CN214981057U - 一种上片机械手的改进结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种上片机械手的改进结构，包括第一伺服电机、第一减速装置、底板和移动装置连接装置，第一伺服电机固定在移动装置连接装置上，第一伺服电机的输出端连接第一减速装置的输入端，第一减速装置的输出端连接底板，第一吸紧装置固定在底板一侧面上，其特征是，还包括第二吸紧装置，第二吸紧装置固定在底板上、且位于第一吸紧装置所在侧面相对的另一侧面上。此款上片机械手的改进结构，在某一加工设备上，通过第一吸紧装置取走加工的玻璃后，第一伺服电机通过第一减速装置带动底板旋转，使第二吸紧装置将待加工的玻璃放在加工设备，无需来回多次取料、放料，从而极大地提升了生产效率。

Description

一种上片机械手的改进结构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种上片机械手的改进结构。

背景技术

在公告号为CN 211466390U的中国专利中，申请人公开了一种上片机械手，此种上片机械手具有较高的灵活性，但是，该上片机械手在实际使用过程有存在不足之处：如上片机械手通过吸盘从物料架上取待加工玻璃放到第一加工设备上（即上料过程），待第一加工设备对待加工玻璃加工成初步加工玻璃（即初级加工过程），然后上片机械手将初步加工玻璃取走放到第二加工设备进行二次加工（即二次加工上料过程），然后上片机械手又进行上料过程，即上片机械手重复进行上料过程→初级加工过程→二次加工上料过程→上料过程……，在上述过程中，上片机械手在二次加工上料过程中，第一加工设备处于没有待加工玻璃加工状态，故上片机械手提升生产效率有限。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种生产效率更高的上片机械手的改进结构。

本实用新型的目的是这样实现的。

一种上片机械手的改进结构，包括第一伺服电机、第一减速装置、底板和移动装置连接装置，第一伺服电机固定在移动装置连接装置上，第一伺服电机的输出端连接第一减速装置的输入端，第一减速装置的输出端连接底板，第一吸紧装置固定在底板一侧面上，其特征是，还包括第二吸紧装置，第二吸紧装置固定在底板上、且位于第一吸紧装置所在侧面相对的另一侧面上。此款上片机械手的改进结构，在某一加工设备上，通过第一吸紧装置取走加工的玻璃后，第一伺服电机通过第一减速装置带动底板旋转，使第二吸紧装置将待加工的玻璃放在加工设备，无需来回多次取料、放料，从而极大地提升了生产效率。

上述技术方案还可作下述进一步完善。

更具体的方案，所述第一吸紧装置的中心轴线在第二吸紧装置位置的中心轴线一侧。第一吸紧装置和第二吸紧装置工作不会相互影响。

更具体的方案，所述第一吸紧装置和第二吸紧装置均包括固定架和吸盘，吸盘通过固定架固定在底板上。吸盘安装、调整和维修方便、容易。

更具体的方案，所述第一吸紧装置和第二吸紧装置均有至少两个一组，一组中的两个第一吸紧装置或第二吸紧装置左右对称设置，一组中的两个固定架相抵。多组第一吸紧装置或第二吸紧装置能更好的吸紧玻璃。

更具体的方案，所述固定架一端固定在底板上，固定架另一端延伸出底板，固定架延伸出底板的一端固定吸盘。吸盘工作不受底板影响。

更具体的方案，所述底板上设有调节槽，固定架一端通过螺栓和螺母固定在调节槽内。第一吸紧装置或第二吸紧装置安装容易，且多组第一吸紧装置或第二吸紧装置之间的间距可调，以适应不同尺寸的玻璃。

更具体的方案，所述移动装置连接装置为竖直设置的连接板，所述连接板顶部设有第一传感器，固定板上对应第二吸紧装置工作方向设有感应器，第一传感器检测感应器，以判断第一吸紧装置或第二吸紧装置位置，进而控制第一吸紧装置或第二吸紧装置工作。第一传感器和感应器配合以识别第一吸紧装置和第二吸紧装置位置，进而避免第一吸紧装置和第二吸紧装置错误工作导致物料损坏。

更具体的方案，所述第一减速装置的输出端连接有固定板，固定板上设有两块夹板，夹板夹紧固定所述底板。第一吸紧装置或第二吸紧装置组装在底板，进而在整体安装在夹板上，组装工序更合理，生产效率高，且便于维修。

更具体的方案，所述第一减速装置设有第一限位器，固定板上靠近第一减速装置一侧设有第一限位块，第一限位器和第一限位块配合限制固定板旋转角度和方向。即底板只能在固定的内转动，以调整或保持第一吸紧装置或第二吸紧装置位置，方便取料或放料，便于控制第一吸紧装置和第二吸紧装置工作位置。

