CN214780535U - 防倾翻机构及叉车式agv - Google Patents

Abstract

本申请提供一种防倾翻机构及叉车式AGV，涉及施工设备技术领域。防倾翻机构包括安装座、支撑架和支撑驱动组件。支撑驱动组件包括驱动件和连杆组件，驱动件设置于安装座，驱动件的输出端与连杆组件连接，支撑架铰接于安装座，支撑架还通过连杆组件与安装座传动配合。叉车式AGV包括机体和防倾翻机构，防倾翻机构的安装座连接于机体。防倾翻机构的驱动件通过连杆组件驱动支撑架进行支撑，叉车式AGV通过使用该防倾翻机构，能够将物品的重力通过安装座传递给连杆组件再传递给支撑架，并最终传递到地面，不需要依靠配重来防止倾翻，也不需要使用大型动力机构来提供支撑，整体的重量小，适于室内工作，并且功耗小，提高了电池的续航能力。

Description

防倾翻机构及叉车式AGV

技术领域

本申请涉及施工设备技术领域，具体而言，涉及一种防倾翻机构及叉车式AGV。

背景技术

传统的平衡重叉车，在叉取较重货物时是靠车体的配重来保证车体不倾翻，因为有配重，所以车体的重量和尺寸都会加大，且能源使用率降低。叉车式AGV一般是用在室内，楼板承重能力对AGV的重量有一定限制。为保证AGV在室内运行的灵活性，AGV的尺寸越小越有优势。再者，大分部AGV使用的是电池，若采用配重的方式，则AGV车体的重量和尺寸都将增大，且电池的续航能力将大大降低。

本专利所述技术能够解决如下技术问题：在叉车式AGV车体尺寸和重量尽量小的情况下保证AGV在叉取货物时不会倾翻，同时提高电池续航时间。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种防倾翻机构，其能够用于改善现有的叉车式AGV采用配重的方式而产生的重量大增以及续航降低的问题。

本申请的另外一个目的在于提供一种叉车式AGV，其包括上述防倾翻机构，其具有该防倾翻机构的全部特性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请的实施例提供了一种防倾翻机构，用于防止叉车式AGV倾翻，包括：安装座、支撑架和支撑驱动组件；

所述支撑驱动组件包括驱动件和连杆组件，所述驱动件设置于所述安装座，所述驱动件的输出端与所述连杆组件连接，所述支撑架铰接于所述安装座，所述支撑架还通过所述连杆组件与所述安装座传动配合；

所述安装座用于连接叉车式AGV的机体，所述驱动件能够通过所述连杆组件带动所述支撑架相较于所述安装座收拢或者展开，所述支撑架展开时，能够用于支撑于叉车式AGV的前方区域。

通过展开或者收拢，支撑架能够相对于机体实现展开和折叠，在折叠时不占用过多空间，在展开时则可以在机体前方形成支撑。在不增加配重的情况下，能够保障叉车式AGV不倾翻，且由于不增加配重，可以提升灵活性以及续航能力。

另外，根据本申请的实施例提供的防倾翻机构，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的可选实施例中，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆通过铰接轴铰接，所述驱动件的输出端与所述铰接轴连接，所述第一连杆还与所述安装座铰接，所述第二连杆还与所述支撑架铰接，所述驱动件工作时，能够带动所述第一连杆与所述第二连杆相互折叠并保持或者伸展并保持。

驱动件可以通过带动铰接轴的移动，直接带动第一连杆与第二连杆运动，以实现折叠和伸展，从而带动支撑架相对于安装座收拢和展开。

在本申请的可选实施例中，所述第一连杆与所述第二连杆伸展时，所述第一连杆与所述安装座的铰接轴线、所述第二连杆与所述支撑架的铰接轴线以及所述铰接轴的轴线共面。

通过展开到各个轴线共面的姿态，叉车式AGV在叉取物品时，作用力会通过第一连杆、第二连杆传递给支撑架，驱动件本身不会直接作为支撑的施力件，通过用机械结构作为支撑，不需要配置很大功率的驱动件，相应的设备体积和重量也不大，既保障了良好的支撑效果，又避免了驱动件过大过重而影响叉车式AGV的灵活性。

在本申请的可选实施例中，所述驱动件为液压缸，所述液压缸的输出轴与所述铰接轴铰接，所述液压缸的缸体与所述安装座铰接。

液压缸的驱动能力稳定，能够保障支撑架的展开过程平稳。

在本申请的可选实施例中，所述防倾翻机构还包括检测组件，所述检测组件包括传感器和感应件，所述传感器设置于所述安装座，所述感应件设置于所述支撑架，所述支撑架伸展时，所述感应件触发所述传感器。

