CN207984992U - 送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种送餐机器人，包括机身和动力单元；所述动力机构为履带动力单元，所述履带动力单元的履带工作高度小于80毫米；在所述机身底端的前部设置有支撑机构，所述支撑机构的活动端不超过履带的前端。本实用新型送餐机器人通过降低履带动力单元的尺寸，尤其是高度；降低了动力单元的重量，不仅降低了动力单元的成本，也降低了动力单元的能耗；通过在送餐机器人底部安装与履带配套的连杆支撑机构，弥补了因高度降低而导致的爬越障碍能力的损失；提高了产品的经济性。

Description

送餐机器人

技术领域

本实用新型涉及一种送餐机器人，尤其是一种能够爬楼梯的送餐机器人。

背景技术

随着技术的发展，机器人的应用越来越广泛。送餐公司也纷纷开始研发各式各样的送餐机器人。目前的送餐机器人均采用轮式驱动；采用履带作为前进动力的尚未发现。轮式驱动具有动力单元的重量轻，操控方便的优势；但是，难以适应爬楼梯的需要。而爬越障碍能力强的履带驱动未被采用，主要是考虑餐饮重量体积比比较轻；采用比较笨重的履带作为动力，经济性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构新颖独特，使用方便，并且能够降低履带动力单元重量，并具有较好爬越障碍能力的送餐机器人；具体技术方案为：

一种送餐机器人，包括机身和动力单元；所述动力机构为履带动力单元，所述履带动力单元的履带工作高度小于80毫米；在所述机身底端的前部设置有支撑机构，所述支撑机构的活动端不超过履带的前端。

进一步，所述活动端设置有支撑轮。

进一步，所述支撑机构包括第一支撑座、第二支撑座、支撑杆和伸缩杆；所述第一支撑座和所述第二支撑座均与所述机身底端面固定连接，所述支撑杆的旋转轴通过销轴与第一支撑座铰接；所述伸缩杆的旋转轴通过销轴与第二支撑座铰接；伸缩杆的伸出端与支撑杆铰接；带动支撑杆旋转。

进一步，所述伸缩杆为电缸。

进一步，还包括判断楼梯状态的视觉系统。

进一步，所述支撑轮为支撑轮组，所述支撑轮组中的支撑轮同轴且直径相同。

进一步，所述活动端的指向方向为向后，向前，向左或者向右。

本实用新型送餐机器人通过降低履带动力单元的尺寸，尤其是高度；降低了动力单元的重量，不仅降低了动力单元的成本，也降低了动力单元的能耗；通过在送餐机器人底部安装与履带配套的连杆支撑机构，弥补了因高度降低而导致的爬越障碍能力的损失；提高了产品的经济性。

附图说明

图1为本实用新型送餐机器人结构示意图；

图2为本实用新型送餐机器人爬越楼梯示意图；

图3为连杆支撑机构结构示意图。

图中：1、机身； 2、履带动力单元；3、支撑机构；3-1、第一支撑座；3-2、支撑轮；3-3、支撑杆；3-4、缸体；3-5、缸杆；3-6、第二支撑座；4、楼梯。

具体实施方式

下面利用实施例对本实用新型进行更全面的说明。本实用新型可以体现为多种不同形式，并不应理解为局限于这里叙述的示例性实施例。

为了易于说明，在这里可以使用诸如“上”、“下”“左”“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位（旋转90度或位于其他方位），这里所用的空间相对说明可相应地解释。

如图1、图2所示，本实施例中的送餐机器人，包括机身1和动力单元；动力机构采用履带动力单元2，履带动力单元2的履带工作高度小于80毫米可以满足送餐机器人在普通路面的行走需要，而且重量较轻。为了适应爬楼梯4的需要，在机身1底端的前部设置有支撑机构3。支撑机构3的活动端最好不超过履带的前端；以便在履带搭在楼梯边缘时，活动端能够顺利收回。送餐机器人还应该包括控制系统。

支撑机构3可以将履带的前端抬高200毫米，可以爬上大多数的楼梯台阶。当然，本领域技术人员可以设计各自的支撑机构，来满足上述要求甚至超过该高度；这里就不在一一列举。

为了减少活动端的磨损，活动端应设置支撑轮。

如图3所示，支撑机构3包括第一支撑座3-1、第二支撑座3-6、支撑杆3-3和伸缩杆；第一支撑座3-1和第二支撑座3-6均与机身1的底端面固定连接，支撑杆3-3的旋转轴通过销轴与第一支撑座3-1铰接；伸缩杆的旋转轴通过销轴与第二支撑座3-6铰接；伸缩杆的伸出端与支撑杆3-3铰接；铰接位置位于在支撑杆3-3的两个端点之间；为了获得较好的效果，铰接位置最好在靠近活动端，选择在支撑杆长度1/3至1/2的范围内；伸缩杆的伸出端伸缩可以带动支撑杆旋转。

伸缩杆可以选用电缸；通过控制系统控制缸杆3-5伸出或向缸体3-4内缩回。电缸的控制系统较为简单。

为了提高机身1的稳定性，可以采用支撑轮组整体作为支撑轮3-2，支撑轮组中的支撑轮同轴且直径相同。当然，支撑杆3-3也可以成组设置。

由于机身1并不是很重，支撑点偏离机身1的重心影响并不是很大，支撑杆3-3的活动端的指向方向可以为向后，向前，向左或者向右。如果活动端指向方向向后；收回时，活动端向后收回，不需要考虑躲避楼梯，设计会更简单。

送餐机器人可以利用配置的视觉系统判断前方是否需要上楼梯；也可以通过测量驱动电机的电流变化获得阻力信号，判断前方是否有楼梯阻挡。当到达楼梯前后，通过支撑机构3将机身1的前部抬起，向前运动，直至履带与楼梯4接触，收起支撑机构3，然后爬上楼梯。当送餐机器人的视觉系统判断前方需要下楼梯时，可以掉头，使送餐机器人后端对正楼梯4。支撑机构3支撑机身1向前探，下楼梯时，可以降低送餐机器人刚下楼梯时的冲击力；避免食物剧烈颠簸而影响饭菜的质量。

上述示例只是用于说明本实用新型，除此之外，还有多种不同的实施方式，而这些实施方式都是本领域技术人员在领悟本实用新型思想后能够想到的，故，在此不再一一列举。

Claims (7)

1.一种送餐机器人，包括机身和动力单元；其特征在于，所述动力单元为履带动力单元，所述履带动力单元的履带工作高度小于80毫米；在所述机身底端的前部设置有支撑机构，所述支撑机构的活动端不超过履带的前端。

2.如权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述活动端设置有支撑轮。

3.如权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述支撑机构包括第一支撑座、第二支撑座、支撑杆和伸缩杆；所述第一支撑座和所述第二支撑座均与所述机身底端面固定连接，所述支撑杆的旋转轴通过销轴与第一支撑座铰接；所述伸缩杆的旋转轴通过销轴与第二支撑座铰接；伸缩杆的伸出端与支撑杆铰接；带动支撑杆旋转。

4.如权利要求3所述的送餐机器人，其特征在于，所述伸缩杆为电缸。

5.如权利要求2所述的送餐机器人，其特征在于，所述支撑轮为支撑轮组，所述支撑轮组中的支撑轮同轴且直径相同。

6.如权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述活动端的指向方向为向后，向前，向左或者向右。

7.如权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，还包括判断楼梯状态的视觉系统。