CN214494831U - 一种具有风扇零件夹持治具的机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有风扇零件夹持治具的机器人，所述机器人输出法兰端连接有夹持治具，所述夹持治具包括法兰板、缓冲装置、第一连接板、第一夹爪、第二连接板、第二夹爪、夹板，所述法兰板与输出法兰端连接，所述第一连接板通过缓冲装置与法兰板活动连接，所述缓冲装置包括轴承座、导柱和弹簧，所述第一连接板伸出端下方连接有第一气缸夹爪，所述第一连接板上方固定有第二连接板，所述第二连接板下方连接有第二气缸夹爪，所述第一气缸夹爪与第二气缸夹爪输出端连接有夹板，所述夹板夹持工件。本实用新型公开的具有风扇零件夹持治具的机器人，能一次完成上料与下料，节约时间，提高生产效率，通过缓冲装置减少夹持时对工件和设备的损伤。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种具有风扇零件夹持治具的机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 在日益成熟的工业自动化生产中，特别是在机械加工领域，机器人代替人来完成工件上下料及各工位的工件姿态转换越来越多。现有机器人夹持装置多只能一次完成一个动作，浪费时间，影响生产效率，且安装的夹持治具没有缓冲组件，上下料时容易造成对工件或者设备的损伤。
实用新型内容
实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种具有风扇零件夹持治具的机器人，其结构简单，通过机器人法兰板旋转，同时完成上料与下料，节约时间，节省加工成本，提高生产效率，同时夹持治具上安装有缓冲组件，减少对工件和设备的损伤。
技术方案：一种具有风扇零件夹持治具的机器人，包括机器人、固定座、夹持治具，所述固定座固定在地面上，所述固定座上方固定有机器人，所述机器人输出法兰端连接有夹持治具，所述夹持治具包括法兰板、缓冲装置、第一连接板、第一气缸夹爪、第二连接板、第二气缸夹爪、夹板，所述法兰板通过螺钉与输出法兰端连接，所述第一连接板通过缓冲装置与法兰板活动连接，所述缓冲装置包括轴承座、导柱和弹簧，所述法兰板上方四角固定有伸出法兰板的轴承座，所述轴承座位法兰直线轴承，方便安装，所述轴承座内滑动连接有导柱，所述导柱一端通过轴承座与法兰板活动连接，一端与第一连接板固定连接，所述导柱上套有弹簧，所述第一连接板伸出端一侧下方连接有第一气缸夹爪，所述第一连接板一侧上方固定有第二连接板，所述第二连接板下方连接有第二气缸夹爪，所述第一气缸夹爪与第二气缸夹爪输出端连接有相对设置的夹板，所述夹板夹持工件。所述第一气缸夹爪、第二气缸夹爪分别为上料夹爪、下料夹爪，第一气缸夹爪从注塑机取料，机器人移动到工作位置，第二气缸夹爪下料，然后机器人输出法兰端旋转，第一气缸夹爪旋转到上料位置上料，将夹持的工件放置到工作位置，一次完成上料和下料，节省时间，提高工作效率，同时缓冲装置在取料时，有浮动缓冲功能，减少对工件和设备的损伤。
进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述第一连接板四角与导柱相配合的导柱孔下方设有第一垫片，所述第一垫片下方设有与导柱螺纹连接的第一螺钉，所述导柱靠近第一连接板的一端设有抵接第一连接板上表面的台阶，所述导柱通过台阶、第一垫片、第一螺钉与第一连接板固定连接。
进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述弹簧设于台阶与轴承座之间，下端抵接台阶上表面，上端抵接轴承座下表面。
进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述轴承座上方设有第二垫片，所述第二垫片上方设有与导柱上端螺纹连接的第二螺钉。当夹持治具上料或者下料时，第一连接板受到向上的压力，弹簧压缩，第一连接板向上移动，带动导柱伸出轴承座，当动作完成后，第一连接板上受到的压力消失，弹簧自动弹回，第一连接板随着弹簧的弹力伸出，在第二螺钉与台阶的限制作用下，弹簧弹到最大长度停止伸长，第一连接板停止，使得第一连接板具有浮动缓冲功能。
进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述法兰板上表面设有凹槽，所述凹槽与输出法兰端相配合，使得法兰板与输出法兰端的安装更加稳定，所述凹槽内设有与输出法兰端连接的安装孔。
进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述第一连接板上设有与凹槽同心的通孔，避开安装孔的安装位置，方便安装拆卸，同时减少第一连接板的重量。
进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述第一连接板与第二连接板成90°夹角，还可以为180°夹角，可根据工作空间或者情况调整。
