CN210105424U - 一种车架一体式抱夹停车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车架一体式抱夹停车机器人，包括前车架、中间车架、后车架，第一抱夹装置包括抱夹杆，抱夹杆一端与转轴装配固定、另一端为开放端；转轴上固定有齿轮，轴承的外圈分别与安装板、连接板装配固定，安装板固定在前车架底部，连接板固定在安装板上；每个齿轮分别与一个齿条啮合传动，齿条通过一安装板与滑块相连，滑块与第一滑轨可滑动装配；第一滑轨固定在滑轨安装板上，滑轨安装板固定在安装板上；滑块通过滑块安装板以及连接销固定在丝杠螺母安装板上，丝杠螺母安装板固定在丝杠螺母上，丝杠螺母与丝杠通过螺纹旋合装配；丝杠与带座轴承内圈装配固定，该带座轴承外圈与丝杠支撑板装配固定，丝杠支撑板与安装板装配固定。

Description

一种车架一体式抱夹停车机器人

技术领域

本实用新型涉及一种自动停车机器人，尤其涉及一种利用齿轮齿条传动进行抱夹停车机器人。

背景技术

当今广泛使用的停车机器人，例如将汽车载置在托板上并通过搬运器将该托板容纳至对应地点；该方式每次停车和取车都需要从特定位置搬运车载板，存取车效率大大降低；

抱夹式停车机器人解决了上述问题，每次直接搬运汽车到指定位置，提高效率，对上下班高峰时期效果更加明显；夹持汽车轮胎式停车机器人常用的有几种形式：

第一种为利用蜗轮蜗杆传动机构进行夹持汽车轮胎的形式；如专利CN 105986688A中公开的技术方案；第二种为利用齿轮传动进行轮胎夹持，如专利CN 104746915 A中公开的技术方案。

这两种夹持汽车轮胎的形式，虽然都能实现汽车夹举，但都存在着一定的缺陷。第一种：蜗轮蜗杆传动机构进行夹持汽车轮胎的形式，涡轮蜗杆传动效率只能达到0.4~0.5，其余都被损耗，对于夹持2-3T的汽车来说，耗电会比较快，对电池大小及容量要求较高，电池过小需要频繁充电，影响搬运效率，这在车辆高峰期时是不允许的。

第二种：利用齿轮传动进行轮胎夹持形式，齿轮齿条传动效率在0.94~0.98，传动效率高，齿轮齿条采购和加工成本都相对较低。但是在专利CN 104746915 A中提到的齿轮传动进行夹紧存在如下问题：

1、轮胎夹持部件采用联动齿轮组，非常占用空间，齿轮之间的间隙也不容易调节。

2、前后共采用两个电机，带动丝杠然后再通过齿轮齿条进行前后轮夹紧，虽然保证了同步性，对于小车来说，内部空间被完全占用，不利于降低整个停车机器人高度，尤其对底盘较低的汽车会受到很大的局限，难以实现小型化。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种车架一体式抱夹停车机器人，其能够实现小型化，且高度大大降低，稳定性较高。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种车架一体式抱夹停车机器人，包括，前车架、中间车架、后车架，所述前车架、后车架底部分别安装有第一抱夹装置、第二抱夹装置，所述第二抱夹装置包括在第一抱夹装置、调节机构；所述第一抱夹装置，包括，抱夹杆，抱夹杆一端与转轴装配固定、另一端为开放端；

所述转轴上固定有齿轮，且转轴两端分别与轴承内圈装配固定，轴承的外圈分别与安装板、连接板装配固定，所述安装板固定在前车架底部，连接板固定在安装板上；

每个齿轮分别与一个齿条啮合传动，所述齿条通过一安装板与滑块相连，滑块与第一滑轨可滑动装配；

所述第一滑轨固定在滑轨安装板上，所述滑轨安装板固定在安装板上；所述滑块通过滑块安装板以及连接销固定在丝杠螺母安装板上，丝杠螺母安装板固定在丝杠螺母上，丝杠螺母与丝杠通过螺纹旋合装配；

