CN111730635B - 一种取料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取料机械手，旨在解决现在的端子搬运机械手不足以将有异向摆放需要端子合理搬运的能力的不足。该发明包括连接臂、转动臂以及抓取手，所述抓取手包括平行设置的两块抓取板，两抓取板相背面设有第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件所在的抓取板连接有抓取翼，所述抓取翼分别连接在所述抓取板的两侧，所述抓取翼上设有第三抓取部件。一次就将一个装置所需的全部端子全部抓取，一次工作就将对应的工件需要的端子以所需要的朝向摆放。

Description

一种取料机械手

技术领域

本发明涉及机械制造，更具体地说，它涉及一种取料机械手。

背景技术

目前，在端子的生产和加工过程中，由于端子的个体非常的小。在通过注塑工艺时，端子也具有对应的朝向设置等要求，对于这种需要，现在的取料机构进行取料时可能需要多个机械手，或者对机械手在输送到位时需要频繁摆出对应的姿态从而放置对应的端子，从而摆放到对应的朝向。无论是采用多只机械手抑或使机械手频繁调整姿态都存在工作效率低下，流程工作组织复杂，难以编撰对应的工作代码等困难。亟需一种可以实现完成取料后的端子直接摆放到合理朝向的取料机械手，在取料阶段就直接完成对端子朝向的设置，提高工作效率，简化生产流程。

中国专利公告号CN209896421U，名称为一种端子旋转取料机构，该申请案公开了一种端子旋转取料机构,包括直线送料组件,所述直线送料组件的输送流道匹配输送方向的一端设与之活动对接的旋转送料组件,所述旋转送料组件上设端子容置腔，所述旋转送料组件能传动端子容置腔与输送流道的出料口活动对接并能将沿输送流道输送至端子容置腔内的端子从水平放置旋转至竖向放置；还包括设在旋转送料组件上方的取料组件，所述取料组件与所述旋转送料组件活动对接,并能将从端子容置腔内夹取的竖向放置的端子移送至匹配的加工工位上。它难以适应对于工件需要多种摆放姿态的工作，强行改造具有效率低下，机械臂动作复杂的缺点。

发明内容

本发明克服了现在的端子搬运机械手不足以将有异向摆放需要端子合理搬运的能力的不足，提供了一种取料机械手，它能在取料阶段就通过转动形式以不同姿态进行取料，一次就将对应的工件需要的端子一次性以需要的朝向合理摆放，提高了工作效率，简化了生产流程。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种取料机械手，包括连接臂、转动臂以及抓取手，所述抓取手包括平行设置的两块抓取板，两抓取板相背面设有第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件所在的抓取板连接有抓取翼，所述抓取翼分别连接在所述抓取板的两侧，所述抓取翼上设有第三抓取部件。

一种注塑件，需要设置在其两个端面的不同位置设置不同种类的异或不同朝向的端子。因此设置两个抓取板，两个抓取板分别安装对应的抓取部件。抓取部件的设置和对应成形工件的端子所在位置在投影面上一致。机械手连接在机械臂上，随机械臂移动而移动。机械臂通过连接臂连接机械臂。所述的连接臂截面呈“F”字形。在连接臂中又具有两个呈“口”状的强化件，该强化件同时可以作为人安装机械手时的手持的把手。连接臂远离机械臂的端部固定连接有转动臂，转动臂中具有一个转动部件，机械手通过转动部件的转动实现对应块的抓取板相对对应的取料台面的转动，使不同的抓取板面对取料的台面实现本发明的发明目的：在取料阶段就保证了端子被取时姿态已经符合安装时的要求。具体的，第一抓取部件和第二抓取部件相向布置。在取料后将对应的料件直接送到注塑机上，由注塑机上公模母模上的抓取装置将对应的端子抓取。整个过程免去了多个机械手的配合工作或者是单一机械手的复杂运动，提高了工作效率。

作为优选，所述转动臂包括转动气缸和转动台，所述转动气缸固定连接在连接臂上，转动气缸的转动端行程为180度，转动气缸的转动端固定连接转动台，所述转动台上设有两对称布置的台阶，抓取板通过台阶固定连接在转动台上。转动台的截面呈倒置的“T”字形，分别形成有两个台阶，两个台阶限位抓取板。转动气缸的行程为180度，受到信号时正向或反向转动180度。转动台固定连接在转动气缸转动转动端上。