进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述夹板下方设有弧形定位槽，所述弧形定位槽与工件相配合，底面定位工件。能更好的夹持工件，以免工件松动掉落。
进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述机器人为6轴工业机器人，活动范围大，操作灵活。
上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：
1、本实用新型所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，通过缓冲装置使夹持治具具备缓冲功能，减少对工件和设备的损伤；
2、本实用新型所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，通过第一气缸夹爪与第二气缸夹爪一次完成上料和下料，节省时间，提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种具有风扇零件夹持治具的机器人的立体结构示意图；
图2为本实用新型所述的一种具有风扇零件夹持治具的机器人的夹持治具的立体结构示意图；
图3为本实用新型所述的一种具有风扇零件夹持治具的机器人的夹持治具的另一个方向的立体结构示意图；
图4为本实用新型所述的一种具有风扇零件夹持治具的机器人的夹持治具的仰视结构示意图；
图5为本实用新型所述的一种具有风扇零件夹持治具的机器人的导柱立体结构示意图；
图中：1机器人、11输出法兰端、2固定座、3夹持治具、31法兰板、311凹槽、312安装孔、32第一连接板、321通孔、33第一气缸夹爪、34第二连接板、35第二气缸夹爪、36夹板、361弧形定位槽、37轴承座、38导柱、381台阶、39弹簧、4第一垫片、5第一螺钉、6第二垫片、7第二螺钉、8工件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例1
如图1-5所示，本实用新型所述的一种具有风扇零件夹持治具的机器人，包括机器人1、固定座2、夹持治具3，所述固定座2固定在地面上，所述固定座2上方固定有机器人1，所述机器人1输出法兰端11连接有夹持治具3，所述夹持治具3包括法兰板31、缓冲装置、第一连接板32、第一气缸夹爪33、第二连接板34、第二气缸夹爪35、夹板36，所述法兰板31通过螺钉与输出法兰端11连接，所述第一连接板32通过缓冲装置与法兰板31活动连接，所述缓冲装置包括轴承座37、导柱38和弹簧39，所述法兰板31上方四角固定有伸出法兰板31的轴承座37，所述轴承座37为法兰直线轴承，方便安装，所述轴承座37内滑动连接有导柱38，所述导柱38一端通过轴承座37与法兰板31活动连接，一端与第一连接板32固定连接，所述导柱38上套有弹簧39，所述第一连接板32伸出端一侧下方连接有第一气缸夹爪33，所述第一连接板32一侧上方固定有第二连接板34，所述第二连接板34下方连接有第二气缸夹爪35，所述第一气缸夹爪33与第二气缸夹爪35输出端连接有相对设置的夹板36，所述夹板36夹持工件8。所述第一气缸夹爪33、第二气缸夹爪35分别为上料夹爪、下料夹爪，第一气缸夹爪33从注塑机取料，机器人1移动到工作位置，第二气缸夹爪35下料，然后机器人1输出法兰端11旋转，第一气缸夹爪33旋转到上料位置上料，将夹持的工件8放置到工作位置，一次完成上料和下料，节省时间，提高工作效率，同时缓冲装置在取料时，有浮动缓冲功能，减少对工件和设备的损伤。
实施例2
如图1-5所示，本实用新型所述的一种具有风扇零件夹持治具的机器人，包括机器人1、固定座2、夹持治具3，所述固定座2固定在地面上，所述固定座2上方固定有机器人1，所述机器人1输出法兰端11连接有夹持治具3，所述夹持治具3包括法兰板31、缓冲装置、第一连接板32、第一气缸夹爪33、第二连接板34、第二气缸夹爪35、夹板36，所述法兰板31通过螺钉与输出法兰端11连接，所述第一连接板32通过缓冲装置与法兰板31活动连接，所述缓冲装置包括轴承座37、导柱38和弹簧39，所述法兰板31上方四角固定有伸出法兰板31的轴承座37，所述轴承座37为法兰直线轴承，方便安装，所述轴承座37内滑动连接有导柱38，所述导柱38一端通过轴承座37与法兰板31活动连接，一端与第一连接板32固定连接，所述导柱38上套有弹簧39，所述第一连接板32伸出端一侧下方连接有第一气缸夹爪33，所述第一连接板32一侧上方固定有第二连接板34，所述第二连接板34下方连接有第二气缸夹爪35，所述第一气缸夹爪33与第二气缸夹爪35输出端连接有相对设置的夹板36，所述夹板36夹持工件8。所述第一气缸夹爪33、第二气缸夹爪35分别为上料夹爪、下料夹爪，第一气缸夹爪33从注塑机取料，机器人1移动到工作位置，第二气缸夹爪35下料，然后机器人1输出法兰端11旋转，第一气缸夹爪33旋转到上料位置上料，将夹持的工件8放置到工作位置，一次完成上料和下料，节省时间，提高工作效率，同时缓冲装置在取料时，有浮动缓冲功能，减少对工件和设备的损伤。