检测组件可以用于给叉车式AGV或者该防倾翻机构的其他的上位机反馈支撑架的位置情况，以便确定此时是展开还是收拢状态，从而便于进一步判断该进行什么操作。

在本申请的可选实施例中，所述支撑架包括两个支撑臂，两个所述支撑臂通过旋转轴与所述安装座铰接，所述连杆组件同时与两个所述支撑臂铰接。

两个支撑臂可以增大支撑的面积，一定程度提升支撑的稳定性，且便于与安装座、连杆组件连接。

在本申请的可选实施例中，所述防倾翻机构还包括滚轮，所述滚轮可转动地安装于所述支撑臂的末端，所述支撑架伸展时，所述滚轮抵持于地面。

滚轮可以在传递作用力时，将一部分作用力卸掉，防止突然增大的物品的重力导致支撑架或者支撑架与安装座的连接结构等部件或者结构受到冲击而损坏。

在本申请的可选实施例中，所述支撑架展开时，所述支撑臂的末端在地面的投影，与叉车式AGV的叉臂的末端在地面的投影重合或者相近。

由于支撑臂的长度较长，可以保障支撑时，物品的重心能够落在所支撑的范围内，有效避免了倾翻的情况发生。

本申请的实施例提供了一种叉车式AGV，包括机体和上述任一项所述的防倾翻机构，所述防倾翻机构的安装座连接于所述机体，所述支撑架展开后处于机体的叉臂的下方。

通过使用该防倾翻机构，叉车式AGV能够在叉取物品时，不发生倾翻。

在本申请的可选实施例中，所述机体的两侧均设有所述防倾翻机构。

通过设置两组防倾翻机构，叉车式AGV在工作时的稳定性更佳。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请的实施例提供的防倾翻机构的示意图；

图2为图1中的防倾翻机构的两种状态的示意图；

图3为本申请的实施例提供的叉车式AGV在取货状态的示意图；

图4为图3中的叉车式AGV在正常行走时的示意图。

图标：100-防倾翻机构；10-安装座；20-支撑架；21-支撑臂；31-驱动件；331-第一连杆；332-第二连杆；333-铰接轴；41-传感器；42-感应件；50-滚轮；200-机体。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参考图1和图2，本申请的实施例提供了一种防倾翻机构100，用于防止叉车式AGV倾翻，包括：安装座10、支撑架20和支撑驱动组件；

支撑驱动组件包括驱动件31和连杆组件，驱动件31设置于安装座10，驱动件31的输出端与连杆组件连接，支撑架20铰接于安装座10，支撑架20还通过连杆组件与安装座10传动配合；

安装座10用于连接叉车式AGV的机体200(图3示出)，驱动件31能够通过连杆组件带动支撑架20相较于安装座10收拢或者展开，支撑架20展开时，能够用于支撑于叉车式AGV的前方区域。

需要说明的是，图2中的虚线所示结构表示的是收拢状态时，相应部件的位置情况，如支撑架20是竖起，驱动件31从倾斜变为平置，下文提及的感应件42的位置也从竖放变为横放。并不表示支撑架20等部件重复设置。

其中，叉车式AGV的机体200可以参考图3和图4中的叉车式AGV。前方区域一般是地面这类支撑面所在的区域。“支撑于前方区域”可以是支撑架20展开后直接接触地面，也可以是与地面之间有一定距离。

简单而言，通过展开或者收拢，支撑架20能够相对于机体200实现展开和折叠，在折叠时不占用过多空间，在展开时则可以在机体200前方形成支撑。在不增加配重的情况下，能够保障叉车式AGV不倾翻，且由于不增加配重，可以提升灵活性以及续航能力。

请结合图1，具体的，本实施例中的连杆组件包括第一连杆331和第二连杆332，第一连杆331和第二连杆332通过铰接轴333铰接，驱动件31的输出端与铰接轴333连接，第一连杆331还与安装座10铰接，第二连杆332还与支撑架20铰接，驱动件31工作时，能够带动第一连杆331与第二连杆332相互折叠并保持或者伸展并保持。

驱动件31可以通过带动铰接轴333的移动，直接带动第一连杆331与第二连杆332运动，以实现折叠和伸展，从而带动支撑架20相对于安装座10收拢和展开。在本实施例中，驱动件31为液压缸，液压缸的输出轴与铰接轴333铰接，液压缸的缸体与安装座10铰接。液压缸的驱动能力稳定，能够保障支撑架20的展开过程平稳。

