CN214643767U - 能快速移料的搬运机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种能快速移料的搬运机械臂，涉及搬运机械臂技术领域。本实用新型包括基板，基板上端装设有两调节组件，调节组件包括转动配合在基板上端的第一螺纹杆，两第一螺纹杆周侧螺纹分别配合有第一导向条、第二导向条，第一导向条、第二导向条上端分别开设有第一槽道、第二槽道。本实用新型通过在两第一螺纹杆周侧螺纹分别配合有第一导向条、第二导向条，第一导向条、第二导向条上端分别开设有第一槽道、第二槽道，第一槽道、第二槽道内活动配合有第一杆体，便于带动抓手水平位移，通过在第一电机的输出端穿过第一筒体连接有转动柱，转动柱周侧开设有槽道组件，便于带动抓手快速上下移动。

Description

能快速移料的搬运机械臂

技术领域

本实用新型属于搬运机械臂技术领域，特别是涉及一种能快速移料的搬运机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

然而现有机械臂抓手抓物料时不易抓起，容易影响移料速度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能快速移料的搬运机械臂，通过在两第一螺纹杆周侧螺纹分别配合有第一导向条、第二导向条，第一导向条、第二导向条上端分别开设有第一槽道、第二槽道，第一槽道、第二槽道内活动配合有第一杆体，便于带动抓手水平位移，通过在第一电机的输出端穿过第一筒体连接有转动柱，转动柱周侧开设有槽道组件，便于带动抓手快速上下移动，通过在球体与第一杆体之间装设有连接杆，便于第一筒体、第一电机随抓手水平位移，便于第一电机带动抓手快速上下移动，通过在第一筒体两端均设有第二翻边，且第一导向条位于两第二翻边之间，提高第一筒体、第一电机滑动的稳定性，降低第一筒体滑掉的几率，通过在抓手底端开设有缺口，缺口内转动配合有导向块，且导向块截面为直角三角形，便于转动抓手带动多个导向块斜面托起物料，然后滑入多个抓手内，提高抓手抓起物料的速度和抓起物料的几率，解决了上述现有技术中存在的问题。

为达上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种能快速移料的搬运机械臂，包括基板，基板上端装设有两调节组件，调节组件包括转动配合在基板上端的第一螺纹杆，两第一螺纹杆周侧螺纹分别配合有第一导向条、第二导向条，第一导向条、第二导向条上端分别开设有第一槽道、第二槽道，第一槽道、第二槽道内活动配合有第一杆体，第一杆体底部周侧开设有多个开口槽，开口槽内转动配合有抓手，抓手底端开设有缺口，缺口内转动配合有导向块，且导向块截面为直角三角形；

第一槽道内滑动配合有第一筒体，第一筒体两端均设有第二翻边，且第一导向条位于两第二翻边之间，第一筒体底端装设有第一电机，第一电机的输出端穿过第一筒体连接有转动柱，转动柱周侧开设有槽道组件，槽道组件内滑动配合有球体，球体与第一杆体之间装设有连接杆。

可选的，第一导向条位于第二导向条上方，第一杆体上端设有第一翻边，且第一翻边位于第一导向条上方。

可选的，槽道组件包括开设在转动柱侧部的两半圈螺纹槽，两半圈螺纹槽对称开设在转动柱的侧部，两半圈螺纹槽相互连通。

可选的，第一杆体底端装设有电动推杆，电动推杆输出端与抓手之间装设有弹簧。

可选的，基板截面为L型，两调节组件位置上垂直。

可选的，调节组件还包括装设在基板上端的一一对应的支撑板，支撑板一侧开设有第一螺纹孔，且第一螺纹杆螺纹配合在一一对应的两第一螺纹孔内，第一导向条、第二导向条一侧均开设有第二螺纹孔，且两第一螺纹杆分别螺纹配合在两第二螺纹孔内，支撑板一侧设有第二电机，且第二电机与第一螺纹杆卡接。

