CN214446374U - 一种双臂工业机器人集成平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其为一种双臂工业机器人集成平台，针对现有的工业机器人大多都是单臂设置，在流水线上进行操作时，其负载能力有限，对于需要进行协同操作使会显得力不从心，且机器人在进行安装后不便于进行角度和高度的调节，从而导致使用受限的问题，现提出如下方案，其包括操作台，所述操作台的底部四角均设置有支撑腿，所述操作台的顶部设置有多个载物台，所述操作台的顶部固定安装有箱体。本实用新型设计合理，通过双臂设置，能够有效的提高负载能力，同时通过导向杆、转动盘、移动板等构件之间的相互配合，能够根据需要进行高度和水平角度的调整，且操作简单，使用方便。

Description

一种双臂工业机器人集成平台

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种双臂工业机器人集成平台。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

然而现有的工业机器人大多都是单臂设置，在流水线上进行操作时，其负载能力有限，对于需要进行协同操作使会显得力不从心，且机器人在进行安装后不便于进行角度和高度的调节，从而导致机器人的使用会受到一定的限制，因此我们提出了一种双臂工业机器人集成平台用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术的缺点，而提出的一种双臂工业机器人集成平台。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种双臂工业机器人集成平台，包括操作台，所述操作台的底部四角均设置有支撑腿，所述操作台的顶部设置有多个载物台，所述操作台的顶部固定安装有箱体，所述箱体的顶部内壁上转动安装有套筒，所述套筒的底端固定套设有蜗轮，所述套筒的顶端延伸至箱体的上方并固定安装有转动板，所述转动板上转动安装有丝杆，所述丝杆的底端延伸至箱体内并固定套设有第一锥轮，所述丝杆的顶端转动安装有顶板，所述箱体的两侧内壁上转动安装有同一个第一轴，所述第一轴的外侧开设有螺旋齿，所述螺旋齿与蜗轮相啮合，所述第一轴的外侧固定套设有第一斜齿轮，所述箱体的顶部内壁上与底部内壁上转动安装有同一个第二轴，所述第二轴的外侧从上至下依次固定套设有第二斜齿轮和第二锥轮，所述第二斜齿轮与第一斜齿轮相啮合，所述箱体的底部内壁上设置有电机，所述电机的输出轴上固定套设有第三锥轮，所述第三锥轮与第二锥轮相啮合，且第三锥轮与第一锥轮相适配，所述转动板与顶板相互靠近的一侧固定安装有多个导向杆，多个导向杆的外侧滑动安装有同一个移动板，所述箱体的顶部基于套筒为圆心固定安装有环形挡板，所述移动板的两侧均固定安装有固定板，所述固定板上转动安装有第一机械臂的一端，所述第一机械臂的另一端转动安装有第二机械臂的一端，所述第一机械臂的底侧转动安装有第一液压杆的一端和第二液压杆的一端，所述第一液压杆的另一端与移动板转动连接，所述第二液压杆的另一端与第二机械臂转动连接，所述第二机械臂的另一端设置有安装座。

优选的，所述移动板上开设有安装孔，所述安装孔内固定安装有螺套，所述螺套螺纹安装在丝杆的外侧，通过螺套能够在丝杆进行转动时带动移动板沿多个导向杆滑动。

优选的，所述环形挡板的顶侧固定安装有多个压板，所述压板的底侧一端转动安装有滚动轮，所述转动板的顶侧基于丝杆为圆心呈环形开设有滚动槽，多个滚动轮均滚动安装在滚动槽内，通过滚动轮、滚动槽和压板能够使转动板保持平稳的转动。

优选的，所述箱体的底部内壁上开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有U形安装架，所述电机固定安装在U形安装架内，通过U形安装架能够使电机保持稳定的工作。

优选的，所述滑槽的两侧内壁上固定安装有同一个滑杆，所述U形安装架上开设有滑孔，所述滑杆的外侧与滑孔滑动连接，通过滑杆能够使U形安装架沿滑槽保持稳定的滑动。

优选的，所述箱体的底部内壁上固定安装有立板，所述立板的一侧固定安装有电动推杆的一端，所述电动推杆的另一端与U形安装架的一侧固定连接，通过电动推杆能够控制U形安装架沿滑槽进行移动，从而带动电机使第三锥轮与第一锥轮进入啮合状态。

本实用新型中，所述的一种双臂工业机器人集成平台，使用时首先接通电源，根据需要将适合的夹具通过螺栓固定在安装座上，启动电机，电机的输出轴通过第三锥轮、第二锥轮带动第二轴转动，在第二斜齿轮和第一斜齿轮的作用下带动第一轴转动，第一轴通过螺旋齿带动蜗轮使套筒带动转动板同步转动，在压板、滚动轮和滚动槽的共同作用下使得转动板保持稳定的转动，转动板通过多个导向杆带动移动板同步进行转动，从而带动两个第一机械臂使对应的第二机械臂带动安装座进行水平方向上的角度调整；

