CN214643728U

CN214643728U - 一种抓取式机械手装置

Info

Publication number: CN214643728U
Application number: CN202120671134.1U
Authority: CN
Inventors: 于秋梅
Original assignee: Tianjin Bohaitianke Machinery Co ltd
Current assignee: Tianjin Bohaitianke Machinery Co ltd
Priority date: 2021-04-01
Filing date: 2021-04-01
Publication date: 2021-11-09
Anticipated expiration: 2031-04-01

Abstract

本实用新型公开了一种抓取式机械手装置，包括基座、伸缩机构，所述基座上表面焊接固定有连接块，所述连接块上表面开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有连接件，所述连接块上连接件的外侧开设有移动槽，所述移动槽内焊接固定有弹簧。本实用新型通过第一电机、蜗杆、蜗轮、转轴、连接杆、固定杆、连接柱、T形滑块、固定板的配合使用，实现对物件的稳定抓取，通过伸缩机构、气泵、吸盘、连通管、抽气管的配合使用，将物件吸附固定，进一步加强抓取强度，提高抓取效率，同时还设置连接块、弹簧、L形杆、连接件的配合使用，通过连接件将装置安装在转向移动装置上，进行维修更换时，通过拨动L形杆，从而带动L形杆与连接件脱离，实现快速拆卸。

Description

一种抓取式机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种抓取式机械手装置。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，但是现有的抓取式机械手在使用过程中存在以下问题：

1、整个抓取机构的结构太简单，抓取强度不够，存在抓取不稳、抓取效率低；

2、抓取式机械手装置与外部的转向移动装置之间通过大量的螺栓固定，在更换维修、安装时需要拆卸大量的螺栓，费时费力，极不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取式机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取式机械手装置，包括基座、伸缩机构，所述基座上表面焊接固定有连接块，所述连接块上表面开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有连接件，所述连接块上连接件的外侧开设有移动槽，所述移动槽内焊接固定有弹簧，所述弹簧上靠近连接件的一端焊接固定有L形杆，所述L形杆穿过连接块与连接件卡接，所述基座上开设有空腔，所述空腔内焊接固定有第一电机，所述第一电机的输出轴连接有蜗杆，所述空腔内蜗杆的外侧通过轴承设置有转轴，所述转轴上固定套设有蜗轮，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述转轴上的蜗轮的外侧固定套设有转盘，所述转盘的外侧铰接有多个连接杆，所述连接杆的末端铰接有固定杆，所述基座底部设置有伸缩机构，所述伸缩机构的下端连接有支撑板，所述支撑板的底部安装有多个吸盘，所述支撑板内设置有连通管，所述吸盘与连通管连通，所述基座上伸缩机构的右侧设置有气泵，所述气泵右侧设置有抽气管，所述抽气管与连通管连通，所述基座上伸缩机构的外侧焊接固定有多个L形柱，所述L形柱的末端铰接有连接柱，所述连接柱的上端靠近基座的一侧开设有T形滑槽，所述T形滑槽滑动连接有T形滑块，所述固定杆的末端穿过空腔外壁且与T形滑块铰接，所述连接柱的下端焊接固定有固定板。

优选的，所述伸缩机构包括第一套筒、第二电机、螺杆、螺纹套筒、伸缩杆，所述基座底部焊接固定有第一套筒，所述套筒内焊接固定有第二电机，所述第二电机的输出轴连接有螺杆，所述螺杆上螺纹连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒下端焊接固定有第二套筒，所述第二套筒与支撑板焊接固定，所述第一套筒内的第二电机的外侧焊接固定有伸缩杆，所述伸缩杆的末端与第二套筒焊接固定，所述第一电机、气泵、第二电机均与外部终端控制器电性连接。

优选的，所述蜗杆与空腔内壁通过轴承连接。

优选的，所述L形柱的数量为两个，两个所述L形柱以支撑板为中心对称分布，两个所述固定板相互靠近的一侧均匀设置有多个弹性凸块。

优选的，所述L形杆的数量为四个，四个所述L形杆呈矩形分布。

优选的，所述吸盘的数量为四个，四个所述吸盘呈矩形分布，所述抽气管为伸缩软管。

优选的，所述连接件（3）为连接柱。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过第一电机、蜗杆、蜗轮、转轴、连接杆、固定杆、连接柱、T形滑块、固定板的配合使用，实现对物件的稳定抓取，通过伸缩机构、气泵、吸盘、连通管、抽气管的配合使用，将物件吸附固定，进一步加强抓取强度，提高抓取效率；

