齿轮和活塞缸；所述齿轮固接在第四空腔内的第二转轴上；所述活塞缸固接有第四空腔顶侧；所述活塞缸内滑动连接有活塞杆；所述活塞杆端部固接有连接杆；所述连接杆底端固接有第一齿条；所述齿轮和第一齿条互相啮合；所述活塞缸的无杆腔通过软管与气囊相连通，以此驱动工件进行移动。

优选的，所述气囊内设置有弹簧，通过弹簧可以便于气囊进行复位。

优选的，所述固定壳的两侧呈对称固接有一对第三壳体；所述第三壳体内开设有滑槽；所述滑槽内呈对称滑动连接有一对第二齿条；一对所述第二齿条之间设置有传动轴；所述传动轴贯穿滑槽并与其滑动连接；所述传动轴上固接有传动齿轮；所述第二齿条与齿轮互相啮合，传动轴底端固接有旋钮；所述第二齿条端部固接有导向板；所述导向板为T型板，以此避免工件发生偏移。

本实用新型的有益之处在于：

1.本实用新型通过设置马达、第一壳体、夹板、固定杆、固定壳、第一转轴和橡胶轮，依靠上述零件互相进行配合，以此可以对工件进行翻转，从而无需放下再次进行抓取工件，因此可以便于进行打磨作业。

2.本实用新型通过设置压板、气囊、软管、活塞缸、活塞杆、连接杆、齿轮和第一齿条，依靠上述零件互相进行配合，因此可以在翻转时带动工件进行移动，从而使橡胶轮移动到已经打磨完成的位置处，以此避免第一壳体遮挡的地方无法被打磨到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为实施例一的第二壳体结构示意图；

图2为实施例一的第一壳体结构示意图；

图3为实施例一的夹板结构示意图；

图4为实施例一的齿轮结构示意图；

图5为实施例一的第一齿条结构示意图；

图6为实施例一的第三壳体结构示意图；

图7为实施例二的滚轮的结构示意图。

图中：11、机械臂本体；12、固定杆；13、夹板；14、固定壳；15、电机；16、第一转轴；17、第一壳体；18、第二转轴；19、橡胶轮；21、第二壳体；22、连接柱；23、第二空腔；24、气缸；31、齿轮；32、活塞缸；33、活塞杆；34、连接杆；35、第一齿条；36、软管；41、第三空腔；42、压杆；43、气囊；5、弹簧；61、第三壳体；62、第二齿条；63、传动齿轮；64、传动轴；65、导向板；7、滚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

请参阅图1-6所示，一种机器人打磨用抓取装置，包括机械臂本体11，夹紧组件、固定杆12、夹板13和橡胶轮19；所述夹紧组件设在在机械臂本体11端部；一对所述固定杆12呈对称设置在夹紧组件的两侧；所述夹板13固接在固定杆12远离夹紧组件的一端；一对所述固定杆12互相远离的一侧均固接有固定壳14；所述固定壳14内固接有电机15；所述电机15输出端固接有第一转轴16；所述第一转轴16贯穿夹板13并与其转动连接；所述第一转轴16端部固接有第一壳体17；所述第一壳体17内开设有第一空腔；所述第一空腔内转动连接有一组第二转轴18；所述第二转轴18上固接有橡胶轮19；所述夹紧组件包括第二壳体21；所述第二壳体21侧面固接有连接柱22；所述连接柱22栓接在机械臂本体11端部；所述第二壳体21内呈对称开设有一对第二空腔23；所述固定杆12插入到第二空腔23内并与其侧壁滑动连接；所述第二空腔23内固接有气缸24；所述气缸24输出端与固定杆12固接；在安装时，通过螺栓将连接柱22栓接在机械臂本体11上，当需要进行抓取工件时，气缸24带动固定杆12进行移动，通过固定杆12带动第一壳体17进行移动，依靠橡胶轮19进行夹取固定工件，当工件的一边打磨完成后，电机15进行工作，电机15带动第一转轴16进行旋转，移动带动第一壳体17进行旋转，从而将工件进行翻转，以此将工件未打磨的一面翻转出来，以此无需将工件放下，再重新进行抓取，以此可以便于对工件进行打磨，打磨完成后，电机15带动第一转轴16反向旋转，以此带动第一壳体17反向旋转复位，同时气缸24进行伸展，气缸24带动两个夹板13张开，以此解除对工件的固定；所述气囊43内设置有弹簧5。

