CN215149035U - 一种用于工业机器人的全向底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工业机器人的全向底盘，包括矩形框架、传动箱、驱动电机、转向电机、滚轮、清障结构和控制接线，矩形框架内侧四端通过螺栓锁紧固定有传动箱，传动箱顶侧安装有驱动电机，本实用新型通过优化设置了清障结构，以电动马达和小电机作为动力源，在需要清障时通过小电机使主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动推板向下转动，然后在电动马达的作用下使内螺纹块在螺纹杆表面横向移动，内螺纹块通过滑块使仓罩内的从动齿轮带动推板向前移动，从而可将障碍物推开，保证全向底盘的正常移动，提高了工业机器人的工作效率。

Description

一种用于工业机器人的全向底盘

技术领域

本实用新型涉及工业机器人相关领域，具体是一种用于工业机器人的全向底盘。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；移动式的工业机器人通常利用全向底盘进行支撑移动。

现有技术的全向底盘结构简单，移动过程中需要障碍时不便将障碍移开，使全向底盘往往需移动较远的距离才能到达目的地，在一定程度上降低了工作效率。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种用于工业机器人的全向底盘。

本实用新型是这样实现的，构造一种用于工业机器人的全向底盘，该装置包括矩形框架、传动箱、驱动电机、转向电机、滚轮、清障结构和控制接线，所述矩形框架内侧四端通过螺栓锁紧固定有传动箱，所述传动箱顶侧安装有驱动电机，并且传动箱底部内侧安装连接有转向电机，所述传动箱外侧连接有滚轮，所述矩形框架右部后侧设置有控制接线，所述清障结构连接于矩形框架内部中侧，所述清障结构包括支撑板、移动组件、护罩、转动组件和推板，所述支撑板右侧与矩形框架相固定，所述支撑板左端面固定连接有移动组件，所述移动组件底部固定连接有护罩，并且护罩左侧与矩形框架相连接，所述护罩内部设置有转动组件，所述转动组件内部左侧与推板相连接。

优选的，所述传动箱内部分别设置有驱动和转向的传动结构，并且驱动和转向的传动结构的输出端均与滚轮相连接。

优选的，所述移动组件包括矩形座、电动马达、螺纹杆、轴承套、内螺纹块、滑块和滑片，所述矩形座右侧与支撑板相固定，并且矩形座内部右下侧通过螺栓锁紧固定有电动马达，所述电动马达左侧输出端与螺纹杆相连接，所述螺纹杆左端部插入轴承套内侧与其转动连接，所述轴承套左侧与矩形座相固定，所述螺纹杆贯穿内螺纹块内侧与其螺纹连接，所述内螺纹块嵌于滑块内侧，所述滑块顶侧与滑片滑动连接，并且滑片固定连接于矩形座内部顶侧。

优选的，所述矩形座底部中侧横向开设有滑动槽，并且滑块贯穿滑动槽内侧与其滑动连接。

优选的，所述螺纹杆设置于矩形座内部中侧。

优选的，所述护罩内部为镂空结构，并且护罩顶部中侧开设有矩形槽。

优选的，所述滑块底侧贯穿护罩顶部的矩形槽内侧，并且滑块底端面与转动组件相连接。

优选的，所述转动组件包括仓罩、小电机、支片、主动齿轮和从动齿轮，所述仓罩顶侧与护罩滑动连接，所述仓罩内部右侧通过螺栓锁紧固定有小电机，所述小电机前部输出端贯穿支片内侧并与主动齿轮相连接，所述支片固定连接于仓罩内部右侧，所述主动齿轮左侧与从动齿轮啮合，所述从动齿轮前部中侧与推板相连接。

优选的，所述仓罩顶部中侧与滑块相连接，并且仓罩右下侧开设有穿槽。

优选的，所述推板位于最顶侧时设置于护罩内侧，并且推板位于最底侧时与水平地面的角度为30度。

优选的，所述推板使用的材料为铝合金。

优选的，所述矩形座和护罩均为不锈钢材质制成。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种用于工业机器人的全向底盘，与同类型设备相比，具有如下改进：

优点1：本实用新型所述一种用于工业机器人的全向底盘，通过优化设置了清障结构，以电动马达和小电机作为动力源，在需要清障时通过小电机使主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动推板向下转动，然后在电动马达的作用下使内螺纹块在螺纹杆表面横向移动，内螺纹块通过滑块使仓罩内的从动齿轮带动推板向前移动，从而可将障碍物推开，保证全向底盘的正常移动，提高了工业机器人的工作效率，解决了现有技术的全向底盘结构简单，移动过程中需要障碍时不便将障碍移开，使全向底盘往往需移动较远的距离才能到达目的地，在一定程度上降低了工作效率的问题。

优点2：本实用新型所述一种用于工业机器人的全向底盘，矩形座底部中侧横向开设有滑动槽，并且滑块贯穿滑动槽内侧与其滑动连接，有利于对滑块进行限位，螺纹杆设置于矩形座内部中侧，护罩内部为镂空结构，并且护罩顶部中侧开设有矩形槽，便于对推板进行收纳。