2、本实用新型同时还设置连接块、弹簧、L形杆、连接件的配合使用，通过连接件将装置安装在转向移动装置上，进行维修更换时，通过拨动L形杆，从而带动L形杆与连接件脱离，实现快速拆卸，具有结构简单、使用方便、使用效果好的优点。

附图说明

图1为本实用新型主视剖视图；

图2为本实用新型主视图；

图3为图1中A处结构放大图。

图中：1、基座；2、连接块；3、连接件；4、弹簧；5、L形杆；6、第一电机；7、蜗杆；8、转轴；9、蜗轮；10、转盘；11、连接杆；12、固定杆；13、支撑板；14、吸盘；15、连通管；16、气泵；17、抽气管；18、连接柱；19、T形滑块；20、固定板；21、第一套筒；22、第二电机；23、螺杆；24、螺纹套筒；25、伸缩杆；26、L形柱；27、第二套筒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种抓取式机械手装置，包括基座1、伸缩机构，基座1上表面焊接固定有连接块2，连接块2上表面开设有滑槽，滑槽内滑动连接有连接件3，连接块2上连接件3的外侧开设有移动槽，移动槽内焊接固定有弹簧4，弹簧4上靠近连接件3的一端焊接固定有L形杆5，L形杆5穿过连接块2与连接件3卡接，基座1上开设有空腔，空腔内焊接固定有第一电机6，第一电机6的输出轴连接有蜗杆7，空腔内蜗杆7的外侧通过轴承设置有转轴8，转轴8上固定套设有蜗轮9，蜗杆7与蜗轮9啮合，转轴8上的蜗轮9的外侧固定套设有转盘10，转盘10的外侧铰接有多个连接杆11，连接杆11的末端铰接有固定杆12，基座1底部设置有伸缩机构，伸缩机构的下端连接有支撑板13，支撑板13的底部安装有多个吸盘14，支撑板13内设置有连通管15，吸盘14与连通管15连通，基座1上伸缩机构的右侧设置有气泵16，气泵16右侧设置有抽气管17，抽气管17与连通管15连通，基座1上伸缩机构的外侧焊接固定有多个L形柱26，L形柱26的末端铰接有连接柱18，连接柱18的上端靠近基座1的一侧开设有T形滑槽，T形滑槽滑动连接有T形滑块19，固定杆12的末端穿过空腔外壁且与T形滑块19铰接，连接柱18的下端焊接固定有固定板20；

伸缩机构包括第一套筒21、第二电机22、螺杆23、螺纹套筒24、伸缩杆25，基座1底部焊接固定有第一套筒21，套筒内焊接固定有第二电机22，第二电机22的输出轴连接有螺杆23，螺杆23上螺纹连接有螺纹套筒24，螺纹套筒24下端焊接固定有第二套筒27，第二套筒27与支撑板13焊接固定，第一套筒21内的第二电机22的外侧焊接固定有伸缩杆25，伸缩杆25的末端与第二套筒27焊接固定，第一电机6、气泵16、第二电机22均与外部终端控制器电性连接，蜗杆7与空腔内壁通过轴承连接，L形柱26的数量为两个，两个L形柱26以支撑板13为中心对称分布，两个固定板20相互靠近的一侧均匀设置有多个弹性凸块，L形杆5的数量为四个，四个L形杆5呈矩形分布，吸盘14的数量为四个，四个吸盘14呈矩形分布，抽气管17为伸缩软管，连接件3为连接柱。