作为优选，第一抓取部件包括若干沿抓取板长度方向布置的抓取柱，所述抓取柱设有用于贴合料件的贴合面，所述贴合面上设有第一定位柱、第一定位孔以及第一吸附槽。第一吸附槽的形状与对应的端子形状对应。端子在送料的台面上被插装在对应的柱上，当贴合面落下，第一定位柱插装在端子的对应的孔上，第一定位孔与对应的柱体适配。通过上述结构更好的提高抓取精度。

作为优选，第二抓取部件包括若干个沿抓取板长度方向布置的抓取台，所述抓取台贴合料件，抓取台上设有两组对称布置的抓取单元，所述抓取单元包括第二定位柱、第二定位孔以及两块第二吸附槽。两个抓取台对称布置，抓取台上共具有四个第二吸附槽，第二吸附槽的形状与对应的端子适配。四个第二吸附槽的两端具有一个第二定位孔，第一个与第二个、第三个与第四个之间具有一个第二定位柱。第二定位柱和第二定位孔的作用与第一定位孔和第一定位柱的作用相同，均是为了提高抓取的精度。

作为优选，所述抓取翼呈“T”字形，抓取翼包括连接板以及连接横板，连接板一端连接在抓取板上，另一端与连接横版一体成型，所述连接横板靠近两端位置分别设有吸附柱，所述第三抓取部件包括吸附柱和第三定位柱，吸附柱的顶部设有第三吸附槽。连接板通过紧固件固定连接在抓取板上。吸附柱的第三吸附槽与对应的端子形状相同。连接横版的一端还沿连接板长度方向延伸，在这个延伸段具有第三定位柱。

作为优选，所述第一吸附槽、第二吸附槽以及第三吸附槽均竖向连通有通气孔，抓取手中还设有负压机构，所述负压机构分别连通通气孔。通过负压装置进行抓取相比直接夹取可以更好的保护端子的形状不被破坏。

作为优选，所述料件遮盖通气孔。端子比通气孔更大，该设置可以产生足够大的负压，保证端子移动过程中不会掉落。

作为优选，两抓取板上分别连接有导向孔。该导向孔是为了引导机械手更好的落下，提高精度。

作为优选，第三吸附槽呈腰孔状，所述吸附槽上大下小。第三吸附槽的底部的横截面开孔形状与顶部的横截面偏置，该槽形状与对应的端子形状对应可以更好的容纳端子。

作为优选，所述第一抓取部件、第二抓取部件以及第三抓取部件上分别设有吸附孔，所述吸附孔芯部具有通气孔，吸附孔外周还设有第二通气孔，吸附孔顶部弹性连接有阻挡件，所述阻挡件上设有吸附段和干涉段，所述吸附段靠近第二通气孔时干涉段与吸附孔不再干涉。阻挡件的作用是当产生负压的机构突然失去动力，那么端子就会掉料。为了避免这种情况，设置了第二通气孔，第二通气孔与通气孔连通，当第二通气孔吸气时，在吸附段位置产生了负压，吸附段偏移，造成干涉段避让开吸附孔。当通气孔不再产生负压，在阻挡件自身的弹力作用下，阻挡件复位，干涉段与吸附孔干涉，已在吸附孔中的端子难以掉出。当机械手移动到对应的注塑机上时，注塑机也采用负压方式吸取端子。吸附孔中不再产生负压，而在注塑机端产生了负压，由此吸附段再次吸附，而干涉段打开不再影响出料。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）一次就将一个装置所需的全部端子全部抓取；（2）一次工作就将对应的工件需要的端子以所需要的朝向摆放。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的另一个角度的立体图；

图3是本发明的实施例2的剖视状态下的示意图；

图4是本发明的实施例2的第二通气孔中产生气流的示意图；

图5是本发明的实施例2的第二通气孔不产生气流的示意图；

图中：连接臂1、转动气缸2、转动台3、台阶4、抓取板5、导向孔6、抓取柱7、第一定位柱8、第一定位孔9、第一吸附槽10、抓取台11、第二定位柱12、第二定位孔13、第二吸附槽14、抓取翼15、连接板16、连接横板17、吸附柱18、第三定位柱19、第三吸附槽20、吸附孔21、通气孔22、第二通气孔23、阻挡件24、吸附段25、干涉段26、阻挡块27。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：