优点3：本实用新型所述一种用于工业机器人的全向底盘，滑块底侧贯穿护罩顶部的矩形槽内侧，仓罩顶部中侧与滑块相连接，并且仓罩右下侧开设有穿槽，便于对推板进行限位，推板位于最顶侧时设置于护罩内侧，并且推板位于最底侧时与水平地面的角度为30度，有利于在使用时调节推板的位置。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型清障结构的结构示意图；

图3是本实用新型移动组件的结构示意图；

图4是本实用新型推板收进护罩内侧的结构示意图；

图5是本实用新型图3中A处的局部结构放大图。

其中：矩形框架-1、传动箱-2、驱动电机-3、转向电机-4、滚轮-5、清障结构-6、控制接线-7、支撑板-61、移动组件-62、护罩-63、转动组件-64、推板-65、矩形座-621、电动马达-622、螺纹杆-623、轴承套-624、内螺纹块-625、滑块-626、滑片-627、仓罩-641、小电机-642、支片-643、主动齿轮-644、从动齿轮-645。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

请参阅图1，本实用新型的一种用于工业机器人的全向底盘，包括矩形框架 1、传动箱2、驱动电机3、转向电机4、滚轮5、清障结构6和控制接线7，矩形框架1内侧四端通过螺栓锁紧固定有传动箱2，传动箱2顶侧安装有驱动电机 3，并且传动箱2底部内侧安装连接有转向电机4，传动箱2外侧连接有滚轮5，矩形框架1右部后侧设置有控制接线7，清障结构6连接于矩形框架1内部中侧，传动箱2内部分别设置有驱动和转向的传动结构，并且驱动和转向的传动结构的输出端均与滚轮5相连接，便于全向转动进行移动。

请参阅图2、图3、图4和图5，本实用新型的一种用于工业机器人的全向底盘，清障结构6包括支撑板61、移动组件62、护罩63、转动组件64和推板 65，支撑板61右侧与矩形框架1相固定，支撑板61左端面固定连接有移动组件62，移动组件62底部固定连接有护罩63，并且护罩63左侧与矩形框架1相连接，护罩63内部设置有转动组件64，转动组件64内部左侧与推板65相连接，移动组件62包括矩形座621、电动马达622、螺纹杆623、轴承套624、内螺纹块625、滑块626和滑片627，矩形座621右侧与支撑板61相固定，并且矩形座621内部右下侧通过螺栓锁紧固定有电动马达622，电动马达622左侧输出端与螺纹杆623相连接，螺纹杆623左端部插入轴承套624内侧与其转动连接，轴承套624左侧与矩形座621相固定，螺纹杆623贯穿内螺纹块625内侧与其螺纹连接，内螺纹块625嵌于滑块626内侧，滑块626顶侧与滑片627滑动连接，并且滑片627固定连接于矩形座621内部顶侧，便于带动滑块626进行横向移动，转动组件64包括仓罩641、小电机642、支片643、主动齿轮644和从动齿轮645，仓罩641顶侧与护罩63滑动连接，仓罩641内部右侧通过螺栓锁紧固定有小电机642，小电机642前部输出端贯穿支片643内侧并与主动齿轮 644相连接，支片643固定连接于仓罩641内部右侧，主动齿轮644左侧与从动齿轮645啮合，从动齿轮645前部中侧与推板65相连接，有利于带动推板65 转动角度。

实施例二：

本实用新型的一种用于工业机器人的全向底盘，矩形座621底部中侧横向开设有滑动槽，并且滑块626贯穿滑动槽内侧与其滑动连接，有利于对滑块626 进行限位，螺纹杆623设置于矩形座621内部中侧，护罩63内部为镂空结构，并且护罩63顶部中侧开设有矩形槽，便于对推板65进行收纳，滑块626底侧贯穿护罩63顶部的矩形槽内侧，仓罩641顶部中侧与滑块626相连接，并且仓罩641右下侧开设有穿槽，便于对推板65进行限位，推板65位于最顶侧时设置于护罩63内侧，并且推板65位于最底侧时与水平地面的角度为30度，有利于在使用时调节推板65的位置。

本实用新型通过改进提供一种用于工业机器人的全向底盘，其工作原理如下；

第一，通过矩形框架1将本设计安装在工业机器人的底部，然后将控制接线7与工业机器人内的控制端相连接，对本设计进行使用；

第二，驱动电机3和转向电机4分别通过传动箱2控制滚轮5的转动和转向，以带动工业机器人整体移动；

第三，在移动过程中遇到较小可移动开的障碍物时，工业机器人内部的控制端控制小电机642和电动马达622启动，小电机642启动后带动主动齿轮644 在支片643上转动，主动齿轮644通过与从动齿轮645之间的配合使从动齿轮 644带动推板65向下转动展开；

第四，然后电动马达622启动，电动马达622带动螺纹杆623在轴承套 624内侧转动，螺纹杆623转动使内螺纹块625在滑块626的限位下进行横向移动，从而滑块626带动仓罩641在护罩63内侧移动，仓罩641内的从动齿轮644 带动推板65向前推动，进而将路面上的障碍物推开，保证滚轮的正常移动。

