CN220242986U - 一种适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，搬运车的顶部呈水平状且为用于放置搬运物的承载面，搬运车的底部设有驱动轮，驱动轮均可沿径向分为两个剖分部，剖分部的内孔为台阶式，且剖分部内孔的大径端相贴。采用本实用新型，通过将驱动轮设成两个剖分部，并在每个剖分部内设置台阶孔且剖分部内孔的大径端相贴，该种结构设置，使得驱动结构的部分组件可以放入驱动轮的内孔中，如减速器可以放入内孔中，有效地减小了驱动轮径向空间占用，提高搬运车自身的集成度，便于搬运车高度的降低和体积减小，使得搬运车可在小空间内进行搬运，提高搬运效率；此外将搬运车的顶部设为水平承载面，方便运送不同形状和体积的零部件。

Description

一种适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车

技术领域

本实用新型涉及一种搬运车，特别是一种适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车。

背景技术

风力发电机组长时间运行后，需要定期维护并更换机舱内故障设备、零部件。由于机舱内部通道较为狭窄、曲折，待更换设备、零部件需要从机舱尾部吊物口；现有技术中，常采用人工或者架设钢结构工装方式沿机舱内部通道搬运至机舱前端叶片侧，但机舱内部吊车平均有效载荷约为350Kg，且吊车行程有限，只能覆盖一部分作业点位，超出吊车工作范围后，依旧需要人工或者架设钢结构工装方式搬运。而架设钢结构工装作业过程中耗时较长，且不同型号风力发电机舱需要单独设计相应工装用于搬运待更换设备、零部件；使得搬运效率低、耗时长，从而影响更换与故障检修时间。

发明内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术中狭窄位置搬运不方便，从而影响检修时间的问题，提供一种有效提高搬运效率、节约时间的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，搬运车的顶部呈水平状且为用于放置搬运物的承载面，搬运车的底部设有驱动轮，驱动轮均可沿径向分为两个剖分部，剖分部的内孔为台阶式，且剖分部内孔的大径端相贴。

采用所述技术方案的本实用新型，通过将驱动轮设成两个剖分部，并在每个剖分部内设置台阶孔且剖分部内孔的大径端相贴，该种结构设置，使得驱动结构的部分组件可以放入驱动轮的内孔中，如减速器可以放入内孔中，有效地减小了驱动轮径向空间占用，提高搬运车自身的集成度，便于搬运车高度的降低和体积减小，使得搬运车可在小空间内进行搬运，提高搬运效率；此外将搬运车的顶部设为水平承载面，方便运送不同形状和体积的零部件。

进一步地，搬运车的中部设有两个驱动轮，驱动轮旁设有可360°转向的辅助轮。设置两个驱动轮，承载性好同时控制搬运车的体积；设置辅助轮，可分担载荷，保持搬运车运行的平稳，提高稳定性。

进一步地，辅助轮连接有转向组件，转向组件用于控制辅助轮的旋转角度。设置转向组件控制辅助轮的旋转角度，使得辅助轮的转向精度更高，以进行精确转向，提高搬运车在狭窄空间运行的稳定性，避免碰撞。

进一步地，转向组件包括伺服电机、第一编码器和第一减速器，转向组件通过支架连接辅助轮。转向组件通过支架连接辅助轮以控制转向，通过伺服电机、第一编码器和第一减速器等配合使用，以实现辅助轮进行指定角度的转向。

进一步地，搬运车呈矩形，两个驱动轮分别靠近搬运车的前后两侧设置，搬运车的四角处均设有辅助轮。矩形搬运车，驱动轮、辅助轮均匀分设，保证各轮的均衡受力，提高搬运车运行的稳定性。

进一步地，搬运车的前后两侧面的中部均固定有安全扫描仪。安全扫描仪可以在无强粉尘条件下，探测搬运车前后方指定距离障碍物；安全扫描仪可为激光报警系统，可通过设定安全距离，发现障碍物进入安全距离后，进行减速避让或报警等操作。

进一步地，搬运车的左右两侧面均固定有两个超声波传感器，位于同侧的两个超声波传感器高度相同。探测搬运车两侧障碍物距离，并实时反馈控制器，判断该距离是否减速或停车处理。