丝杠与带座轴承内圈装配固定，该带座轴承外圈与丝杠支撑板装配固定，丝杠支撑板与安装板装配固定；丝杠一端与减速箱的输出轴连接固定，减速箱的输入轴与驱动电机的输出轴连接固定。

作为本实用新型的进一步改进，所述前车架、中间车架、后车架上分别设置有管套，连接杆穿过前车架、中间车架、后车架上的管套从而将前车架、中间车架、后车架装配成一体；

中间车架位于前车架、后车架之间，且中间车架分别与前车架、后车架靠近端分别通过车架螺栓装配固定。

作为本实用新型的进一步改进，所述前车架、后车架外侧端面上分别安装有安全触边、避障传感器，所述避障传感器用于探测障碍物；

所述前车架、后车架靠近安全触边处安装有急停开关，急停开关受到触发后会控制所有用电设备断电或只控制差速驱动单元断电。

作为本实用新型的进一步改进，所述前车架、后车架上固定有车架安装板，车架安装板上固定有急停开关，急停开关的触发端朝向安全触边，安全触边与导向杆一端装配固定，导向杆另一端穿过车架安装板且与之可轴向上移动装配，所述导向杆位于车架安装板与安全触边之间的部分上套装有弹簧。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装板上还安装有到位检测开关，到位检测开关，包括开关固定框，开关固定框上设置有感应槽，感应槽两侧分别设置有发射器和接收器，发射器用于发出激光光束，接收器用于接收激光光束并产生电信号，发射器和接收器共同构成光栅式传感器或光电传感器。

作为本实用新型的进一步改进，第一抱夹装置上设置有四根抱夹杆，每两根抱夹杆对应一块安装板，两块安装板之间通过驱动板连接固定，驱动板上分别设置有与安装板装配固定的延伸板。

作为本实用新型的进一步改进，所述调节机构，包括，链条，驱动板与链条装配固定，所述链条两端分别与链轮装配从而形成链传动结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述调节机构，包括，皮带，驱动板与皮带装配固定，所述皮带两端分别与带轮装配从而形成带传动结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述链轮安装在链轮轴上且与之可周向转动装配，所述链轮轴固定在链轮支架上，链轮支架固定在后车架底部从而对链轮形成支撑；

其中一个链轮轴与减速电机的输出轴连接固定，减速电机安装在减速机安装支架上，减速机安装支架固定在后车架上；

所述后车架上还固定有第二滑轨，所述安装板上设置有与第二滑轨滑动装配的调节滑块。

作为本实用新型的进一步改进，中间车架底部安装有供电系统、报警装置、导航装置、辅助定位装置，所述供电系统包括电池，电池用于为所有用电设备供电；

所述报警装置用于在电池电量不足或预设零部件发生故障时发出警报，在报警装置接电端与电池之间串联一个继电器，继电器的常闭触点与报警装置接电端导电连接，继电器的动触点与电池电机导电连接，继电器的控制端与处理器的信号端通信连接；

所述前车架、后车架上还分别安装有自动充电刷块，所述自动充电刷块分别用于与外部充电设备导电连接，从而对电池进行充电。

本实用新型的有益效果是：

1）本实用新型简单、维护和维修的费用低、重量轻、高度低、工作安全可靠、造价低、节省设备耗能、存取车辆容易快捷、降低车辆存取时间，能够又好又快的实施车辆的存取，且规划弹性大。

2）本实用新型的齿轮齿条等零部件容易加工和制造，整机使用寿命长，维护和维修简单。

3）本实用新型的抱夹杆分布在左右两侧，通过抱夹杆夹紧轮胎来将汽车进行举升放下，收起时可遮藏在机器人两侧，通过配置与车体长度方向相同的丝杠和导轨，驱动电机通过带动丝杠螺母进行前后移动，丝杠螺母又带动齿条进行同方向移动，节约空间。

4）本实用新型通过丝杆螺母带动滑块及上面的齿条进行移动，齿条前后移动带动齿轮转动，齿轮带动抱夹杆进行摆动，实现轮胎夹紧与松开，驱动电机（可选用抱闸电机）与丝杠保证了夹紧后自锁，到位检测开关进行检测抱夹杆的夹紧与松开位置检测。