详细的，在本实施例中，第一连杆331与第二连杆332伸展时，第一连杆331与安装座10的铰接轴线L、第二连杆332与支撑架20的铰接轴线M以及铰接轴333的轴线N共面。此时，第一连杆331和第二连杆332相互间的角度近似180°，安装座10所受的作用力可以通过第一连杆331传递到铰接轴333，铰接轴333再传递给第二连杆332，第二连杆332再传递至支撑架20，最终支撑架20把作用力传递到地面。

通过展开到各个轴线共面的姿态，叉车式AGV在叉取物品时，作用力会通过第一连杆331、第二连杆332传递给支撑架20，驱动件31本身不会直接作为支撑的施力件。即，液压缸只需要在侧面推动铰接轴333，使得第一连杆331与第二连杆332之间的夹角变成近似180°，然后保持输出轴的位置不变。而不需要沿着连杆之间传递作用力的方向去提供支撑力，相较于依靠动力机构来维持支撑效果的方式而言，本实施例这种用机械结构作为支撑的方式，不需要配置很大功率的驱动件31，相应的设备体积和重量也不大，既保障了良好的支撑效果，又避免了驱动件31过大过重而影响叉车式AGV的灵活性。

请结合图1，具体的，本实施例的支撑架20包括两个支撑臂21，两个支撑臂21通过旋转轴与安装座10铰接，连杆组件的第二连杆332通过销轴同时与两个支撑臂21铰接。

相较于使用单个支撑臂作为支撑架20的方式而言，两个支撑臂21可以增大支撑的面积，在两个支撑臂21之间的区域都是一个提供支撑的区域，从而一定程度提升支撑的稳定性，且便于与安装座10、连杆组件连接。此外，相较于将单个支撑臂做得较为粗壮的方式而言，结构更为轻巧，不但节省材料，还能够降低整体重量。

进一步的，本实施例的防倾翻机构100还包括滚轮50，滚轮50可转动地安装于支撑臂21的末端，支撑架20伸展时，滚轮50抵持于地面。

滚轮50可以在支撑架20向地面传递作用力时，通过自身一定幅度的滚动，将一部分作用力卸掉，防止突然增大的物品的重力导致支撑架20或者支撑架20与安装座10的连接结构等部件或者结构受到冲击而损坏。

进一步的，本实施例的支撑架20展开时，支撑臂21的末端在地面的投影，与叉车式AGV的叉臂的末端在地面的投影重合或者相近。其展开的状态可以参考图3中的支撑架20展开的状态，可以看出支撑架20的末端与叉臂的末端距离较近。在图中，支撑架20的末端在地面的投影点A点到支撑架20与第二连杆332铰接处在地面的投影点B点之间的范围内，都是属于支撑范围，而图中的物品的重心H，在地面的投影就能够落入AB之间的区域，从而保障了支撑的稳定性。当然，物品的重心位置可能不会在图3所示的物品正中位置，但是重心的分布位置基本不会超过叉臂以外，所以本实施例的设计基本能够保障不同的物品的重心能够落入AB之间。

简单概括就是，由于支撑臂21的长度较长，可以保障支撑时，物品的重心能够落在所支撑的范围内，有效避免了倾翻的情况发生。

请结合图1和图2，防倾翻机构100还包括检测组件，检测组件包括传感器41和感应件42，传感器41设置于安装座10，感应件42设置于支撑架20，支撑架20伸展时，感应件42触发传感器41。检测组件可以用于给叉车式AGV或者该防倾翻机构100的其他的上位机反馈支撑架20的位置情况，以便确定此时是展开还是收拢状态，从而便于进一步判断该进行什么操作。

在本实施例中，只在支撑架20伸展后呈支撑状态时，感应件42会触发传感器41，可以选择的是，还可以增设一个传感器41在安装座10上，比如虚线表示的感应件42的末端所对应的位置。这样也能够给叉车式AGV或者该防倾翻机构100的其他的上位机反馈支撑架20处于收拢状态。当然，本实施例采用液压缸作为驱动件31，当液压缸的输出轴收缩到极限位置时，支撑架20恰好处于最收拢的位置，所以可以不采用额外的传感器41，以节约成本。但是这并不限制一定只能采用一个传感器41。

请结合图3和图4，基于上述防倾翻机构100，本申请的实施例提供了一种叉车式AGV，包括机体200和防倾翻机构100，防倾翻机构100的安装座10连接于机体200，支撑架20展开后处于机体200的叉臂的下方。