本实用新型的实施例具有以下有益效果：

本实用新型的一个实施例通过在两第一螺纹杆周侧螺纹分别配合有第一导向条、第二导向条，第一导向条、第二导向条上端分别开设有第一槽道、第二槽道，第一槽道、第二槽道内活动配合有第一杆体，便于带动抓手水平位移，通过在第一电机的输出端穿过第一筒体连接有转动柱，转动柱周侧开设有槽道组件，便于带动抓手快速上下移动，通过在球体与第一杆体之间装设有连接杆，便于第一筒体、第一电机随抓手水平位移，便于第一电机带动抓手快速上下移动，通过在第一筒体两端均设有第二翻边，且第一导向条位于两第二翻边之间，提高第一筒体、第一电机滑动的稳定性，降低第一筒体滑掉的几率，通过在抓手底端开设有缺口，缺口内转动配合有导向块，且导向块截面为直角三角形，便于转动抓手带动多个导向块斜面托起物料，然后滑入多个抓手内，提高抓手抓起物料的速度和抓起物料的几率。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的剖视图；

图3为图2中A处结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

基板1，第一螺纹杆2，第一导向条3，第二导向条4，第一槽道5，第二槽道6，第一杆体7，开口槽8，抓手9，缺口10，导向块11，第一筒体12，第一电机13，转动柱14，槽道组件15，球体16，连接杆17，电动推杆18，弹簧19，支撑板20，第二电机21。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

请参阅图1-3所示，在本实施例中提供了一种能快速移料的搬运机械臂，包括：基板1，基板1上端装设有两调节组件，调节组件包括转动配合在基板1上端的第一螺纹杆2，两第一螺纹杆2周侧螺纹分别配合有第一导向条3、第二导向条4，第一导向条3、第二导向条4上端分别开设有第一槽道5、第二槽道6，第一槽道5、第二槽道6内活动配合有第一杆体7，第一杆体7底部周侧开设有多个开口槽8，开口槽8内转动配合有抓手9，抓手9底端开设有缺口10，缺口10内转动配合有导向块11，且导向块11截面为直角三角形；

第一槽道5内滑动配合有第一筒体12，第一筒体12两端均设有第二翻边，且第一导向条3位于两第二翻边之间，第一筒体12底端装设有第一电机13，第一电机13的输出端穿过第一筒体12连接有转动柱14，转动柱14周侧开设有槽道组件15，槽道组件15内滑动配合有球体16，球体16与第一杆体7之间装设有连接杆17。

本实施例一个方面的应用为：先将物料放在操作台上，转动两第一螺纹杆2带动第一导向条3、第二导向条4滑动，进而带动抓手9水平位移，移动到物料上方，然后开启第一电机13转动带动抓手9向下移动，使物料位于多个导向块11之间，使导向块11与操作台贴合，然后转动抓手9带动多个导向块11斜面托起物料，然后滑入多个抓手内，然后通过转动两第一螺纹杆2带动第一导向条3、第二导向条4滑动移动物料。需要注意的是，本申请中所涉及的所有用电设备均可通过蓄电池供电或外接电源。

通过在两第一螺纹杆2周侧螺纹分别配合有第一导向条3、第二导向条4，第一导向条3、第二导向条4上端分别开设有第一槽道5、第二槽道6，第一槽道5、第二槽道6内活动配合有第一杆体7，便于带动抓手9水平位移，通过在第一电机13的输出端穿过第一筒体12连接有转动柱14，转动柱14周侧开设有槽道组件15，便于带动抓手9快速上下移动，通过在球体16与第一杆体7之间装设有连接杆17，便于第一筒体12、第一电机13随抓手9水平位移，便于第一电机13带动抓手9快速上下移动，通过在第一筒体12两端均设有第二翻边，且第一导向条3位于两第二翻边之间，提高第一筒体12、第一电机13滑动的稳定性，降低第一筒体12滑掉的几率，通过在抓手9底端开设有缺口10，缺口10内转动配合有导向块11，且导向块11截面为直角三角形，便于转动抓手9带动多个导向块11斜面托起物料，然后滑入多个抓手内，提高抓手9抓起物料的速度和抓起物料的几率。