实施例1：

一种取料机械手，如图1、2所示，包括连接臂1、转动臂以及抓取手，所述转动臂包括转动气缸2和转动台3，所述转动气缸2固定连接在连接臂1上，转动气缸2的转动端行程为180度，转动气缸2的转动端固定连接转动台3，所述转动台3上设有两对称布置的台阶4，抓取板5通过台阶4固定连接在转动台3上。转动台3的截面呈倒置的“T”字形，分别形成有两个台阶4，两个台阶4限位抓取板5。转动气缸2的行程为180度，受到信号时正向或反向转动180度。转动台3固定连接在转动气缸2转动转动端上。抓取手包括平行设置的两块抓取板5，两抓取板5相背面设有第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件所在的抓取板5连接有抓取翼15，所述抓取翼15分别连接在所述抓取板5的两侧，所述抓取翼15上设有第三抓取部件。两抓取板5上分别连接有导向孔6。该导向孔6是为了引导机械手更好的落下，提高精度。

第一抓取部件包括若干沿抓取板5长度方向布置的抓取柱7，所述抓取柱7设有用于贴合料件的贴合面，所述贴合面上设有第一定位柱8、第一定位孔9以及第一吸附槽10。第一吸附槽10的形状与对应的端子形状对应。端子在送料的台面上被插装在对应的柱上，当贴合面落下，第一定位柱8插装在端子的对应的孔上，第一定位孔9与对应的柱体适配。通过上述结构更好的提高抓取精度。第二抓取部件包括若干个沿抓取板5长度方向布置的抓取台11，所述抓取台11贴合料件，抓取台11上设有两组对称布置的抓取单元，所述抓取单元包括第二定位柱12、第二定位孔13以及两块第二吸附槽14。两个抓取台11对称布置，抓取台11上共具有四个第二吸附槽14，第二吸附槽14的形状与对应的端子适配。四个第二吸附槽14的两端具有一个第二定位孔13，第一个与第二个、第三个与第四个之间具有一个第二定位柱12。第二定位柱12和第二定位孔13的作用与第一定位孔9和第一定位柱8的作用相同，均是为了提高抓取的精度。所述抓取翼15呈“T”字形，抓取翼15包括连接板16以及连接横板17，连接板16一端连接在抓取板5上，另一端与连接横版一体成型，所述连接横板17靠近两端位置分别设有吸附柱18，所述第三抓取部件包括吸附柱18和第三定位柱19，吸附柱18的顶部设有第三吸附槽20。连接板16通过紧固件固定连接在抓取板5上。吸附柱18的第三吸附槽20与对应的端子形状相同。连接横版的一端还沿连接板16长度方向延伸，在这个延伸段具有第三定位柱19。第三吸附槽20呈腰孔状，所述吸附槽上大下小。第三吸附槽20的底部的横截面开孔形状与顶部的横截面偏置，该槽形状与对应的端子形状对应可以更好的容纳端子。

所述第一吸附槽10、第二吸附槽14以及第三吸附槽20均竖向连通有通气孔22，抓取手中还设有负压机构，所述负压机构分别连通通气孔22。通过负压装置进行抓取相比直接夹取可以更好的保护端子的形状不被破坏。所述料件遮盖通气孔22。端子比通气孔22更大，该设置可以产生足够大的负压，保证端子移动过程中不会掉落。

一种注塑件，需要设置在其两个端面的不同位置设置不同种类的异或不同朝向的端子。因此设置两个抓取板5，两个抓取板5分别安装对应的抓取部件。抓取部件的设置和对应成形工件的端子所在位置在投影面上一致。机械手连接在机械臂上，随机械臂移动而移动。机械臂通过连接臂1连接机械臂。所述的连接臂1截面呈“F”字形。在连接臂1中又具有两个呈“口”状的强化件，该强化件同时可以作为人安装机械手时的手持的把手。连接臂1远离机械臂的端部固定连接有转动臂，转动臂中具有一个转动部件，机械手通过转动部件的转动实现对应块的抓取板5相对对应的取料台面的转动，使不同的抓取板5面对取料的台面实现本发明的发明目的：在取料阶段就保证了端子被取时姿态已经符合安装时的要求。具体的，第一抓取部件和第二抓取部件相向布置。在取料后将对应的料件直接送到注塑机上，由注塑机上公模母模上的抓取装置将对应的端子抓取。整个过程免去了多个机械手的配合工作或者是单一机械手的复杂运动，提高了工作效率。

