CN113601540A - 一种可拆卸自动化机械爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可拆卸自动化机械爪，涉及机械爪技术领域，包括：固定筒以及与固定筒可拆卸连接的机械爪本体，机械爪本体上设有两个对称的夹臂和一个用于驱动两夹臂开合的动力单元，夹臂具有连为一体且形成夹角的连接臂和夹持臂，两夹持臂相对的侧面上设有能够拆卸的弹性夹板机构，弹性夹板机构包括与夹持臂可拆卸连接的夹持板主体和防滑板，防滑板与穿设在夹持板主体上的限位柱螺纹配合，且防滑板与夹持板主体之间设有多个呈环形分布的第二压缩弹簧。本申请的机械爪本体与固定筒可拆卸连接，便于进行整体的更换，机械爪本体上设有两个对称的夹臂，夹臂上设置的弹性夹板机构具有很好的缓冲效果，防止夹持过程中对物品造成损坏，安全可靠。

Description

一种可拆卸自动化机械爪

技术领域

本发明涉及机械爪技术领域，具体涉及一种可拆卸自动化机械爪。

背景技术

机械爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，用于握持工件或工具。随着工业经济的发展，实现了机械爪的自动化夹料、送料和取料，能够很好的替代人工，工作效率高，但现有的机械爪一般通过螺钉进行安装固定，导致拆装不便，不便于检修，且现有的机械爪不具有缓冲性能，在夹取时会由于碰撞对夹持物品造成损坏，安全性低，实用性较差。

因此，急需一种拆装方便、便于维修且可靠性高的自动化机械爪。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种可拆卸自动化机械爪，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可拆卸自动化机械爪，包括：固定筒以及与所述固定筒可拆卸连接的机械爪本体，所述机械爪本体上设有两个对称的夹臂和一个用于驱动两所述夹臂开合的动力单元，所述夹臂具有连为一体且形成夹角的连接臂和夹持臂，两所述夹持臂相对的侧面上设有能够拆卸的弹性夹板机构，所述弹性夹板机构包括与所述夹持臂可拆卸连接的夹持板主体和防滑板，所述防滑板与穿设在所述夹持板主体上的限位柱螺纹配合，且所述防滑板与所述夹持板主体之间设有多个呈环形分布的第二压缩弹簧。

进一步地，所述机械爪本体的两相对侧面上对称的开设有第一安装槽，所述第一安装槽内滑动设置有第一卡柱，所述第一安装槽内还设有使所述第一卡柱外移与位于所述固定筒上对应的第一卡槽相插接的第一压缩弹簧。

进一步地，所述夹持板主体上具有中空的固定块，所述夹臂上设有与所述固定块配合的安装通孔，所述固定块的侧壁上滑动贯穿设置有两个相对的第二卡柱，所述第二卡柱与所述固定块的对应侧壁之间设有使所述第二卡柱内缩的第三压缩弹簧，其中，所述固定块内还设有用于驱动两所述第二卡柱相互远离与设在所述安装通孔侧壁上的对应第二卡槽相插接的驱动机构。

更进一步地，所述驱动机构包括枢接在所述固定块的空腔内的凸轮，所述凸轮位于两所述第二卡柱之间且呈对称结构，所述凸轮上同轴设置有固定凸柱，穿设在所述夹臂上的旋钮的内端具有与所述固定凸柱插接连接的连接孔，通过驱动所述旋钮旋转使所述凸轮的两端部分别抵压在对应所述第二卡柱的凹槽内使所述第二卡柱与对应的所述第二卡槽插接连接。

更进一步地，所述夹持板主体上设有环绕所述限位柱设置的多个缓冲槽，所述缓冲槽内设有至少一个弹性块，设在所述防滑板上的多个缓冲柱分别伸入对应的所述缓冲槽并与所述弹性块相抵持。

更进一步地，所述连接臂上设有存放孔，所述旋钮上具有与所述存放孔螺纹配合的螺纹段。

更进一步地，所述动力单元包括枢接在所述机械爪本体上的丝杆、滑动设置在所述机械爪本体上且与所述丝杆螺纹配合的滑块以及与所述丝杆驱动连接的电机，所述连接臂通过转轴与所述机械爪本体转动连接，所述连接臂的悬臂端具有条形滑槽，间隔设置在所述滑块上的两个短轴分别滑动位于对应的所述条形滑槽内。

更进一步地，所述固定筒的一端具有沉孔，所述第一卡槽开设在所述沉孔的侧壁上，所述第一卡柱上设置有位于所沉孔与所述机械爪本体之间的操作杆。

从上述的技术方案可以看出，本发明的优点是：本申请的机械爪本体与固定筒可拆卸连接，便于对本机械爪整体进行更换，机械爪本体上设有两个对称的夹臂，夹臂上设有能够拆卸的弹性夹板机构，弹性夹板机构具有很好的缓冲效果，在保证对物品进行可靠夹持的同时能够防止夹持过程中对物品造成损坏，安全可靠，且弹性夹板机构拆装方便，便于维修。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的可拆卸自动化机械爪结构示意图；