进一步的，机体200的左右两侧均设有防倾翻机构100。其中，左右是指其行进方向为前，在前进方向的左右两侧都设有该防倾翻机构100。通过使用该防倾翻机构100，叉车式AGV能够在叉取物品时，不发生倾翻。一般而言，设置两组防倾翻机构100，叉车式AGV在工作时的稳定性更佳。

本实施例的使用原理是：

本实施例中的支撑架20具有展开状态和收拢状态，叉车式AGV通过使用该防倾翻机构100，在支撑架20收拢时，不会导致整体车身的尺寸明显增加，使得整个叉车式AGV的尺寸可以做得比一般的叉车式自动小车更小。并且由于整个防倾翻机构100是采用机械式支撑结构，不需要再为叉车式AGV的机体200做额外配重，就能够完成支撑。且由于支撑时不依靠驱动件31来作为主要支撑部件，也就不需要用功率较大的设备或装置来提供支撑力，所以可以采用液压缸这样的体积更小且输出稳定的装置作为驱动件31。这又进一步降低了整个叉车式AGV的重量，体积上也不会像使用大型设备或者装置那样大。

由于尺寸更小，重量更轻，整个叉车式AGV在工作时可以更为灵活地进行转向、行进、后退等操作，对于室内使用更为有益。且重量轻的特点还能够降低电池的负荷，从而提升了电池的续航能力，同样的电能能够工作更长时间。此外，该叉车式AGV对于楼板的压力也更小，避免施工导致楼板损坏。

综上所述，本申请的防倾翻机构100的驱动件31通过连杆组件驱动支撑架20进行支撑，叉车式AGV通过使用该防倾翻机构100，能够将物品的重力通过安装座10传递给连杆组件再传递给支撑架20，并最终传递到地面，不需要依靠配重来防止倾翻，也不需要使用大型动力机构来提供支撑，整体的重量小，适于室内工作，并且功耗小，提高了电池的续航能力。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防倾翻机构，用于防止叉车式AGV倾翻，其特征在于，包括：安装座、支撑架和支撑驱动组件；

所述支撑驱动组件包括驱动件和连杆组件，所述驱动件设置于所述安装座，所述驱动件的输出端与所述连杆组件连接，所述支撑架铰接于所述安装座，所述支撑架还通过所述连杆组件与所述安装座传动配合；

所述安装座用于连接叉车式AGV的机体，所述驱动件能够通过所述连杆组件带动所述支撑架相较于所述安装座收拢或者展开，所述支撑架展开时，能够用于支撑于叉车式AGV的前方区域。

2.根据权利要求1所述的防倾翻机构，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆通过铰接轴铰接，所述驱动件的输出端与所述铰接轴连接，所述第一连杆还与所述安装座铰接，所述第二连杆还与所述支撑架铰接，所述驱动件工作时，能够带动所述第一连杆与所述第二连杆相互折叠并保持或者伸展并保持。

3.根据权利要求2所述的防倾翻机构，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆伸展时，所述第一连杆与所述安装座的铰接轴线、所述第二连杆与所述支撑架的铰接轴线以及所述铰接轴的轴线共面。

4.根据权利要求2所述的防倾翻机构，其特征在于，所述驱动件为液压缸，所述液压缸的输出轴与所述铰接轴铰接，所述液压缸的缸体与所述安装座铰接。

5.根据权利要求1所述的防倾翻机构，其特征在于，所述防倾翻机构还包括检测组件，所述检测组件包括传感器和感应件，所述传感器设置于所述安装座，所述感应件设置于所述支撑架，所述支撑架伸展时，所述感应件触发所述传感器。

6.根据权利要求1所述的防倾翻机构，其特征在于，所述支撑架包括两个支撑臂，两个所述支撑臂通过旋转轴与所述安装座铰接，所述连杆组件同时与两个所述支撑臂铰接。

7.根据权利要求6所述的防倾翻机构，其特征在于，所述防倾翻机构还包括滚轮，所述滚轮可转动地安装于所述支撑臂的末端，所述支撑架伸展时，所述滚轮抵持于地面。

8.根据权利要求6所述的防倾翻机构，其特征在于，所述支撑架展开时，所述支撑臂的末端在地面的投影，与叉车式AGV的叉臂的末端在地面的投影重合或者相近。

9.一种叉车式AGV，其特征在于，包括机体和权利要求1-8任一项所述的防倾翻机构，所述防倾翻机构的安装座连接于所述机体，所述支撑架展开后处于机体的叉臂的下方。

10.根据权利要求9所述的叉车式AGV，其特征在于，所述机体的两侧均设有所述防倾翻机构。

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