进一步地，在搬运车水平的前后左右四平面中，相临的两平面间通过安装面相连；安装面与相邻两平面间的夹角均为45°；共设有四个安装面，每个安装面上均固定有外凸的急停按钮。设置安装面，便于急停按钮的设置；设置四个急停按钮，方便在紧急状况下拍下任一个急停按钮，即可由控制器控制电机抱闸刹车，实现搬运车紧急停止，在搬运车运行时提供主动安全防护，保护设备以及人员安全。

进一步地，驱动轮连接有驱动组件，驱动组件包括回转驱动、编码器计数轴、第二编码器、第二减速器，第二减速器位于驱动轮的台阶孔内。第二减速器位于驱动轮的台阶孔内，减少了第二减速器的空间占用，利于将搬运车的体积减小，便于搬运车在狭窄空间运行。

进一步地，驱动组件通过同步带连接驱动轮，承载面在水平方向分为可独立拆卸的承载部。承载面可分开拆卸，方便内部空间的检修、维护。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

通过将驱动轮设成两个剖分部，并在每个剖分部内设置台阶孔且剖分部内孔的大径端相贴，该种结构设置，使得驱动结构的部分组件可以放入驱动轮的内孔中，如减速器可以放入内孔中，有效地减小了驱动轮径向空间占用，提高搬运车自身的集成度，便于搬运车高度的降低和体积减小，使得搬运车可在小空间内进行搬运，提高搬运效率；此外将搬运车的顶部设为水平承载面，方便运送不同形状和体积的零部件。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车的结构图。

图2示出了图1中影藏部分承载部后的内部结构图。

图3示出了本实用新型的底部结构图。

图4示出了本实用新型的实施例一的结构图。

图5示出了本实用新型的实施例二的结构图。

图6示出了本实用新型的实施例三的结构图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10承载面；11承载部；

20驱动轮；21剖分部；

30辅助轮；

41伺服电机；42第一编码器；43第一减速器；

50支架；60安全扫描仪；70超声波传感器；80安装面；

91编码器计数轴；92第二编码器；93回转驱动；

100控制器；110急停按钮；120电气组件；130同步带结构。

具体实施方式

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-3，一种适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，搬运车的顶部呈水平状且为用于放置搬运物的承载面10，搬运车的底部设有驱动轮20，驱动轮20均可沿径向分为两个剖分部21，剖分部21的内孔为台阶式，且剖分部21内孔的大径端相贴。

采用所述技术方案的本实用新型，通过将驱动轮20设成两个剖分部21，并在每个剖分部21内设置台阶孔且剖分部21内孔的大径端相贴，该种结构设置，使得驱动结构的部分组件可以放入驱动轮20的内孔中，如减速器可以放入内孔中，有效地减小了驱动轮20径向空间占用，提高搬运车自身的集成度，便于搬运车高度的降低和体积减小，使得搬运车可在小空间内进行搬运，提高搬运效率；此外将搬运车的顶部设为水平承载面10，方便运送不同形状和体积的零部件。

进一步地，搬运车的中部设有两个驱动轮20，驱动轮20旁设有可360°转向的辅助轮30。设置两个驱动轮20，承载性好同时控制搬运车的体积；设置辅助轮30，可分担载荷，保持搬运车运行的平稳，提高稳定性。

进一步地，辅助轮30连接有转向组件，转向组件用于控制辅助轮30的旋转角度。设置转向组件控制辅助轮30的旋转角度，使得辅助轮30的转向精度更高，以进行精确转向，提高搬运车在狭窄空间运行的稳定性，避免碰撞。

进一步地，转向组件包括伺服电机41、第一编码器42和第一减速器43，转向组件通过支架50连接辅助轮30。转向组件通过支架50连接辅助轮30以控制转向，通过伺服电机41、第一编码器42和第一减速器43等配合使用，以实现辅助轮30进行指定角度的转向。

进一步地，搬运车呈矩形，两个驱动轮20分别靠近搬运车的前后两侧设置，搬运车的四角处均设有辅助轮30。矩形搬运车，驱动轮20、辅助轮30均匀分设，保证各轮的均衡受力，提高搬运车运行的稳定性。