另一种更具体的方案，所述移动装置连接装置包括水平板和竖直板，竖直板顶部和竖直板一端固定连接，水平板上设有第二伺服电机和第二减速装置，第二伺服电机的输出端连接第二减速装置的输入端，第二减速装置的输出端连接水平板，水平板顶面设有第二限位块，第二减速装置设有第二限位器，第二限位器上设有第二传感器，第二传感器检测第二限位块，进而控制第二伺服电机转动以限制水平板旋转角度，第二伺服电机上设有移动装置连接头。此款上片机械手的改进结构可以在水平面上调整角度，便于安装在带升降功能的龙门架上使用。

本实用新型有益效果如下：

（1）此款上片机械手的改进结构，在某一加工设备上，通过第一吸紧装置取走加工的玻璃后，第一伺服电机通过第一减速装置带动底板旋转，使第二吸紧装置将待加工的玻璃放在加工设备，无需来回多次取料、放料，从而极大地提升了生产效率。

（2）其次，第一吸紧装置和第二吸紧装置安装位置使工作不会相互影响。多组第一吸紧装置或第二吸紧装置能提高吸紧力度，适配不同尺寸、重量的物料。第一吸紧装置或第二吸紧装置安装容易，且多组第一吸紧装置或第二吸紧装置之间的间距可调，以适应不同尺寸的玻璃。第一吸紧装置或第二吸紧装置组装在底板，进而在整体安装在夹板上，组装工序更合理，生产效率高。

（3）再有，吸盘通过固定架固定在底板上，每个吸盘独立安装，调整和维修方便、容易，且吸盘工作不受底板影响。

（4）然后，第一传感器和感应器配合以识别第一吸紧装置和第二吸紧装置位置，进而控制第一伺服电机调整第一吸紧装置和第二吸紧装置，避免第一吸紧装置和第二吸紧装置错误工作导致物料损坏。

（5）另，移动装置连接装置为竖直设置的连接板，此款上片机械手的改进结构可以在通过连接板安装在多轴机器人上使用；移动装置连接装置包括水平板、竖直板、第二伺服电机和第二减速装置，第二伺服电机通过第二减速装置带动底板在水平面上调整角度，此款上片机械手的改进结构便于安装在带升降功能的龙门架上使用。

附图说明

图1为实施例一的立体图。

图2为实施例一的分解结构示意图。

图3为实施例二的立体图。

图4为实施例二的分解结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

实施例一，参见图1和图2所示，一种上片机械手的改进结构，包括第一伺服电机4、第一减速装置5、底板6和移动装置连接装置3，第一伺服电机4固定在移动装置连接装置3上，第一伺服电机4的输出端连接第一减速装置5的输入端，第一减速装置5的输出端连接底板6，第一吸紧装置7固定在底板6一侧面上，其特征是，还包括第二吸紧装置8，第二吸紧装置8固定在底板6上、且位于第一吸紧装置7所在侧面相对的另一侧面上。

其中，第一吸紧装置7的中心轴线在第二吸紧装置8位置的中心轴线一侧。第一吸紧装置7和第二吸紧装置8均包括固定架71和吸盘72，固定架71一端固定在底板6上，固定架71另一端延伸出底板6，固定架71延伸出底板6的一端固定吸盘72。

具体地，第一吸紧装置7和第二吸紧装置8均有至少两个一组，一组中的两个第一吸紧装置7或第二吸紧装置8左右对称设置。即底板6上下两面对应各设有两条调节槽61，固定架71一端通过螺栓图中未示出和螺母图中未示出固定在调节槽61内，固定架71一端通过螺栓和螺母固定在调节槽61内，一组中的两个固定架71相抵。当然，底板6上下两面对应各设有一条Z型调节槽61亦能实现固定第一吸紧装置7和第二吸紧装置8的目的。第一减速装置5优选为谐波减速机。

本实施例中，所述移动装置连接装置3为竖直设置的连接板30，所述连接板30顶部设有第一传感器34，固定板9上对应第二吸紧装置8工作方向设有感应器93，第一传感器34检测感应器93，以判断第一吸紧装置7或第二吸紧装置8位置，进而控制第一吸紧装置7或第二吸紧装置8工作。第一传感器34优选为光眼，感应器93为光眼感应器93。第一减速装置5设有第一限位器51，固定板9上靠近第一减速装置5一侧设有第一限位块92，第一限位器51和第一限位块92配合限制固定板9旋转角度和方向。

实施时，上片机械手的改进结构通过移动装置连接装置3固定在移动装置上，移动装置为多轴机器人，如五轴机器人、六轴机器人等，移动装置带动上片机械手的改进结构在物料架和加工设备之间、不同加工设备之间、加工设备和输送带之间实现上料、下料的动作。如：物料架上放置有玻璃，上片机械手在物料架处通过第一吸紧装置7吸紧固定第一块玻璃，上片机械手移动到清洗设备上，将玻璃放到清洗设备工位上进行清洗，上片机械手回到物料架处通过第一吸紧装置7吸紧固定第二块玻璃，上片机械手再次移动到清洗设备上，上片机械手的第一伺服电机4驱动底板6旋转，使第二吸紧装置8朝向清洗设备工位，第二吸紧装置8吸紧固定清洗完成的第一块玻璃，第一伺服电机4驱动底板6再次旋转，使第一吸紧装置7朝向清洗设备工位，第一吸紧装置7在清洗设备工位上放下第二块玻璃，上片机械手移动到其他加工设备的工位放下第一块玻璃后，回到物料架处通过第一吸紧装置7吸紧固定第三块玻璃……，上片机械手如此重复工作。本实用新型通过缩小上片机械手在物料架、清洗设备、其他加工设备之间移动次数，从而实现提高上片机械手的工作效率，到达提升生产效率的目的。

