CN215037448U - 一种机械手和协作搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手和协作搬运系统，包括：包括：支撑板、滑动部件、夹持组件以及驱动传动装置，支撑板上设置有滑道，滑道沿着产品的搬运方向设置；滑动部件贯穿滑道且与滑道滑动连接；驱动传动装置与滑动部件的一端传动连接，用于带动滑动部件沿着滑道滑动，滑动部件的另一端穿过滑道与夹持组件固定连接。基于本实用新型的机械手和协作搬运系统，结构简单，且可实现产品的快速转移，提高工作效率。

Description

一种机械手和协作搬运系统

技术领域

本实用新型属于技术领域，具体涉及一种机械手和协作搬运系统。

背景技术

现在工业生产过程是单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，在需要将加工产品转移不同待加工点时，需要人工将半成品转移至不同加工点进行生产，费时费力，降低工作效率，不利于大批量生产，但是目前使用的工业协作机器人结构复杂，成本较高，不易普及。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机械手和协作搬运系统，结构简单，且可实现产品的快速转移，提高工作效率。

本实用新型提供的具体解决方案如下：

本实用新型提供了一种机械手，包括：支撑板、滑动部件、夹持组件以及驱动传动装置，所述支撑板上设置有滑道，所述滑道沿着产品的搬运方向设置；所述滑动部件贯穿所述滑道且与所述滑道滑动连接；所述驱动传动装置与所述滑动部件的一端传动连接，用于带动所述滑动部件沿着所述滑道滑动，所述滑动部件的另一端穿过所述滑道与所述夹持组件固定连接。

基于本实用新型的技术方案具有如下有益效果：

基于本实用新型的机械手，通过夹持组件、滑动部件、滑道以及驱动传动装置的配合能够实现不同传送台上产品的转移，代替人工搬运，提高工作效率，在使用时，先通过夹持组件夹取、释放产品，通过驱动传动装置带动滑动部件在滑道内往返滑动，从而实现产品的快速搬运。

在上述方案的基础上，本实用新型还可以进行如下改进：

进一步，所述滑道为弧形滑道。所述弧形滑道可以根据需要将产品升高一定程度搬运，可较好的避免产品与传送台的摩擦、碰撞可。

可选的，所述滑道可以为直线形滑道，优选为所述弧形滑道。

进一步，所述夹持组件包括手爪和竖向设置的连接杆，所述连接杆一端固定于所述滑动部件上，另一端连接所述手爪。

进一步，所述手爪为夹钳式手爪。

本实用新型中，手爪的结构由多种形式，任一种现有的手爪均可，但本实施例优选为夹钳式手爪，夹钳式手爪包括支架以及安装在支架上的手指、传动机构和驱动装置，传动机构为平行连杆式传动机构、齿轮齿条式传动机构、双齿轮驱动式传动机构、斜楔杠杆式传动机构或者槽轮滑动式传动机构，驱动装置通常为电机或者气缸。

进一步，所述支撑板靠近所述夹持组件的一侧设置固定板，所述固定板上沿所述搬运方向开设有开口，所述连接杆一端固定于所述滑动部件上，另一端穿过所述开口与所述手爪固定连接；所述连接杆外套设有弹簧，所述弹簧位于所述固定板上方，所述弹簧的上端与所述连接杆固定连接，所述弹簧的下端连接滑板，所述滑板与所述开口沿所述搬运方向滑动连接。

固定板、弹簧以及滑板可保证夹持组件沿着滑道做稳定的往复移动，且弹簧的存在，可提高连接杆和夹持组件在上下往复移动过程中的稳定性，减少对夹持组件的冲击，延长使用寿命。

进一步，所述滑动部件为圆柱形杆状结构，所述滑道的结构与所述圆柱形杆状结构相匹配。

进一步，所述驱动传动装置包括转轴、用于驱动所述转轴转动的电机、曲柄和连杆，所述曲柄一端固定于所述转轴上，所述曲柄的另一端与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述滑动部件铰接。

由此，曲柄、连杆、滑动部件组成曲柄滑块机构，将转轴的转动转化为机械手的移动搬运，结构简单，使用方便。

本实用新型还提供一种协作搬运系统，包括第一传送台、第二传送台和如上所述的机械手，所述第一传送台和第二传送台分别位于所述滑道的两端。

基于本实用新型的协作搬运系统，可快速完成两个传送台上物品的转移，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的主视结构示意图。

图2为本实用新型实施例的侧视结构示意图。

图3为本实用新型实施例的后视结构示意图

附图1-3中，各标号所代表的部件如下：

1、底座；

2、支撑板；

3、滑动部件；

4、滑道；

5、夹持组件；51、手爪；52、连接杆；

6、驱动传动装置；61、电机；62、转轴；63、曲柄；64、连杆；

7、固定板；71、弹簧；72、滑板；

8、第一传送台；

9、第二传送台。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合图1-3并参考具体实施例描述本实用新型。