工作原理：安装时，通过连接件3将装置安装在转向移动装置上，进行维修更换时，通过拨动L形杆5，从而带动L形杆5与连接件3脱离，实现快速拆卸与安装，根据物件的大小调节吸盘14的高度，控制第二电机22转动，从而带动螺杆23转动，从而带动螺纹套筒24上下移动，从而带动第二套筒27上下移动，从而带动支撑板13与吸盘14上下移动，当高度合适时关闭第二电机22，抓取时，第一电机6正转，从而带动转动蜗杆7正转，从而带动蜗轮9正转，从而带动转轴8正转，从而带动从而带动转盘10与连接杆11正转，从而推动固定杆12远离转盘10，从而带动连接柱18上端远离基座1、下端靠近基座1，从而带动固定板20靠近物件，将物件夹紧，同时启动气泵16，气泵16抽气，从而带动吸盘14将物件吸附，加强抓取强度，通过弹性凸块防止物件损坏，同时增大摩擦力，防止滑落，放取时，第一电机6反转，从而带动转动蜗杆7反转，从而带动蜗轮9反转，从而带动转轴8反转，从而带动从而带动转盘10与连接杆11反转，从而推动固定杆12靠近转盘10，从而带动连接柱18上端靠近基座1、下端远离基座1，从而带动固定板20远离物件，同时控制气泵16充气，将物件放出；本实用新型通过第一电机6、蜗杆7、蜗轮9、转轴8、连接杆11、固定杆12、连接柱18、T形滑块19、固定板20的配合使用，实现对物件的稳定抓取，通过伸缩机构、气泵16、吸盘14、连通管15、抽气管17的配合使用，将物件吸附固定，进一步加强抓取强度，提高抓取效率，同时还设置连接块2、弹簧4、L形杆5、连接件3的配合使用，通过连接件3将装置安装在转向移动装置上，进行维修更换时，通过拨动L形杆5，从而带动L形杆5与连接件3脱离，实现快速拆卸，具有结构简单、使用方便、使用效果好的优点。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种抓取式机械手装置，包括基座（1）、伸缩机构，其特征在于：所述基座（1）上表面固定连接有连接块（2），所述连接块（2）上表面开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有连接件（3），所述连接块（2）上连接件（3）的外侧开设有移动槽，所述移动槽内固定连接有弹簧（4），所述弹簧（4）上靠近连接件（3）的一端固定连接有L形杆（5），所述L形杆（5）穿过连接块（2）与连接件（3）卡接，所述基座（1）上开设有空腔，所述空腔内固定连接有第一电机（6），所述第一电机（6）的输出轴连接有蜗杆（7），所述空腔内蜗杆（7）的外侧转动设置有转轴（8），所述转轴（8）上固定套设有蜗轮（9），所述蜗杆（7）与蜗轮（9）啮合，所述转轴（8）上的蜗轮（9）的外侧固定套设有转盘（10），所述转盘（10）的外侧铰接有多个连接杆（11），所述连接杆（11）的末端铰接有固定杆（12），所述基座（1）底部设置有伸缩机构，所述伸缩机构的下端连接有支撑板（13），所述支撑板（13）的底部安装有多个吸盘（14），所述支撑板（13）内设置有连通管（15），所述吸盘（14）与连通管（15）连通，所述基座（1）上伸缩机构的右侧设置有气泵（16），所述气泵（16）右侧设置有抽气管（17），所述抽气管（17）与连通管（15）连通，所述基座（1）上伸缩机构的外侧固定连接有多个L形柱（26），所述L形柱（26）的末端铰接有连接柱（18），所述连接柱（18）的上端靠近基座（1）的一侧开设有T形滑槽，所述T形滑槽滑动连接有T形滑块（19），所述固定杆（12）的末端穿过空腔外壁且与T形滑块（19）铰接，所述连接柱（18）的下端固定连接有固定板（20）。

2.根据权利要求1所述的一种抓取式机械手装置，其特征在于：所述伸缩机构包括第一套筒（21）、第二电机（22）、螺杆（23）、螺纹套筒（24）、伸缩杆（25）、第二套筒（27），所述基座（1）底部固定连接有第一套筒（21），所述套筒内固定连接有第二电机（22），所述第二电机（22）的输出轴连接有螺杆（23），所述螺杆（23）上螺纹连接有螺纹套筒（24），所述螺纹套筒（24）下端固定连接有第二套筒（27），所述第二套筒（27）与支撑板（13）固定连接，所述第一套筒（21）内的第二电机（22）的外侧固定连接有伸缩杆（25），所述伸缩杆（25）的末端与第二套筒（27）固定连接，所述第一电机（6）、气泵（16）、第二电机（22）均与外部终端控制器电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓取式机械手装置，其特征在于：所述蜗杆（7）与空腔内壁转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种抓取式机械手装置，其特征在于：所述L形柱（26）的数量为两个，两个所述L形柱（26）以支撑板（13）为中心对称分布，两个所述固定板（20）相互靠近的一侧均匀设置有多个弹性凸块。

5.根据权利要求1所述的一种抓取式机械手装置，其特征在于：所述L形杆（5）的数量为四个，四个所述L形杆（5）呈矩形分布。

6.根据权利要求1所述的一种抓取式机械手装置，其特征在于：所述吸盘（14）的数量为四个，四个所述吸盘（14）呈矩形分布，所述抽气管（17）为伸缩软管。

7.根据权利要求1所述的一种抓取式机械手装置，其特征在于：所述连接件（3）为连接柱。