实施例二，参见图3和图4所示，其与实施例一的区别在于：所述移动装置连接装置3包括水平板31和竖直板32，竖直板32顶部和竖直板32一端固定连接，水平板31上设有第二伺服电机1和第二减速装置2，第二伺服电机1的输出端连接第二减速装置2的输入端，第二减速装置2的输出端连接水平板31，水平板31顶面设有第二限位块33，第二减速装置2设有第二限位器21，第二限位器上设有第二传感器22，第二传感器22检测第二限位块33，进而控制第二伺服电机1转动以限制水平板31旋转角度，第二伺服电机1上设有移动装置连接头11。

优选地，第二减速装置2为谐波减速机，第二传感器22为光眼。

实施时，上片机械手的改进结构通过移动装置连接头11固定在移动装置上，移动装置是带升降功能的龙门架。第二伺服电机1通过第二减速装置驱动水平板在绕第二伺服电机1的电机轴旋转，即底板6、第一吸紧装置7和第二吸紧装置8在水平面上转动以调节方向。第一伺服电机4通过第一减速装置5驱动底板6绕第一伺服电机4的电机轴旋转，即底板6、第一吸紧装置7和第二吸紧装置8在水平面上翻转以调节第一吸紧装置7和第二吸紧装置8的位置。这样，整个设备运行时，动作灵活。

Claims (10)

1.一种上片机械手的改进结构，包括第一伺服电机（4）、第一减速装置（5）、底板（6）和移动装置连接装置（3），第一伺服电机（4）固定在移动装置连接装置（3）上，第一伺服电机（4）的输出端连接第一减速装置（5）的输入端，第一减速装置（5）的输出端连接底板（6），第一吸紧装置（7）固定在底板（6）一侧面上，其特征是，还包括第二吸紧装置（8），第二吸紧装置（8）固定在底板（6）上、且位于第一吸紧装置（7）所在侧面相对的另一侧面上。

2.根据权利要求1所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述第一吸紧装置（7）的中心轴线在第二吸紧装置（8）位置的中心轴线一侧。

3.根据权利要求2所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述第一吸紧装置（7）和第二吸紧装置（8）均包括固定架（71）和吸盘（72），吸盘（72）通过固定架（71）固定在底板（6）上。

4.根据权利要求3所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述第一吸紧装置（7）和第二吸紧装置（8）均有至少两个一组，一组中的两个第一吸紧装置（7）或第二吸紧装置（8）左右对称设置，一组中两个固定架（71）相抵。

5.根据权利要求4所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述固定架（71）一端固定在底板（6）上，固定架（71）另一端延伸出底板（6），固定架（71）延伸出底板（6）的一端固定吸盘（72）。

6.根据权利要求3所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述底板（6）上设有调节槽（61），固定架（71）一端通过螺栓和螺母固定在调节槽（61）内。

7.根据权利要求1所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述移动装置连接装置（3）为竖直设置的连接板（30），所述连接板（30）顶部设有第一传感器（34），固定板（9）上对应第二吸紧装置（8）工作方向设有感应器（93），第一传感器（34）检测感应器（93），以判断第一吸紧装置（7）或第二吸紧装置（8）位置，进而控制第一吸紧装置（7）或第二吸紧装置（8）工作。

8.根据权利要求7所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述第一减速装置（5）的输出端连接有固定板（9），固定板（9）上设有两块夹板（91），夹板（91）夹紧固定所述底板（6）。

9.根据权利要求8所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述第一减速装置（5）设有第一限位器（51），固定板（9）上靠近第一减速装置（5）一侧设有第一限位块（92），第一限位器（51）和第一限位块（92）配合限制固定板（9）旋转角度和方向。

10.根据权利要求1所述上片机械手的改进结构，其特征是，所述移动装置连接装置（3）包括水平板（31）和竖直板（32），竖直板（32）顶部和竖直板（32）一端固定连接，水平板（31）上设有第二伺服电机（1）和第二减速装置（2），第二伺服电机（1）的输出端连接第二减速装置（2）的输入端，第二减速装置（2）的输出端连接水平板（31），水平板（31）顶面设有第二限位块（33），第二减速装置（2）设有第二限位器（21），第二限位器上设有第二传感器（22），第二传感器（22）检测第二限位块（33），进而控制第二伺服电机（1）转动以限制水平板（31）旋转角度，第二伺服电机（1）上设有移动装置连接头（11）。

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