水平方向上的角度调整完成后，通过控制电动推杆拉动U形安装架沿滑槽向右滑动，在滑杆的作用下使得U形安装架沿滑槽保持稳定的滑动，随着U形安装架的运动带动电机使第三锥轮向有与第一锥轮进入啮合状态，第三锥轮通过第一锥轮带动丝杆转动，丝杆通过螺套带动移动板沿多个导向杆的外侧进行高度调整，当高度调节完成后，控制第一液压杆和第二液压杆对第一机械臂和第二机械臂进行操控，从而带动对应的安装座对载物板上的物品进行抓取操作即可。

本实用新型设计合理，通过双臂设置，能够有效的提高负载能力，同时通过导向杆、转动盘、移动板等构件之间的相互配合，能够根据需要进行高度和水平角度的调整，且操作简单，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种双臂工业机器人集成平台的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种双臂工业机器人集成平台的A部分的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种双臂工业机器人集成平台的B部分的结构示意图。

图中：1、操作台；2、箱体；3、套筒；4、蜗轮；5、转动板；6、丝杆；7、第一锥轮；8、顶板；9、第一轴；10、第一斜齿轮；11、第二轴；12、第二斜齿轮；13、第二锥轮；14、电机；15、第三锥轮；16、导向杆；17、移动板；18、螺套；19、环形挡板；20、压板；21、第一机械臂；22、第二机械臂；23、第一液压杆；24、第二液压杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种双臂工业机器人集成平台，包括操作台1，操作台1的底部四角均设置有支撑腿，操作台1的顶部设置有多个载物台，操作台1的顶部固定安装有箱体2，箱体2的顶部内壁上转动安装有套筒3，套筒3的底端固定套设有蜗轮4，套筒3的顶端延伸至箱体2的上方并固定安装有转动板5，转动板5上转动安装有丝杆6，丝杆6的底端延伸至箱体2内并固定套设有第一锥轮7，丝杆6的顶端转动安装有顶板8，箱体2的两侧内壁上转动安装有同一个第一轴9，第一轴9的外侧开设有螺旋齿，螺旋齿与蜗轮4相啮合，第一轴9的外侧固定套设有第一斜齿轮10，箱体2的顶部内壁上与底部内壁上转动安装有同一个第二轴11，第二轴11的外侧从上至下依次固定套设有第二斜齿轮12和第二锥轮13，第二斜齿轮12与第一斜齿轮10相啮合，箱体2的底部内壁上设置有电机14，电机14的输出轴上固定套设有第三锥轮15，第三锥轮15与第二锥轮13相啮合，且第三锥轮15与第一锥轮7相适配，转动板5与顶板8相互靠近的一侧固定安装有多个导向杆16，多个导向杆16的外侧滑动安装有同一个移动板17，箱体2的顶部基于套筒3为圆心固定安装有环形挡板19，移动板17的两侧均固定安装有固定板，固定板上转动安装有第一机械臂21的一端，第一机械臂21的另一端转动安装有第二机械臂22的一端，第一机械臂21的底侧转动安装有第一液压杆23的一端和第二液压杆24的一端，第一液压杆23的另一端与移动板17转动连接，第二液压杆24的另一端与第二机械臂22转动连接，第二机械臂22的另一端设置有安装座。

本实施例中，移动板17上开设有安装孔，安装孔内固定安装有螺套18，螺套18螺纹安装在丝杆6的外侧，通过螺套18能够在丝杆6进行转动时带动移动板17沿多个导向杆16滑动。

本实施例中，环形挡板19的顶侧固定安装有多个压板20，压板20的底侧一端转动安装有滚动轮，转动板5的顶侧基于丝杆6为圆心呈环形开设有滚动槽，多个滚动轮均滚动安装在滚动槽内，通过滚动轮、滚动槽和压板20能够使转动板5保持平稳的转动。

本实施例中，箱体2的底部内壁上开设有滑槽，滑槽内滑动安装有U形安装架，电机14固定安装在U形安装架内，通过U形安装架能够使电机14保持稳定的工作。

本实施例中，滑槽的两侧内壁上固定安装有同一个滑杆，U形安装架上开设有滑孔，滑杆的外侧与滑孔滑动连接，通过滑杆能够使U形安装架沿滑槽保持稳定的滑动。

本实施例中，箱体2的底部内壁上固定安装有立板，立板的一侧固定安装有电动推杆的一端，电动推杆的另一端与U形安装架的一侧固定连接，通过电动推杆能够控制U形安装架沿滑槽进行移动，从而带动电机14使第三锥轮15与第一锥轮7进入啮合状态。