所述夹板13内开设有第三空腔41和驱动单元；所述第一转轴16上固接有压杆42；所述压杆42滑动连接在第三空腔41内；所述第三空腔41内固接有气囊43；所述第一空腔侧面开设有第四空腔；所述第二转轴18端部贯穿第一空腔侧壁并插入到第四空腔内；所述驱动单元设在第四空腔内；所述驱动单元包括齿轮31和活塞缸32；所述齿轮31固接在第四空腔内的第二转轴18上；所述活塞缸32固接有第四空腔顶侧；所述活塞缸32内滑动连接有活塞杆33；所述活塞杆33端部固接有连接杆34；所述连接杆34底端固接有第一齿条35；所述齿轮31和第一齿条35互相啮合；所述活塞缸32的无杆腔通过软管36与气囊43相连通；第一转轴16进行旋转时，第一转轴16会带动压杆42进行旋转，然后压杆42会进行挤压气囊43，气囊43内的气体通过软管36运输到活塞缸32内，以此使得活塞杆33伸出，从而推动连接杆34和第一齿条35进行移动，第一齿条35进行移动时会使得齿轮31顺时针转动，从而带动橡胶轮19进行转动，以此带动工件进行移动，然后橡胶轮19会移动到已经工件打磨过的地方，以此可以避免橡胶轮19夹取的地方无法打磨，然后电机15带动第一转轴16进行反向旋转复位时，压杆42进行复位，弹簧5进行伸展，之后活塞缸32内的气体通过软管36被吸入的气囊43内，从而带动第一齿条35进行复位，以此完成装置的复位。

所述固定壳14的两侧呈对称固接有一对第三壳体61；所述第三壳体61内开设有滑槽；所述滑槽内呈对称滑动连接有一对第二齿条62；一对所述第二齿条62之间设置有传动轴64；所述传动轴64贯穿滑槽并与其滑动连接；所述传动轴64上固接有传动齿轮63；所述第二齿条62与齿轮31互相啮合，传动轴64底端固接有旋钮；所述第二齿条62端部固接有导向板65；所述导向板65为T型板；工件在进行移动时，因工件表面的铁屑和装置的震动，橡胶轮19转动时会导致工件发生偏移，在使用前，工作人员根据需夹取的工件进行转动旋钮，使得传动轴64进行旋转，通过传动轴64带动传动齿轮63进行旋转，以此带动两个第二齿条62进行移动，从而进行调整两个导向板65之间的间距，在使用时，导向板65会从上下固定工件，工件会在导向板65表面上滑动，以此避免工件发生偏移。

实施例二

请参阅图7所示，对比实施例一，作为本实用新型的另一种实施方式，一对所述导向板65互相靠近的一侧均转动连接有一组滚轮7；通过设置滚轮7可以降低工件与导向板65之间的摩擦力。