5）本实用新型的齿条安装在导轨滑块上，保证齿条滑动顺畅，又保证丝杠传动时只受螺母前后移动方向上的力，防止较大的侧向力作用在丝杠洲上，延长使用寿命。

6）本实用新型的齿条下方配备滑块，抱夹杆夹紧与松开时保证了结构强度，也将传到过程中的能量损耗降到最低。

7）每个抱夹杆都单独通过电机控制，可以对摆臂的角度进行调节，方便调试，对应的减速电机尺寸也降低很多，节约空间。

8）本实用新型采用前后三段式连接，整车车架加工难度大大降低，对地面要求更低；与参考专利二（专利CN 104746915 A）不同，参考专利二前后同过铰链链接，对地面平整度要求加高，整车在运行时连接部位刚性难以保证。

9）本实用新型可以采用惯导和二位码进行辅助定位，保证运行过程精度，惯导和二位码属于十分成熟的技术，其稳定性非常高。

10）本实用新型可以通过抱夹杆旋转设计，可以节省空间（省空间化），因此可以实现轮胎夹持装置（抱夹杆）的省空间化，使汽车搬运装置形成为紧凑的结构。

附图说明

图1是具体实施方式的结构示意图。

图2是图1中A处放大图。

图3是图2中C-C剖视图。

图4是图2中D-D剖视图。

图5是图1中B处放大图。

图6是具体实施方式在安全触边、急停开关处的结构示意图。

图7是具体实施方式的到位检测开关处结构示意图。

图8是具体实施方式的差速驱动单元处结构示意图。

图9是抱夹装置的抱夹杆收起时状态图。

图10是抱夹装置的抱夹杆收起时状态图。

图11是抱夹装置的抱夹杆展开时状态图。

图12是抱夹装置的抱夹杆收起且位于车底时状态图。

图13是抱夹装置的抱夹杆收起且位于车底时状态图。

图14是抱夹装置的抱夹杆展开且将汽车抬升时状态图。

图15是抱夹装置的抱夹杆展开且将汽车抬升时状态图。

图16是具体实施方式的前车架、中间车架、后车架装配结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

参见图1-图16，本实施例的车架一体式抱夹停车机器人，包括，前车架7、中间车架8、后车架10，所述前车架7、中间车架8、后车架10上分别设置有管套41，连接杆40穿过前车架7、中间车架8、后车架10上的管套41从而将前车架7、中间车架8、后车架10装配成一体；

中间车架8位于前车架7、后车架10之间，且中间车架8分别与前车架7、后车架10靠近端分别通过车架螺栓42装配固定，从而实现前车架7、中间车架8、后车架10之间的刚性装配。这种设计既能够解决目前铰链式车架连接存在刚性不足的问题，又方便拆卸，便于前期装配和后期检修；

所述前车架7、后车架10外侧端面上分别安装有安全触边3、避障传感器1，所述避障传感器1用于探测障碍物，从而避开障碍物以防止碰撞。可以直接采用现有停车机器人的超声波避障传感器、红外避障传感器等或类似功能部分，如扫地机器人的避障功能。

所述前车架7、后车架10靠近安全触边3处安装有急停开关2，急停开关2受到触发后会控制所有用电设备断电或只控制差速驱动单元5断电，以防止碰撞，急停开关2可以采用现有的行程开关或微动开关。

优选地，参见图6，所述前车架7、后车架10上固定有车架安装板43，车架安装板43上固定有急停开关2，急停开关2的触发端朝向安全触边3，安全触边3与导向杆37一端装配固定，导向杆37另一端穿过车架安装板43且与之可轴向上移动装配，所述导向杆37位于车架安装板43与安全触边3之间的部分上套装有弹簧38。当安全触边3碰撞障碍物时，其会克服弹簧弹力向急停开关2移动直到触发急停开关2，从而切断电池对差速驱动单元5或所有用电设备的供电，以起到紧急停止的作用。