本实用新型中，在使用时首先接通电源，根据需要将适合的夹具通过螺栓固定在安装座上，启动电机14，电机14的输出轴转动带动第三锥轮15转动，第三锥轮15通过第二锥轮13带动第二轴11转动，第二轴11通过第二斜齿轮12和第一斜齿轮10带动第一轴9转动，第一轴9通过螺旋齿带动蜗轮4使得套筒3转动，套筒3转动带动转动板5同步转动，在压板20、滚动轮和滚动槽的共同作用下使得转动板5保持稳定的转动，转动板5带动多个导向杆16使移动板17同步进行转动，从而带动两个第一机械臂21使对应的第二机械臂22带动安装座进行水平方向上的角度调整，水平方向上的角度调整完成后，通过控制电动推杆拉动U形安装架沿滑槽向右滑动，在滑杆的作用下使得U形安装架沿滑槽保持稳定的滑动，随着U形安装架的运动带动电机14使第三锥轮15向有与第一锥轮7进入啮合状态，第三锥轮15通过第一锥轮7带动丝杆6转动，丝杆6通过螺套18带动移动板17沿多个导向杆16的外侧进行高度调整，当高度调节完成后，控制第一液压杆23和第二液压杆24对第一机械臂21和第二机械臂22进行操控，从而带动对应的安装座对载物板上的物品进行抓取操作即可。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种双臂工业机器人集成平台，包括操作台(1)，所述操作台(1)的底部四角均设置有支撑腿，其特征在于，所述操作台(1)的顶部设置有多个载物台，所述操作台(1)的顶部固定安装有箱体(2)，所述箱体(2)的顶部内壁上转动安装有套筒(3)，所述套筒(3)的底端固定套设有蜗轮(4)，所述套筒(3)的顶端延伸至箱体(2)的上方并固定安装有转动板(5)，所述转动板(5)上转动安装有丝杆(6)，所述丝杆(6)的底端延伸至箱体(2)内并固定套设有第一锥轮(7)，所述丝杆(6)的顶端转动安装有顶板(8)，所述箱体(2)的两侧内壁上转动安装有同一个第一轴(9)，所述第一轴(9)的外侧开设有螺旋齿，所述螺旋齿与蜗轮(4)相啮合，所述第一轴(9)的外侧固定套设有第一斜齿轮(10)，所述箱体(2)的顶部内壁上与底部内壁上转动安装有同一个第二轴(11)，所述第二轴(11)的外侧从上至下依次固定套设有第二斜齿轮(12)和第二锥轮(13)，所述第二斜齿轮(12)与第一斜齿轮(10)相啮合，所述箱体(2)的底部内壁上设置有电机(14)，所述电机(14)的输出轴上固定套设有第三锥轮(15)，所述第三锥轮(15)与第二锥轮(13)相啮合，且第三锥轮(15)与第一锥轮(7)相适配，所述转动板(5)与顶板(8)相互靠近的一侧固定安装有多个导向杆(16)，多个导向杆(16)的外侧滑动安装有同一个移动板(17)，所述箱体(2)的顶部基于套筒(3)为圆心固定安装有环形挡板(19)，所述移动板(17)的两侧均固定安装有固定板，所述固定板上转动安装有第一机械臂(21)的一端，所述第一机械臂(21)的另一端转动安装有第二机械臂(22)的一端，所述第一机械臂(21)的底侧转动安装有第一液压杆(23)的一端和第二液压杆(24)的一端，所述第一液压杆(23)的另一端与移动板(17)转动连接，所述第二液压杆(24)的另一端与第二机械臂(22)转动连接，所述第二机械臂(22)的另一端设置有安装座。

2.根据权利要求1所述的一种双臂工业机器人集成平台，其特征在于，所述移动板(17)上开设有安装孔，所述安装孔内固定安装有螺套(18)，所述螺套(18)螺纹安装在丝杆(6)的外侧。

3.根据权利要求1所述的一种双臂工业机器人集成平台，其特征在于，所述环形挡板(19)的顶侧固定安装有多个压板(20)，所述压板(20)的底侧一端转动安装有滚动轮，所述转动板(5)的顶侧基于丝杆(6)为圆心呈环形开设有滚动槽，多个滚动轮均滚动安装在滚动槽内。

4.根据权利要求1所述的一种双臂工业机器人集成平台，其特征在于，所述箱体(2)的底部内壁上开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有U形安装架，所述电机(14)固定安装在U形安装架内。

5.根据权利要求4所述的一种双臂工业机器人集成平台，其特征在于，所述滑槽的两侧内壁上固定安装有同一个滑杆，所述U形安装架上开设有滑孔，所述滑杆的外侧与滑孔滑动连接。

6.根据权利要求4所述的一种双臂工业机器人集成平台，其特征在于，所述箱体(2)的底部内壁上固定安装有立板，所述立板的一侧固定安装有电动推杆的一端，所述电动推杆的另一端与U形安装架的一侧固定连接。

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