进一步地，搬运车的前后两侧面的中部均固定有安全扫描仪60。安全扫描仪60可以在无强粉尘条件下，探测搬运车前后方指定距离障碍物；安全扫描仪60可为激光报警系统，可通过设定安全距离，发现障碍物进入安全距离后，进行减速避让或报警等操作。

进一步地，搬运车的左右两侧面均固定有两个超声波传感器70，位于同侧的两个超声波传感器70高度相同。探测搬运车两侧障碍物距离，并实时反馈控制器，判断该距离是否减速或停车处理。

进一步地，在搬运车水平的前后左右四平面中，相临的两平面间通过安装面80相连；安装面80与相邻两平面间的夹角均为45°；共设有四个安装面80，每个安装面80上均固定有外凸的急停按钮110。设置安装面80，便于急停按钮110的设置；设置四个急停按钮110，方便在紧急状况下拍下任一个急停按钮110，即可由控制器控制电机抱闸刹车，实现搬运车紧急停止，在搬运车运行时提供主动安全防护，保护设备以及人员安全。

进一步地，驱动轮20连接有驱动组件，驱动组件包括回转驱动93、编码器计数轴91、第二编码器92、第二减速器，第二减速器位于驱动轮20的台阶孔内。第二减速器位于驱动轮20的台阶孔内，减少了第二减速器的空间占用，利于将搬运车的体积减小，便于搬运车在狭窄空间运行。

进一步地，驱动组件通过同步带连接驱动轮20，承载面10在水平方向分为可独立拆卸的承载部11。承载面10可分开拆卸，方便内部空间的检修、维护。

如图5-6，本申请的搬运车可在狭窄、曲折空间内能够全向移动要求(平移、原地旋转)。搬运车可前进、后推、平移，也可进行原地旋转。如图5、6，位于中部的驱动轮20朝相反方向转动，同时辅助轮30旋转至“45度角”，即进行原地旋转。

车体的电源组件主体由100Ah锂电池、充电接口以及稳压电路构成；为全车控制系统、传感器、伺服电机以及其他电气设备提供相应区间电压输入。

如图1，控制器100的端部位于搬运车的侧面；电气组件120为驱动器等电气元件。

本实用新型的范围并非由上述描述的实施方式来限定，而是由所附的权利要求书及其等价物来限定。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述搬运车的顶部呈水平状且为用于放置搬运物的承载面，搬运车的底部设有驱动轮，所述驱动轮均可沿径向分为两个剖分部，所述剖分部的内孔为台阶式，且所述剖分部内孔的大径端相贴。

2.根据权利要求1所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述搬运车的中部设有两个驱动轮，所述驱动轮旁设有可360°转向的辅助轮。

3.根据权利要求2所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述辅助轮连接有转向组件，所述转向组件用于控制所述辅助轮的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述转向组件包括伺服电机、第一编码器和第一减速器，所述转向组件通过支架连接所述辅助轮。

5.根据权利要求2所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述搬运车呈矩形，两个所述驱动轮分别靠近所述搬运车的前后两侧设置，所述搬运车的四角处均设有辅助轮。

6.根据权利要求5所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述搬运车的前后两侧面的中部均固定有安全扫描仪。

7.根据权利要求5所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述搬运车的左右两侧面均固定有两个超声波传感器，位于同侧的两个所述超声波传感器高度相同。

8.根据权利要求5所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，在所述搬运车水平的前后左右四平面中，相临的两平面间通过安装面相连；所述安装面与相邻两平面间的夹角均为45°；共设有四个所述安装面，每个所述安装面上均固定有外凸的急停按钮。

9.根据权利要求1所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述驱动轮连接有驱动组件，所述驱动组件包括回转驱动、编码器计数轴、第二编码器、第二减速器，所述第二减速器位于所述驱动轮的台阶孔内。

10.根据权利要求9所述的适用于狭窄空间作业的全向移动搬运车，其特征在于，所述驱动组件通过同步带连接所述驱动轮，所述承载面在水平方向分为可独立拆卸的承载部。