所述前车架7、后车架10底部分别安装有第一抱夹装置、第二抱夹装置，所述第二抱夹装置为在第一抱夹装置的基础上增加了调节机构；

所述第一抱夹装置，包括，抱夹杆21，抱夹杆21一端与转轴23装配固定、另一端为开放端，使用时，通过开放端夹紧车轮，从而实现将汽车抬升；

所述转轴23上固定有齿轮22，且转轴23两端分别与轴承24内圈装配固定，轴承24的外圈分别与安装板11、连接板44装配固定，从而实现转轴23与安装板11、连接板44的相对转动装配，所述安装板11固定在前车架7底部，连接板44固定在安装板11上；

每个齿轮22分别与一个齿条20啮合传动，从而形成齿轮齿条传动机构，所述齿条20通过一安装板与滑块19相连，滑块19与第一滑轨18可滑动装配，第一滑轨18可以是C形滑轨，而滑块19上设置C形滑槽与C形滑轨卡合、可滑动装配；

所述第一滑轨18固定在滑轨安装板17上，所述滑轨安装板17固定在安装板11上；所述滑块19通过滑块安装板以及连接销25固定在丝杠螺母安装板15上（滑块安装板就是块板长方形板，将滑块19先固定在滑块安装板上，然后将滑块安装板与丝杠螺母安装板装配固定），丝杠螺母安装板15固定在丝杠螺母14上，丝杠螺母14与丝杠16通过螺纹旋合装配并形成滚珠丝杠结构；

丝杠16与带座轴承内圈装配固定，该带座轴承外圈与丝杠支撑板45装配固定，丝杠支撑板45与安装板11装配固定，从而实现对丝杠16的支撑。

丝杠16一端与减速箱13的输出轴连接固定，减速箱13的输入轴与驱动电机12的输出轴连接固定，从而使得驱动电机12输出的动能经过减速箱13减速后输送至丝杠16，从而驱动丝杠螺母14在丝杠16轴向上移动，也就驱动丝杠螺母安装板15、滑块19、齿条20同步移动，从而驱动齿轮22转动，也就驱动了抱夹杆21以转轴为中心转动，本实施例中，抱夹杆21转动角度为90°。

所述减速箱13可以直接采用现有的电机减速箱，或者直接将减速箱13和驱动电机12一起合并为一个减速电机即可。

所述安装板11上还安装有到位检测开关36，参见图7，到位检测开关36，包括开关固定框39，开关固定框39上设置有感应槽391，感应槽391两侧分别设置有光栅式传感器的发射器361和接收器362，发射器361用于发出激光光束，接收器362用于接收激光光束并产生电信号，发射器361和接收器362共同构成光栅式传感器或光电传感器。

使用时，抱夹杆21装入感应槽391，从而使得至少两个发射器361的光束被遮挡，从而使得与之对应的接收器362不产生电信号，并将此信号传导至安装在中间车架上的处理器内，从而判断抱夹杆21已经收起。所述处理器可以是CPU、MCU、PLC等。至少两个接收器362不产生电信号的设置主要是根据两点一线的原料，判断抱夹杆21完全装入感应槽391内，也就是抱夹杆21完全收起（如图9-图10状态），这也是本实用新型不使用时的状态，这种设计可以有效节约空间，缩小整体体积，而且通过抱夹杆21抬升的方式还能大大降低整体高度，从而适应于底盘较低的车辆，同时不与车身直接接触，可以防止损伤车身。而且每根抱夹杆21通过单独的驱动电机驱动，可以有效控制抬升高度、抬升角度等。使用时，位于汽车轮胎两侧的抱夹杆21相向转动，从而驱动轮胎上移以抬升汽车，如图14-图15、图1状态。

优选地，第一抱夹装置上设置有四根抱夹杆21，每两根抱夹杆21对应一块安装板11，两块安装板11之间通过驱动板46连接固定，驱动板46上分别设置有与安装板11装配固定的延伸板33。使用时，通过延伸板33与安装板11进行加强装配。

参见图5，所述调节机构，包括，链条46，驱动板46与链条34装配固定，所述链条34两端分别与链轮29装配从而形成链传动结构。当然，链条34也可以替换为皮带，同时将链轮替换为带轮，从而获得带传动机构。