本实施例的第一导向条3位于第二导向条4上方，第一杆体7上端设有第一翻边，且第一翻边位于第一导向条3上方。

本实施例的槽道组件15包括开设在转动柱14侧部的两半圈螺纹槽，两半圈螺纹槽对称开设在转动柱14的侧部，两半圈螺纹槽相互连通，便于第一电机13带动抓手9上下滑动。

本实施例的第一杆体7底端装设有电动推杆18，电动推杆18输出端与抓手9之间装设有弹簧19，便于带动抓手9转动。

本实施例的基板1截面为L型，两调节组件位置上垂直。

本实施例的调节组件还包括装设在基板1上端的一一对应的支撑板20，支撑板20一侧开设有第一螺纹孔，且第一螺纹杆2螺纹配合在一一对应的两第一螺纹孔内，第一导向条3、第二导向条4一侧均开设有第二螺纹孔，且两第一螺纹杆2分别螺纹配合在两第二螺纹孔内，支撑板20一侧设有第二电机21，且第二电机21与第一螺纹杆2卡接，便于带动第一螺纹杆2转动，进而带动抓手9水平位移。

上述实施例可以相互结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

Claims (6)

1.一种能快速移料的搬运机械臂，其特征在于，包括：基板(1)，基板(1)上端装设有两调节组件，调节组件包括转动配合在基板(1)上端的第一螺纹杆(2)，两第一螺纹杆(2)周侧螺纹分别配合有第一导向条(3)、第二导向条(4)，第一导向条(3)、第二导向条(4)上端分别开设有第一槽道(5)、第二槽道(6)，第一槽道(5)、第二槽道(6)内活动配合有第一杆体(7)，第一杆体(7)底部周侧开设有多个开口槽(8)，开口槽(8)内转动配合有抓手(9)，抓手(9)底端开设有缺口(10)，缺口(10)内转动配合有导向块(11)，且导向块(11)截面为直角三角形；

第一槽道(5)内滑动配合有第一筒体(12)，第一筒体(12)两端均设有第二翻边，且第一导向条(3)位于两第二翻边之间，第一筒体(12)底端装设有第一电机(13)，第一电机(13)的输出端穿过第一筒体(12)连接有转动柱(14)，转动柱(14)周侧开设有槽道组件(15)，槽道组件(15)内滑动配合有球体(16)，球体(16)与第一杆体(7)之间装设有连接杆(17)。

2.如权利要求1所述的一种能快速移料的搬运机械臂，其特征在于，第一导向条(3)位于第二导向条(4)上方，第一杆体(7)上端设有第一翻边，且第一翻边位于第一导向条(3)上方。

3.如权利要求2所述的一种能快速移料的搬运机械臂，其特征在于，槽道组件(15)包括开设在转动柱(14)侧部的两半圈螺纹槽，两半圈螺纹槽对称开设在转动柱(14)的侧部，两半圈螺纹槽相互连通。

4.如权利要求3所述的一种能快速移料的搬运机械臂，其特征在于，第一杆体(7)底端装设有电动推杆(18)，电动推杆(18)输出端与抓手(9)之间装设有弹簧(19)。

5.如权利要求4所述的一种能快速移料的搬运机械臂，其特征在于，基板(1)截面为L型，两调节组件位置上垂直。

6.如权利要求5所述的一种能快速移料的搬运机械臂，其特征在于，调节组件还包括装设在基板(1)上端的一一对应的支撑板(20)，支撑板(20)一侧开设有第一螺纹孔，且第一螺纹杆(2)螺纹配合在一一对应的两第一螺纹孔内，第一导向条(3)、第二导向条(4)一侧均开设有第二螺纹孔，且两第一螺纹杆(2)分别螺纹配合在两第二螺纹孔内，支撑板(20)一侧设有第二电机(21)，且第二电机(21)与第一螺纹杆(2)卡接。

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