图2为本发明的可拆卸自动化机械爪安装示意图；

图3为图1中A处的局部放大示意图；

图4为图3中B处的局部放大示意图；

图5为本发明的驱动机构结构示意图。

附图标记列表：支架1、固定筒2、第一卡槽21、机械爪本体3、第一安装槽31、第一卡柱4、第一压缩弹簧41、操作杆42、动力单元5、丝杆51、滑块52、夹臂6、安装通孔61、第二卡槽62、存放孔63、条形滑槽64、弹性夹板机构7、固定块71、旋钮72、凸轮721、固定凸柱722、第三压缩弹簧73、第二卡柱74、凹槽741、夹持板主体75、缓冲槽751、弹性块76、防滑板77、缓冲柱771、限位柱772、第二压缩弹簧78。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供一种可拆卸自动化机械爪，包括：固定筒2以及与所述固定筒2可拆卸连接的机械爪本体3，所述机械爪本体3上设有两个对称的夹臂6和一个用于驱动两所述夹臂6开合的动力单元5，所述夹臂6具有连为一体且形成夹角的连接臂和夹持臂，两所述夹持臂相对的侧面上设有能够拆卸的弹性夹板机构7，请参照图3，所述弹性夹板机构7包括与所述夹持臂可拆卸连接的夹持板主体75和防滑板77，所述防滑板77与穿设在所述夹持板主体75上的限位柱772螺纹配合，且所述防滑板77与所述夹持板主体75之间设有多个呈环形分布的第二压缩弹簧78。

具体的，固定筒2上具有支架1，机械爪本体3与固定筒2连接后，将支架与机器人连接，更换时，将机械爪本体3从固定筒2上拆除即可，更换方便；通过动力单元5驱动两所述夹臂6动作带动两弹性夹板机构7移动实现对物品的夹紧或释放，防滑板77具有防滑性能，防止夹持过程中出现打滑，能够与物品稳定的接触，夹持的更加稳定可靠，第二压缩弹簧78起到缓冲作用，防止在夹持时由于碰撞对物品造成损坏；弹性夹板机构7能够拆装，便于维修。

如图2所示，所述机械爪本体3的两相对侧面上对称的开设有第一安装槽31，所述第一安装槽31内滑动设置有第一卡柱4，所述第一安装槽31内还设有使所述第一卡柱4外移与位于所述固定筒2上对应的第一卡槽21相插接的第一压缩弹簧41，实现机械爪本体3与固定筒2之间的连接，便于对机械爪进行更换。

为了方便操作，在所述固定筒2的一端具有沉孔，所述第一卡槽21开设在所沉孔的侧壁上，所述第一卡柱4上设置有位于所述沉孔与所述机械爪本体3之间的操作杆42，当拆卸时，捏两操作杆42使两操作杆42相互靠近，带动两第一卡柱4移动，使第一卡柱4脱落与对应第一卡槽21的连接，省时省力。

如图3和图4所示，所述夹持板主体75上具有中空的固定块71，所述夹臂6上设有与所述固定块71配合的安装通孔61，所述固定块71的侧壁上滑动贯穿设置有两个相对的第二卡柱74，所述第二卡柱74与所述固定块71的对应侧壁之间设有使所述第二卡柱74内缩的第三压缩弹簧73，其中，所述固定块71内还设有用于驱动两所述第二卡柱74相互远离与设在所述安装通孔61侧壁上的对应第二卡槽62相插接的驱动机构。

具体的，所述驱动机构包括枢接在所述固定块71的空腔内的凸轮721，所述凸轮721位于两所述第二卡柱74之间且呈对称结构，所述凸轮721上同轴设置有固定凸柱722，请参照图5，穿设在所述夹臂6上的旋钮72的内端具有与所述固定凸柱722插接连接的连接孔，通过驱动所述旋钮72旋转使所述凸轮721的两端部分别抵压在对应所述第二卡柱74的凹槽741内使所述第二卡柱74与对应的所述第二卡槽62插接连接，实现固定块71与夹臂6的连接，即实现了弹性夹板机构7的安装，当需要拆卸弹性夹板机构7时，反向驱动所述旋钮72旋转，使凸轮721的两端均从对应的凹槽741脱出，在第三压缩弹簧73的弹性力作用下第二卡柱74复位脱出对应的第二卡槽62，最后将固定块71从安装通孔61取出即可，操作方便。

为了便于对旋钮72进行收纳以免丢失，在所述连接臂上设有存放孔63，所述旋钮72上具有与所述存放孔63螺纹配合的螺纹段，当将弹性夹板机构7安装在对应夹臂6上后，可将旋钮72从固定凸柱722上拔出并旋入存放孔63进行收纳，旋钮72的数量可设置为一个或两个。

如图4所示，所述夹持板主体75上设有环绕所述限位柱772设置的多个缓冲槽751，所述缓冲槽751内设有至少一个弹性块76，设在所述防滑板77上的多个缓冲柱771分别伸入对应的所述缓冲槽751并与所述弹性块76相抵持，弹性块76增加了缓冲性能，缓冲柱771增加了平稳性，使夹持过程更加平稳可靠。