所述链轮29安装在链轮轴35上且与之可周向转动装配，所述链轮轴35固定在链轮支架上，链轮支架固定在后车架10底部从而对链轮形成支撑；

其中一个链轮轴35与减速电机31的输出轴连接固定，减速电机31安装在减速机安装支架30上，减速机安装支架30固定在后车架10上；

所述后车架10上还固定有第二滑轨47，所述安装板11上设置有与第二滑轨47滑动装配的调节滑块（图中未画出），所述调节滑块与第二滑轨47的结构接装配方式可以参考滑块19与第一滑轨18的结构及装配方式。

实际使用时，由于汽车前后车轮之间的距离有长有短，因此，分别位于第一抱夹装置、第二抱夹装置上的抱夹杆之间的间距也需要根据实际情况调节，此时，通过减速电机31驱动第二抱夹装置在第二滑轨47上移动即可调节于第一抱夹装置、第二抱夹装置的间距以满足不同轴距的汽车。

在实际应用时，可以在汽车进场前通过能够检测汽车轴距的设备检测汽车轴距，从而判断前后轮间距。如识别汽车车型，通过该车型厂商公式的轴距进行判断，或直接通过现有的图像识别功能，采集汽车侧面图像，直接识别前后轮后计算轴距等。

参见图8，所述差速驱动单元5，用于驱动整个机器人移动，可以采用现有的停车机器人或停车小车的驱动方式，或者直接采用如下结构：

设置转向支架53、固定支架56，所述转向支架53上固定有第一电机55、第一电机55的输出轴与轮轴52连接固定，轮轴52与输送轮51装配，从而使得第一电机55可以直接驱动输送轮51转动，所述转向支架53固定在第二电机54的输出轴上，第二电机54固定在固定支架56上，固定支架56固定在前车架7或后车架10底部。优选地，输送轮51可以选用麦克纳姆轮。使用时，首先通过第一抱夹装置、第二抱夹装置将汽车抬升，然后通过第一电机驱动输送轮转动，从而实现对汽车的转运，通过第二电机转动实现转弯。当然采用麦克纳姆轮时，其本身可以进行侧向移动，也就不需要第二电机、固定支架56，此时，可以将转向支架53直接固定在前车架7、后车架10上。

优选地，所述前车架7、中间车架8、后车架10底部还分别安装有辅助万向轮6，所述辅助万向轮6主要用于分解输送轮51的压力，从而增加本实用新型整体的支撑强度。

优选地，中间车架8底部安装有供电系统9、报警装置26、导航装置27、辅助定位装置28，所述供电系统9包括电池，电池用于为所有用电设备供电。

所述报警装置26用于在电池电量不足或预设零部件发生故障时发出警报，可以采用现有的声光报警器。在实际使用时，可以在报警装置26接电端与电池之间串联一个继电器，继电器的常闭触点与报警装置26接电端导电连接，继电器的动触点与电池电机导电连接，继电器的控制端与处理器的信号端通信连接。使用时，可以通过处理器控制继电器的动触点与常闭触点接触导电，从而使得报警装置26通电运行，以发出警报，从而提醒工作人员及时处理。

所述导航装置27为惯性导航的硬件装置，其用于为整个机器人提供导航功能，或直接采用现有的停车小车或停车机器人的导航技术，如现有银行机器人的导航技术。

所述辅助定位装置28主要是用于辅助整个导航系统对该机器人的定位，可以是内置有定位装置，如电子标签、ZigBee定位模块等。实际应用时，可以直接采用现有的定位装置，如现有银行机器人、仓储机器人定位装置。

优选地，所述前车架7、后车架10上还分别安装有自动充电刷块4，所述自动充电刷块4分别用于与外部充电设备导电连接，从而对电池进行充电。可以是充电结构或者无线充电器的接收器。具体技术可以直接采用现有机器人的自动充电技术，这种技术早已十分成熟。

本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车架一体式抱夹停车机器人，包括，前车架、中间车架、后车架，其特征是：