本实用新型通过改进提供一种用于工业机器人的全向底盘，通过优化设置了清障结构6，以电动马达622和小电机642作为动力源，在需要清障时通过小电机642使主动齿轮644带动从动齿轮645转动，从动齿轮645带动推板65向下转动，然后在电动马达622的作用下使内螺纹块625在螺纹杆623表面横向移动，内螺纹块625通过滑块626使仓罩641内的从动齿轮644带动推板65向前移动，从而可将障碍物推开，保证全向底盘的正常移动，提高了工业机器人的工作效率，解决了现有技术的全向底盘结构简单，移动过程中需要障碍时不便将障碍移开，使全向底盘往往需移动较远的距离才能到达目的地，在一定程度上降低了工作效率的问题，矩形座621底部中侧横向开设有滑动槽，并且滑块626贯穿滑动槽内侧与其滑动连接，有利于对滑块626进行限位，螺纹杆623 设置于矩形座621内部中侧，护罩63内部为镂空结构，并且护罩63顶部中侧开设有矩形槽，便于对推板65进行收纳，滑块626底侧贯穿护罩63顶部的矩形槽内侧，仓罩641顶部中侧与滑块626相连接，并且仓罩641右下侧开设有穿槽，便于对推板65进行限位，推板65位于最顶侧时设置于护罩63内侧，并且推板65位于最底侧时与水平地面的角度为30度，有利于在使用时调节推板 65的位置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点, 并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于工业机器人的全向底盘，包括矩形框架(1)、传动箱(2)、驱动电机(3)、转向电机(4)、滚轮(5)和控制接线(7)，所述矩形框架(1)内侧四端通过螺栓锁紧固定有传动箱(2)，所述传动箱(2)顶侧安装有驱动电机(3)，并且传动箱(2)底部内侧安装连接有转向电机(4)，所述传动箱(2)外侧连接有滚轮(5)，所述矩形框架(1)右部后侧设置有控制接线(7)；

其特征在于：还包括清障结构(6)，所述清障结构(6)连接于矩形框架(1)内部中侧，所述清障结构(6)包括支撑板(61)、移动组件(62)、护罩(63)、转动组件(64)和推板(65)，所述支撑板(61)右侧与矩形框架(1)相固定，所述支撑板(61)左端面固定连接有移动组件(62)，所述移动组件(62)底部固定连接有护罩(63)，并且护罩(63)左侧与矩形框架(1)相连接，所述护罩(63)内部设置有转动组件(64)，所述转动组件(64)内部左侧与推板(65)相连接。

2.根据权利要求1所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述传动箱(2)内部分别设置有驱动和转向的传动结构，并且驱动和转向的传动结构的输出端均与滚轮(5)相连接。

3.根据权利要求1所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述移动组件(62)包括矩形座(621)、电动马达(622)、螺纹杆(623)、轴承套(624)、内螺纹块(625)、滑块(626)和滑片(627)，所述矩形座(621)右侧与支撑板(61)相固定，并且矩形座(621)内部右下侧通过螺栓锁紧固定有电动马达(622)，所述电动马达(622)左侧输出端与螺纹杆(623)相连接，所述螺纹杆(623)左端部插入轴承套(624)内侧与其转动连接，所述轴承套(624)左侧与矩形座(621)相固定，所述螺纹杆(623)贯穿内螺纹块(625)内侧与其螺纹连接，所述内螺纹块(625)嵌于滑块(626)内侧，所述滑块(626)顶侧与滑片(627)滑动连接，并且滑片(627)固定连接于矩形座(621)内部顶侧。

4.根据权利要求3所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述矩形座(621)底部中侧横向开设有滑动槽，并且滑块(626)贯穿滑动槽内侧与其滑动连接。

5.根据权利要求3所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述螺纹杆(623)设置于矩形座(621)内部中侧。

6.根据权利要求1所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述护罩(63)内部为镂空结构，并且护罩(63)顶部中侧开设有矩形槽。

7.根据权利要求3所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述滑块(626)底侧贯穿护罩(63)顶部的矩形槽内侧，并且滑块(626)底端面与转动组件(64)相连接。

8.根据权利要求1所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述转动组件(64)包括仓罩(641)、小电机(642)、支片(643)、主动齿轮(644)和从动齿轮(645)，所述仓罩(641)顶侧与护罩(63)滑动连接，所述仓罩(641)内部右侧通过螺栓锁紧固定有小电机(642)，所述小电机(642)前部输出端贯穿支片(643)内侧并与主动齿轮(644)相连接，所述支片(643)固定连接于仓罩(641)内部右侧，所述主动齿轮(644)左侧与从动齿轮(645)啮合，所述从动齿轮(645)前部中侧与推板(65)相连接。

9.根据权利要求8所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述仓罩(641)顶部中侧与滑块(626)相连接，并且仓罩(641)右下侧开设有穿槽。

10.根据权利要求1所述一种用于工业机器人的全向底盘，其特征在于：所述推板(65)位于最顶侧时设置于护罩(63)内侧，并且推板(65)位于最底侧时与水平地面的角度为30度。

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