CN207645719U - 一种高空作业机器人手自一体升降装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高空作业机器人手自一体升降装置，包括升降机构和搭载机构，通过机器人的搭载机构与升降机构相结合，采用搭载机构上的电机驱动升降驱动轮转动从而带动升降机构的蜗杆和蜗轮螺旋传动，可将机器人搭载机构升降至指定轨道位置，并可自动实现机器人搭载机构的轨道过度。同时，采用蜗杆和蜗轮的机构可实现自锁功能，不会出现升降过程中意外掉落的危险。本装置结构设计巧妙，具有很强的实用性。

Description

一种高空作业机器人手自一体升降装置

技术领域

本实用新型涉及升降装置领域，尤其涉及一种高空作业机器人手自一体升降装置。

背景技术

目前，高空线路的运行状况、设备缺陷和通道情况都会影响到输电线路的安全运行，需要定期对线路进行巡查。已有的高压巡线机器人目前仅有攀爬结构的，采用人工挂上轨道，自动化程度低，且相对危险。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种将高空作业的巡线机器人手与升降机构相结合，通过自动化控制即可将巡线机器人手送至制定轨道，实现自动对接的一体化升降装置。

一种高空作业机器人手自一体升降装置，包括升降机构和搭载机构；所述升降机构包括蜗轮、蜗杆、螺杆、升降板、顶板和底板，所述蜗轮与升降板螺纹连接，所述蜗轮套装在螺杆上，所述升降板上设置有支撑杆，所述螺杆和支撑杆与升降机构的顶板和底板相连，所述蜗杆固定安装在升降板上且所述蜗杆与蜗轮相啮合，所述升降板上设置有起步轨道；所述搭载机构包括L型板、升降驱动轮、轨道移动轮，所述升降驱动轮和轨道移动轮安装在L型板上，所述升降驱动轮一端设置有伸出轴，所述伸出轴上设置有齿轮，所述蜗杆的端部设置有与伸出轴上齿轮相啮合的齿轮，所述轨道移动轮架设在起步轨道上。

上述方案中，所述轨道移动轮包括第一轨道移动轮和第二轨道移动轮，所述第一轨道移动轮安装在起步轨道的上端，所述第二轨道移动轮安装在起步轨道的下端。

上述方案中，所述升降驱动轮与第一轨道移动轮的大小相同且所述升降轮与起步导轨相适配。

上述方案中，所述升降机构的底板上还设置有一手动轮，所述手动轮包括蜗轮、蜗杆和旋转把手，所述蜗轮套装在螺杆上，所述蜗杆固定安装在底板上，所述旋转把手与蜗杆相连。

上述方案中，所述起步导轨上设置有红外传感器，用于辨别起步轨道的对接状态。

上述方案中，所述升降机构的底板上设置有滚轮，还包括与所述滚轮连接的刹车件，用于锁死或松开所述滚轮，所述滚轮为万向轮。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为： 通过机器人的搭载机构与升降机构的结合，采用搭载机构上的电机驱动升降驱动轮转动从而带动升降机构的蜗杆和蜗轮螺旋传动，可将机器人搭载机构升降至指定轨道位置，并可自动实现机器人搭载机构的轨道过度。同时，采用蜗杆和蜗轮的机构可实现自锁功能，不会出现升降过程中意外掉落的危险。本装置结构设计巧妙，具有很强的实用性。

附图说明

图1是本实用新型的高空作业机器人手自一体化升降装置的结构示意图；

图2是本实用新型的高空作业机器人手自一体化升降装置的搭载机构局部结构示意图；

附图标记说明：1、蜗轮，2、蜗杆，3、螺杆，4、升降板，5、顶板，6、底板、7、支撑杆，8、手动轮，9、升降驱动轮，10、第一轨道移动轮，11、第二轨道移动轮，12、L型板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1和图2所示，一种高空作业机器人手自一体升降装置，包括升降机构和搭载机构；所述升降机构包括蜗轮1、蜗杆2、螺杆3、升降板4、顶板5和底板6，蜗轮1与升降板4螺纹连接，蜗轮1套装在螺杆3上，蜗杆2固定安装在升降板4上且蜗杆2与蜗轮1的齿轮相啮合，升降板4的四个角上安装有支撑杆7，螺杆3和四根支撑杆7与升降机构的顶板5和底板6螺纹连接，升降板4上设置有起步轨道。搭载机构包括L型板12、升降驱动轮9、第一轨道移动轮10和第二轨道移动轮11，升降驱动轮9、第一轨道移动轮10和第二轨道移动轮11通过固定轴安装在L型板12上，第一轨道移动轮10安装在起步轨道的上端，第二轨道移动轮11安装在起步轨道的下端，升降驱动轮9一端设置有伸出轴，伸出轴上设置有齿轮，蜗杆2的端部设置有与伸出轴上齿轮相啮合的齿轮。搭载机构上设置有电机，通过第一电机带动升降驱动轮9转动，第二电机用于驱动第一轨道移动轮10和第二轨道移动轮11在起步轨道上移动。 本升降装置上设置有电源模块，用于给电机提供电源，电源模块可以为太阳能电池板或蓄电池或太阳能电池板与蓄电池的结合。