所述前车架、后车架底部分别安装有第一抱夹装置、第二抱夹装置，所述第二抱夹装置包括在第一抱夹装置、调节机构；所述第一抱夹装置，包括，抱夹杆，抱夹杆一端与转轴装配固定、另一端为开放端；

所述转轴上固定有齿轮，且转轴两端分别与轴承内圈装配固定，轴承的外圈分别与安装板、连接板装配固定，所述安装板固定在前车架底部，连接板固定在安装板上；

每个齿轮分别与一个齿条啮合传动，所述齿条通过一安装板与滑块相连，滑块与第一滑轨滑动装配；

所述第一滑轨固定在滑轨安装板上，所述滑轨安装板固定在安装板上；所述滑块通过滑块安装板以及连接销固定在丝杠螺母安装板上，丝杠螺母安装板固定在丝杠螺母上，丝杠螺母与丝杠通过螺纹旋合装配；

丝杠与带座轴承内圈装配固定，该带座轴承外圈与丝杠支撑板装配固定，丝杠支撑板与安装板装配固定；丝杠一端与减速箱的输出轴连接固定，减速箱的输入轴与驱动电机的输出轴连接固定。

2.如权利要求1所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：所述前车架、中间车架、后车架上分别设置有管套，连接杆穿过前车架、中间车架、后车架上的管套从而将前车架、中间车架、后车架装配成一体；

中间车架位于前车架、后车架之间，且中间车架分别与前车架、后车架靠近端分别通过车架螺栓装配固定。

3.如权利要求1所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：所述前车架、后车架外侧端面上分别安装有安全触边、避障传感器，所述避障传感器用于探测障碍物；

所述前车架、后车架靠近安全触边处安装有急停开关，急停开关受到触发后会控制所有用电设备断电或只控制差速驱动单元断电。

4.如权利要求3所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：所述前车架、后车架上固定有车架安装板，车架安装板上固定有急停开关，急停开关的触发端朝向安全触边，安全触边与导向杆一端装配固定，导向杆另一端穿过车架安装板且与之轴向上移动装配，所述导向杆位于车架安装板与安全触边之间的部分上套装有弹簧。

5.如权利要求1所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：所述安装板上还安装有到位检测开关，到位检测开关，包括开关固定框，开关固定框上设置有感应槽，感应槽两侧分别设置有发射器和接收器，发射器用于发出激光光束，接收器用于接收激光光束并产生电信号，发射器和接收器共同构成光栅式传感器或光电传感器。

6.如权利要求1或5所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：第一抱夹装置上设置有四根抱夹杆，每两根抱夹杆对应一块安装板，两块安装板之间通过驱动板连接固定，驱动板上分别设置有与安装板装配固定的延伸板。

7.如权利要求1-5任一所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：所述调节机构，包括，链条，驱动板与链条装配固定，所述链条两端分别与链轮装配从而形成链传动结构。

8.如权利要求1-5任一所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：所述调节机构，包括，皮带，驱动板与皮带装配固定，所述皮带两端分别与带轮装配从而形成带传动结构。

9.如权利要求7所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：所述链轮安装在链轮轴上且与之周向转动装配，所述链轮轴固定在链轮支架上，链轮支架固定在后车架底部从而对链轮形成支撑；

其中一个链轮轴与减速电机的输出轴连接固定，减速电机安装在减速机安装支架上，减速机安装支架固定在后车架上；

所述后车架上还固定有第二滑轨，所述安装板上设置有与第二滑轨滑动装配的调节滑块。

10.如权利要求3所述的车架一体式抱夹停车机器人，其特征是：中间车架底部安装有供电系统、报警装置、导航装置、辅助定位装置，所述供电系统包括电池，电池用于为所有用电设备供电；

所述报警装置用于在电池电量不足或预设零部件发生故障时发出警报，在报警装置接电端与电池之间串联一个继电器，继电器的常闭触点与报警装置接电端导电连接，继电器的动触点与电池电机导电连接，继电器的控制端与处理器的信号端通信连接；

所述前车架、后车架上还分别安装有自动充电刷块，所述自动充电刷块分别用于与外部充电设备导电连接，从而对电池进行充电。

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