如图1所示，所述动力单元5包括枢接在所述机械爪本体3上的丝杆51、滑动设置在所述机械爪本体3上且与所述丝杆51螺纹配合的滑块52以及与所述丝杆51驱动连接的电机（图中未示出），所述连接臂通过转轴与所述机械爪本体3转动连接，所述连接臂的悬臂端具有条形滑槽64，间隔设置在所述滑块52上的两个短轴分别滑动位于对应的所述条形滑槽64内。

夹取或放置物品时，电机驱动丝杆5转动，丝杆51转动驱动滑块52移动，滑块52通过两短轴驱动两夹臂6同时摆动，实现开合。

本申请的机械爪方便的进行整体的拆装，又能进行局部的拆装，更换方便，易于维修，且本申请在夹持臂6的夹持面上设置的弹性夹板机构7具有很好的缓冲效果，既保证了物品夹持的牢固性，又避免了由于夹持力度多大对物品造成的损坏，安全可靠，实用性好。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种可拆卸自动化机械爪，其特征在于，包括：固定筒（2）以及与所述固定筒（2）可拆卸连接的机械爪本体（3），所述机械爪本体（3）上设有两个对称的夹臂（6）和一个用于驱动两所述夹臂（6）开合的动力单元（5），所述夹臂（6）具有连为一体且形成夹角的连接臂和夹持臂，两所述夹持臂相对的侧面上设有能够拆卸的弹性夹板机构（7），所述弹性夹板机构（7）包括与所述夹持臂可拆卸连接的夹持板主体（75）和防滑板（77），所述防滑板（77）与穿设在所述夹持板主体（75）上的限位柱（772）螺纹配合，且所述防滑板（77）与所述夹持板主体（75）之间设有多个呈环形分布的第二压缩弹簧（78）。

2.如权利要求1所述的可拆卸自动化机械爪，其特征在于，所述机械爪本体（3）的两相对侧面上对称的开设有第一安装槽（31），所述第一安装槽（31）内滑动设置有第一卡柱（4），所述第一安装槽（31）内还设有使所述第一卡柱（4）外移与位于所述固定筒（2）上对应的第一卡槽（21）相插接的第一压缩弹簧（41）。

3.如权利要求2所述的可拆卸自动化机械爪，其特征在于，所述夹持板主体（75）上具有中空的固定块（71），所述夹臂（6）上设有与所述固定块（71）配合的安装通孔（61），所述固定块（71）的侧壁上滑动贯穿设置有两个相对的第二卡柱（74），所述第二卡柱（74）与所述固定块（71）的对应侧壁之间设有使所述第二卡柱（74）内缩的第三压缩弹簧（73），其中，所述固定块（71）内还设有用于驱动两所述第二卡柱（74）相互远离与设在所述安装通孔（61）侧壁上的对应第二卡槽（62）相插接的驱动机构。

4.如权利要求3所述的可拆卸自动化机械爪，其特征在于，所述驱动机构包括枢接在所述固定块（71）的空腔内的凸轮（721），所述凸轮（721）位于两所述第二卡柱（74）之间且呈对称结构，所述凸轮（721）上同轴设置有固定凸柱（722），穿设在所述夹臂（6）上的旋钮（72）的内端具有与所述固定凸柱（722）插接连接的连接孔，通过驱动所述旋钮（72）旋转使所述凸轮（721）的两端部分别抵压在对应所述第二卡柱（74）的凹槽（741）内使所述第二卡柱（74）与对应的所述第二卡槽（62）插接连接。

5.如权利要求2所述的可拆卸自动化机械爪，其特征在于，所述夹持板主体（75）上设有环绕所述限位柱（772）设置的多个缓冲槽（751），所述缓冲槽（751）内设有至少一个弹性块（76），设在所述防滑板（77）上的多个缓冲柱（771）分别伸入对应的所述缓冲槽（751）并与所述弹性块（76）相抵持。

6.如权利要求4所述的可拆卸自动化机械爪，其特征在于，所述连接臂上设有存放孔（63），所述旋钮（72）上具有与所述存放孔（63）螺纹配合的螺纹段。

7.如权利要求1所述的可拆卸自动化机械爪，其特征在于，所述动力单元（5）包括枢接在所述机械爪本体（3）上的丝杆（51）、滑动设置在所述机械爪本体（3）上且与所述丝杆（51）螺纹配合的滑块（52）以及与所述丝杆（51）驱动连接的电机，所述连接臂通过转轴与所述机械爪本体（3）转动连接，所述连接臂的悬臂端具有条形滑槽（64），间隔设置在所述滑块（52）上的两个短轴分别滑动位于对应的所述条形滑槽（64）内。

8.如权利要求2所述的可拆卸自动化机械爪，其特征在于，所述固定筒（2）的一端具有沉孔，所述第一卡槽（21）开设在所述沉孔的侧壁上，所述第一卡柱（4）上设置有位于所述沉孔与所述机械爪本体（3）之间的操作杆（42）。

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