在一实施例中，升降驱动轮9与第一轨道移动轮10的大小相同且所述升降驱动轮9与起步导轨相适配，这样可以保证当升降板4上设置的红外传感器监测到起步轨道与中间轨道对接上时，第二电机驱动第一轨道移动轮10和第二轨道移动轮11在起步轨道上向前移动时，升降驱动轮9也跟着向前移动，并从起步轨道上滑过。

在一实施例中，升降机构的底板6上还设置有一手动轮8，手动轮8包括蜗轮、蜗杆和旋转把手，蜗轮套装在螺杆3上，蜗杆固定安装在底板6上，旋转把手与蜗杆相连。通过手动旋转旋转把手带动蜗杆转动，从而带动蜗轮旋转，可以手动实现升降板4上下升降。

在一实施例中，升降机构底板6上设置有四个滚轮，还包括与滚轮相连接的刹车件，用于锁死或松开滚轮，本滚轮为万向轮，可以实现本升降装置任意方向移动到指定地点进行作业。

本升降装置还包括一遥控装置，升降时，可通过遥控装置人工遥控控制两个电机的工作状态，当第一电机工作时，升降驱动轮9带动蜗杆2转动，蜗杆2带动蜗轮1转动，从而带动升降板4上下移动，当起步轨道上的红外传感器监测到起步轨道与中间轨道对接时，第一电机可自动停止工作，人工控制启动第二电机工作，第一轨道移动轮10与第二轨道移动轮11从起步轨道上移动至中间轨道上。当电源供电不足，升降板4未到达指定位置时，由于采用的是蜗杆2和蜗轮1的传动结构，该结构具有自锁功能，升降板不会掉落，这时，可以采用手动轮8进行手动旋转蜗杆实现升降板4上下升降，不影响升降装置的正常工作。

以上实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做得任何改动，均落入本实用新型保护范围内。

Claims (6)

1.一种高空作业机器人手自一体升降装置，其特征在于：包括升降机构和搭载机构；

所述升降机构包括蜗轮（1）、蜗杆（2）、螺杆（3）、升降板（4）、顶板（5）和底板（6），所述蜗轮（1）与升降板（4）螺纹连接，所述蜗轮（1）套装在螺杆（3）上，所述升降板（4）上设置有支撑杆（7），所述螺杆（3）和支撑杆（7）与升降机构的顶板（5）和底板（6）相连，所述蜗杆（2）固定安装在升降板（4）上且所述蜗杆（2）与蜗轮（1）相啮合，所述升降板（4）上设置有起步轨道；

所述搭载机构包括L型板（12）、升降驱动轮（9）、轨道移动轮，所述升降驱动轮（9）和轨道移动轮安装在L型板（12）上，所述升降驱动轮（9）一端设置有伸出轴，所述伸出轴上设置有齿轮，所述蜗杆（2）的端部设置有与伸出轴上齿轮相啮合的齿轮，所述轨道移动轮架设在起步轨道上。

2.如权利要求1所述的高空作业机器人手自一体升降装置，其特征在于：所述轨道移动轮包括第一轨道移动轮（10）和第二轨道移动轮（11），所述第一轨道移动轮（10）安装在起步轨道的上端，所述第二轨道移动轮（11）安装在起步轨道的下端。

3.如权利要求2所述的高空作业机器人手自一体升降装置，其特征在于：所述升降驱动轮（9）与第一轨道移动轮（10）的大小相同且所述升降驱动轮（9）与起步导轨相适配。

4.如权利要求1所述的高空作业机器人手自一体升降装置，其特征在于：所述升降机构的底板（6）上还设置有一手动轮（8），所述手动轮（8）包括蜗轮、蜗杆和旋转把手，所述蜗轮套装在螺杆（3）上，所述蜗杆固定安装在底板（6）上，所述旋转把手与蜗杆相连。

5.如权利要求1所述的高空作业机器人手自一体升降装置，其特征在于：所述起步导轨上设置有红外传感器。

6.如权利要求1所述的高空作业机器人手自一体升降装置，其特征在于：所述升降机构的底板（6）上设置有滚轮，还包括与所述滚轮连接的刹车件，用于锁死或松开所述滚轮，所述滚轮为万向轮。