实施例2：

本实施例与实施例1不同之处在于：

如图3、4和5所示，所述第一抓取部件、第二抓取部件以及第三抓取部件上分别设有吸附孔21，所述吸附孔21芯部具有通气孔22，吸附孔21外周还设有第二通气孔23，吸附孔21顶部弹性连接有阻挡件24，所述阻挡件24上设有吸附段25和干涉段26，所述吸附段25靠近第二通气孔23时干涉段26与吸附孔21不再干涉。阻挡件24的作用是当产生负压的机构突然失去动力，那么端子就会掉料。为了避免这种情况，设置了第二通气孔23，第二通气孔23与通气孔22连通，当第二通气孔23吸气时，在吸附段25位置产生了负压，吸附段25偏移，造成干涉段26避让开吸附孔21。当通气孔22不再产生负压，在阻挡件24自身的弹力作用下，阻挡件24复位，干涉段26与吸附孔21干涉，已在吸附孔21中的端子难以掉出。当机械手移动到对应的注塑机上时，注塑机也采用负压方式吸取端子。吸附孔21中不再产生负压，而在注塑机端产生了负压，由此吸附段25再次吸附，而干涉段26打开不再影响出料。

产生负压是由于当第二通气孔处产生快速气流时，流速越大，压力越小，吸附段受到负压，被吸过去，造成干涉段的位移。为了强化这种效果，在第二通气孔相背吸附段的位置设置了阻挡块27，更好的将这种压力赋予吸附段。尤其是当端子挡住通气孔时，第二通气孔的气流速度更大，干涉段完全不与端子干涉。而当端子脱离，气流分流，那么此时的第二通气孔中气流就不足以吸附阻挡件，阻挡件复位，将刚刚脱离的端子留在吸附孔中。

以上所述的实施例只是本发明的较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (11)

1.一种取料机械手，其特征是，包括连接臂、转动臂以及抓取手，所述抓取手包括平行设置的两块抓取板，两抓取板相背面设有第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件所在的抓取板连接有抓取翼，所述抓取翼分别连接在所述抓取板的两侧，所述抓取翼上设有第三抓取部件；所述第一抓取部件、第二抓取部件以及第三抓取部件上分别设有吸附孔，所述吸附孔芯部具有通气孔，吸附孔外周还设有第二通气孔，吸附孔顶部弹性连接有阻挡件，所述阻挡件上设有吸附段和干涉段，所述吸附段靠近第二通气孔时干涉段与吸附孔不再干涉。

2.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征是，所述转动臂包括转动气缸和转动台，所述转动气缸固定连接在连接臂上，转动气缸的转动端行程为180度，转动气缸的转动端固定连接转动台，所述转动台上设有两对称布置的台阶，抓取板通过台阶固定连接在转动台上。

3.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征是，第一抓取部件包括若干沿抓取板长度方向布置的抓取柱，所述抓取柱设有用于贴合料件的贴合面，所述贴合面上设有第一定位柱、第一定位孔以及第一吸附槽。

4.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征是，第二抓取部件包括若干个沿抓取板长度方向布置的抓取台，所述抓取台贴合料件，抓取台上设有两组对称布置的抓取单元，所述抓取单元包括第二定位柱、第二定位孔以及两块第二吸附槽。

5.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征是，所述抓取翼呈“T”字形，抓取翼包括连接板以及连接横板，连接板一端连接在抓取板上，另一端与连接横版一体成型，所述连接横板靠近两端位置分别设有吸附柱，所述第三抓取部件包括吸附柱和第三定位柱，吸附柱的顶部设有第三吸附槽。

6.根据权利要求3所述的一种取料机械手，其特征是，所述第一吸附槽竖向连通有通气孔，抓取手中还设有负压机构，所述负压机构分别连通通气孔。

7.根据权利要求4所述的一种取料机械手，其特征是，所述第二吸附槽竖向连通有通气孔，抓取手中还设有负压机构，所述负压机构分别连通通气孔。

8.根据权利要求5所述的一种取料机械手，其特征是，所述第三吸附槽竖向连通有通气孔，抓取手中还设有负压机构，所述负压机构分别连通通气孔。

9.根据权利要求6或7所述的一种取料机械手，其特征是，所述料件遮盖通气孔。

10.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征是，两抓取板上分别连接有导向孔。

11.根据权利要求5所述的一种取料机械手，其特征是，第三吸附槽呈腰孔状，所述第三吸附槽上大下小。

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