工作原理：在安装时，通过螺栓将连接柱22栓接在机械臂本体11上，当需要进行抓取工件时，气缸24带动固定杆12进行移动，通过固定杆12带动第一壳体17进行移动，依靠橡胶轮19进行夹取固定工件，当工件的一边打磨完成后，电机15进行工作，电机15带动第一转轴16进行旋转，移动带动第一壳体17进行旋转，从而将工件进行翻转，以此将工件未打磨的一面翻转出来，以此无需将工件放下，再重新进行抓取，以此可以便于对工件进行打磨，打磨完成后，电机15带动第一转轴16反向旋转，以此带动第一壳体17反向旋转复位，同时气缸24进行伸展，气缸24带动两个夹板13张开，以此解除对工件的固定，第一转轴16进行旋转时，第一转轴16会带动压杆42进行旋转，然后压杆42会进行挤压气囊43，气囊43内的气体通过软管36运输到活塞缸32内，以此使得活塞杆33伸出，从而推动连接杆34和第一齿条35进行移动，第一齿条35进行移动时会使得齿轮31顺时针转动，从而带动橡胶轮19进行转动，以此带动工件进行移动，然后橡胶轮19会移动到已经工件打磨过的地方，以此可以避免橡胶轮19夹取的地方无法打磨，然后电机15带动第一转轴16进行反向旋转复位时，压杆42进行复位，弹簧5进行伸展，之后活塞缸32内的气体通过软管36被吸入的气囊43内，从而带动第一齿条35进行复位，以此完成装置的复位，工件在进行移动时，因工件表面的铁屑和装置的震动，橡胶轮19转动时会导致工件发生偏移，在使用前，工作人员根据需夹取的工件进行转动旋钮，使得传动轴64进行旋转，通过传动轴64带动传动齿轮63进行旋转，以此带动两个第二齿条62进行移动，从而进行调整两个导向板65之间的间距，在使用时，导向板65会从上下固定工件，工件会在导向板65表面上滑动，以此避免工件发生偏移。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims

1.一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：包括机械臂本体(11)，夹紧组件、固定杆(12)、夹板(13)和橡胶轮(19)；所述夹紧组件设在机械臂本体(11)端部；一对所述固定杆(12)呈对称设置在夹紧组件的两侧；所述夹板(13)固接在固定杆(12)远离夹紧组件的一端；一对所述固定杆(12)互相远离的一侧均固接有固定壳(14)；所述固定壳(14)内固接有电机(15)；所述电机(15)输出端固接有第一转轴(16)；所述第一转轴(16)贯穿夹板(13)并与其转动连接；所述第一转轴(16)端部固接有第一壳体(17)；所述第一壳体(17)内开设有第一空腔；所述第一空腔内转动连接有一组第二转轴(18)；所述第二转轴(18)上固接有橡胶轮(19)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述夹紧组件包括第二壳体(21)；所述第二壳体(21)侧面固接有连接柱(22)；所述连接柱(22)栓接在机械臂本体(11)端部；所述第二壳体(21)内呈对称开设有一对第二空腔(23)；所述固定杆(12)插入到第二空腔(23)内并与其侧壁滑动连接；所述第二空腔(23)内固接有气缸(24)；所述气缸(24)输出端与固定杆(12)固接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述夹板(13)内开设有第三空腔(41)和驱动单元；所述第一转轴(16)上固接有压杆(42)；所述压杆(42)滑动连接在第三空腔(41)内；所述第三空腔(41)内固接有气囊(43)；所述第一空腔侧面开设有第四空腔；所述第二转轴(18)端部贯穿第一空腔侧壁并插入到第四空腔内；所述驱动单元设在第四空腔内。

4.根据权利要求3所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述驱动单元包括齿轮(31)和活塞缸(32)；所述齿轮(31)固接在第四空腔内的第二转轴(18)上；所述活塞缸(32)固接有第四空腔顶侧；所述活塞缸(32)内滑动连接有活塞杆(33)；所述活塞杆(33)端部固接有连接杆(34)；所述连接杆(34)底端固接有第一齿条(35)；所述齿轮(31)和第一齿条(35)互相啮合；所述活塞缸(32)的无杆腔通过软管(36)与气囊(43)相连通。

5.根据权利要求4所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述气囊(43)内设置有弹簧(5)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述固定壳(14)的两侧呈对称固接有一对第三壳体(61)；所述第三壳体(61)内开设有滑槽；所述滑槽内呈对称滑动连接有一对第二齿条(62)；一对所述第二齿条(62)之间设置有传动轴(64)；所述传动轴(64)贯穿滑槽并与其滑动连接；所述传动轴(64)上固接有传动齿轮(63)；所述第二齿条(62)与齿轮(31)互相啮合，传动轴(64)底端固接有旋钮；所述第二齿条(62)端部固接有导向板(65)；所述导向板(65)为T型板。