如图1所示，基于本实用新型的机械手，包括：支撑板2、滑动部件3、夹持组件5以及驱动传动装置6，所述支撑板2上设置有滑道4，所述滑道4沿着产品的搬运方向设置；所述滑动部件3贯穿所述滑道且与所述滑道4滑动连接；所述驱动传动装置与所述滑动部件3的一端传动连接，用于带动所述滑动部件3沿着所述滑道滑动，所述滑动部件的另一端穿过所述滑道4与所述夹持组件5固定连接。基于本实用新型的机械手，通过夹持组件、滑动部件、滑道以及驱动传动装置的配合能够实现不同传送台上的产品的转移，代替人工搬运，提高工作效率，在使用时，先通过夹持组件夹取、释放产品，通过驱动传动装置带动滑动部件在滑道内往返滑动，从而实现产品的快速搬运。

基于本实用新型实施例的机械手，所述滑道4为弧形滑道。所述弧形滑道可以根据需要将产品升高一定程度搬运，可较好的避免产品与传送台的摩擦、碰撞可。

可选的，所述滑道可以为直线形滑道，优选为弧形滑道。

如图1所示，基于本实用新型实施例的机械手，所述夹持组件5包括手爪51和竖向设置的连接杆52，所述连接杆52一端固定于所述滑动部件3上，另一端连接所述手爪51。

基于本实用新型实施例的机械手，所述手爪51为夹钳式手爪。

本实用新型中，手爪的结构由多种形式，任一种现有的手爪均可，但本实施例优选为夹钳式手爪，夹钳式手爪包括支架以及安装在支架上的手指、传动机构和驱动装置，传动机构为平行连杆式传动机构、齿轮齿条式传动机构、双齿轮驱动式传动机构、斜楔杠杆式传动机构或者槽轮滑动式传动机构，驱动装置通常为电机或者气缸。

基于本实用新型实施例的机械手，所述支撑板2靠近所述夹持组件的一侧设置固定板7，所述固定板上沿所述搬运方向开设有开口，所述连接杆52一端固定于所述滑动部件3上，另一端穿过所述开口与所述手爪固定连接；所述连接杆52外套设有弹簧71，所述弹簧71位于所述固定板7上方，所述弹簧71的上端与所述连接杆52固定连接，所述弹簧71的下端连接滑板72，所述滑板72与所述开口沿所述搬运方向滑动连接。固定板、弹簧以及滑板可保证夹持组件沿着滑道做稳定的往复移动，且弹簧的存在，可提高连接杆和夹持组件在上下往复移动过程中的稳定性，减少对夹持组件的冲击，延长使用寿命。

具体的，还包括底座1，所述支撑板2固定于所述底座1上。

基于本实用新型实施例的机械手，所述滑动部件3为圆柱形杆状结构，所述滑道4的结构与所述圆柱形杆状结构相匹配。

如图2和图3所示，基于本实用新型实施例的机械手，所述驱动传动装置6包括转轴62、用于驱动所述转轴转动的电机61、曲柄63和连杆64，所述曲柄63一端固定于所述转轴62上，所述曲柄63的另一端与所述连杆64的一端铰接，所述连杆64的另一端与所述滑动部件3铰接。曲柄、连杆、滑动部件组成曲柄滑块机构，将转轴的转动转化为机械手的移动搬运，结构简单，使用方便。

基于本实用新型的协作搬运系统，包括第一传送台8、第二传送台9和如上所述的机械手，所述第一传送台和第二传送台分别位于所述滑道4的两端。基于本实用新型的协作搬运系统，可快速完成两个传送台上产品的转移，提高工作效率。

尽管上面已经详细描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机械手，其特征在于，包括：支撑板(2)、滑动部件(3)、夹持组件(5)以及驱动传动装置(6)，所述支撑板(2)上设置有滑道(4)，所述滑道(4)沿着产品的搬运方向设置；所述滑动部件(3)贯穿所述滑道且与所述滑道(4)滑动连接；所述驱动传动装置与所述滑动部件(3)的一端传动连接，用于带动所述滑动部件(3)沿着所述滑道滑动，所述滑动部件的另一端穿过所述滑道(4)与所述夹持组件(5)固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述滑道(4)为弧形滑道。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持组件(5)包括手爪(51)和竖向设置的连接杆(52)，所述连接杆(52)一端固定于所述滑动部件(3)上，另一端连接所述手爪(51)。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述手爪(51)为夹钳式手爪。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述支撑板(2)靠近所述夹持组件的一侧设置固定板(7)，所述固定板上沿所述搬运方向开设有开口，所述连接杆(52)一端固定于所述滑动部件(3)上，另一端穿过所述开口与所述手爪固定连接；所述连接杆(52)外套设有弹簧(71)，所述弹簧(71)位于所述固定板(7)上方，所述弹簧(71)的上端与所述连接杆(52)固定连接，所述弹簧(71)的下端连接滑板(72)，所述滑板(72)与所述开口沿所述搬运方向滑动连接。

6.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述滑动部件(3)为圆柱形杆状结构，所述滑道(4)的结构与所述圆柱形杆状结构相匹配。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动传动装置(6)包括转轴(62)、用于驱动所述转轴转动的电机(61)、曲柄(63)和连杆(64)，所述曲柄(63)一端固定于所述转轴(62)上，所述曲柄(63)的另一端与所述连杆(64)的一端铰接，所述连杆(64)的另一端与所述滑动部件(3)铰接。

8.一种协作搬运系统，其特征在于，包括第一传送台、第二传送台和如权利要求1-7任一项所述的机械手，所述第一传送台和第二传送台分别位于滑道(4)的两端。

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