所述第一连接板32四角与导柱38相配合的导柱孔下方设有第一垫片4，所述第一垫片4下方设有与导柱38螺纹连接的第一螺钉5，所述导柱38靠近第一连接板32的一端设有抵接第一连接板32上表面的台阶381，所述导柱38通过台阶381、第一垫片4、第一螺钉5与第一连接板32固定连接。
所述弹簧39设于台阶381与轴承座37之间，下端抵接台阶381上表面，上端抵接轴承座37下表面。
所述轴承座37上方设有第二垫片6，所述第二垫片6上方设有与导柱38上端螺纹连接的第二螺钉7。当夹持治具3上料或者下料时，第一连接板32受到向上的压力，弹簧39压缩，第一连接板32向上移动，带动导柱38伸出轴承座37，当动作完成后，第一连接板32上受到的压力消失，弹簧39自动弹回，第一连接板32随着弹簧39的弹力伸出，在第二螺钉7与台阶381的限制作用下，弹簧39到最大长度停止伸长，第一连接板32停止，从而使得第一连接板32具有浮动缓冲功能。
所述法兰板31上表面设有凹槽311，所述凹槽311与输出法兰端11相配合，使得法兰板31与输出法兰端11的安装更加稳定，所述凹槽311内设有与输出法兰端11连接的安装孔312。
所述第一连接板32上设有与凹槽311同心的通孔321，所述通孔321避开安装孔312的安装位置，方便安装拆卸，同时减少第一连接板32的重量。
所述第一连接板32与第二连接板34成90°夹角，还可以为180°夹角，可根据工作空间或者情况调整。
所述夹板36下方设有弧形定位槽361，所述弧形定位槽361与工件8相配合，底面定位工件。能更好的夹持工件8，以免工件8松动掉落。
所述机器人1为6轴工业机器人 ，活动范围大，操作灵活。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：包括机器人、固定座、夹持治具，所述固定座上方固定有机器人，所述机器人输出法兰端连接有夹持治具，所述夹持治具包括法兰板、缓冲装置、第一连接板、第一夹爪、第二连接板、第二夹爪、夹板，所述法兰板通过螺钉与输出法兰端连接，所述第一连接板通过缓冲装置与法兰板活动连接，所述缓冲装置包括轴承座、导柱和弹簧，所述法兰板上方四角固定有伸出法兰板的轴承座，所述轴承座内滑动连接有导柱，所述导柱一端通过轴承座与法兰板活动连接，一端与第一连接板固定连接，所述导柱上套有弹簧，所述第一连接板伸出端一侧下方连接有第一气缸夹爪，所述第一连接板一侧上方固定有第二连接板，所述第二连接板下方连接有第二气缸夹爪，所述第一气缸夹爪与第二气缸夹爪输出端连接有相对设置的夹板，所述夹板夹持工件。
2.根据权利要求1所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：所述第一连接板四角与导柱相配合的导柱孔下方设有第一垫片，所述第一垫片下方设有与导柱螺纹连接的第一螺钉，所述导柱靠近第一连接板的一端设有抵接第一连接板上表面的台阶，所述导柱通过台阶、第一垫片、第一螺钉与第一连接板固定连接。
3.根据权利要求2所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：所述弹簧设于台阶与轴承座之间，下端抵接台阶上表面，上端抵接轴承座下表面。
4.根据权利要求3所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：所述轴承座上方设有第二垫片，所述第二垫片上方设有与导柱上端螺纹连接的第二螺钉。
5.根据权利要求1所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：所述法兰板上表面设有凹槽，所述凹槽与输出法兰端相配合，所述凹槽内设有与输出法兰端连接的安装孔。
6.根据权利要求5所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：所述第一连接板上设有与凹槽同心的通孔。
7.根据权利要求1所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：所述第一连接板与第二连接板成90°夹角。
8.根据权利要求1所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：所述夹板下方设有弧形定位槽，所述弧形定位槽与工件相配合。
9.根据权利要求1所述的具有风扇零件夹持治具的机器人，其特征在于：所述机器人为6轴工业机器人。
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Cited By (2)
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