CN214418862U

CN214418862U - 一种机器人夹具及机器人

Info

Publication number: CN214418862U
Application number: CN202120636696.2U
Authority: CN
Inventors: 刘林; 孙启朋; 能明
Original assignee: Jining Haifu Electronic Technology Co Ltd
Current assignee: Jining Haifu Electronic Technology Co Ltd
Priority date: 2021-03-30
Filing date: 2021-03-30
Publication date: 2021-10-19
Anticipated expiration: 2031-03-30

Abstract

本实用新型公开了一种机器人夹具及机器人，包括气动夹爪本体，气动夹爪本体上等间距设有三个夹爪组件，三个夹爪组件均包括安装座和夹爪杆，三个安装座等间距固定设置在气动夹爪本体上，三个安装座的外侧均固定设有第一电动缸，三个第一电动缸的输出端分别与三个夹爪杆内侧的顶部固定连接，三个夹爪杆的中部均开设有凹槽，三个凹槽的内部均设有副爪组件，本实用新型的有益效果是：通过气动夹爪本体和三个夹爪组件组成启动夹爪，通过气动夹爪本体可以在一定范围内对三个夹爪组件进行调节夹装，同时通过三个夹爪组件的三个第一电动缸可以对夹爪杆进行二次调节，扩大调节范围，继而可以扩大适用范围。

Description

一种机器人夹具及机器人

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，特别涉及一种机器人夹具及机器人，属于自动化设备技术领域。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，气动夹爪已经渗透进各行各业，其主要作用是代替人工的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。在精密加工领域，越来越多的人工操作被替代为自动化操作，以达到更高的精度要求和生产效率，工件在不同工位间的转换，经常需要用到气动夹爪来实现。

通常情况下气动夹爪依靠夹块和工件之间的摩擦力夹持工件，工件的质量越大，需要的夹持力越大，现有的机器人气动夹具在夹取质量大的工件时容易损坏工件，使工件表面磨损，甚至变形或断裂，在一些精密加工场合，工件的外表面要求很高，一旦稍有磨损，就会导致工件成为不合格产品，影响企业的生产效益，且现有的机器人气动夹具调节范围较窄，影响适用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人夹具及机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人气动夹具在夹取质量大的工件时容易损坏工件以及调节范围较窄的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人夹具及机器人，包括气动夹爪本体，所述气动夹爪本体上等间距设有三个夹爪组件，三个所述夹爪组件均包括安装座和夹爪杆，三个所述安装座等间距固定设置在气动夹爪本体上，三个所述安装座的外侧均固定设有第一电动缸，三个所述第一电动缸的输出端分别与三个夹爪杆内侧的顶部固定连接，三个所述夹爪杆的中部均开设有凹槽，三个所述凹槽的内部均设有副爪组件。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述副爪组件均包括固定轴和转动杆，三个所述固定轴分别固定穿插设置在三个凹槽内壁的中部，三个所述转动杆分别活动设置在三个凹槽的内部，且三个所述转动杆的中部分别三个固定轴转动穿插连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述转动杆的底端均固定设有梯形座。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述夹爪杆外侧的顶部分别固定设有三个U型架，三个所述U型架的内部均通过转轴活动安装有第二电动缸。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述转动杆外侧的顶部分别固定设有三个U型铰接座，三个所述第二电动缸的输出端均通过转轴分别与三个U型铰接座活动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述梯形座的内侧和顶部均开设有开槽，三个所述开槽的内部均转动安装有三个滚筒。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种机器人夹具及机器人，通过气动夹爪本体和三个夹爪组件组成启动夹爪，通过气动夹爪本体可以在一定范围内对三个夹爪组件进行调节夹装，同时通过三个夹爪组件的三个第一电动缸可以对夹爪杆进行二次调节，扩大调节范围，继而可以扩大适用范围；通过气动夹爪本体带动三个夹爪组件进行正常夹装，夹装完毕后再通过控制三个第二电动缸工作可以带动三个副爪组件的梯形座进行抄底支撑，降低夹爪杆的夹紧力，避免工件损伤，确保企业的生产效益。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型夹爪杆的剖面结构示意图；

图3为本实用新型图2的A部放大结构示意图。

图中：1、气动夹爪本体；2、夹爪组件；21、安装座；22、夹爪杆；23、第一电动缸；3、凹槽；4、副爪组件；41、固定轴；42、转动杆；43、梯形座；44、U型架；45、第二电动缸；46、U型铰接座；5、开槽；6、滚筒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供了一种机器人夹具及机器人，包括气动夹爪本体1，气动夹爪本体1上等间距设有三个夹爪组件2，三个夹爪组件2均包括安装座21和夹爪杆22，三个安装座21等间距固定设置在气动夹爪本体1上，三个安装座21的外侧均固定设有第一电动缸23，三个第一电动缸23的输出端分别与三个夹爪杆22内侧的顶部固定连接，通过气动夹爪本体1可以在一定范围内对三个夹爪组件2进行调节夹装，同时通过三个夹爪组件2的三个第一电动缸23可以对夹爪杆22进行二次调节，扩大调节范围，继而可以扩大适用范围，三个夹爪杆22的中部均开设有凹槽3，三个凹槽3的内部均设有副爪组件4。

优选的，三个副爪组件4均包括固定轴41和转动杆42，三个固定轴41分别固定穿插设置在三个凹槽3内壁的中部，三个转动杆42分别活动设置在三个凹槽3的内部，且三个转动杆42的中部分别三个固定轴41转动穿插连接，避免副爪组件4妨碍夹爪杆22的正常夹装，三个转动杆42的底端均固定设有梯形座43，通过梯形座43可以对工件进行抄底支撑，降低夹爪杆22的夹紧力，避免工件损伤，三个夹爪杆22外侧的顶部分别固定设有三个U型架44，三个U型架44的内部均通过转轴活动安装有第二电动缸45，通过U型架44确保第二电动缸45的伸缩量，三个转动杆42外侧的顶部分别固定设有三个U型铰接座46，三个第二电动缸45的输出端均通过转轴分别与三个U型铰接座46活动连接，通过驱动第二电动缸45的伸缩可以带动转动杆42以固定轴41为轴心转动，继而可以带动梯形座43进行抄底支撑，三个梯形座43的内侧和顶部均开设有开槽5，三个开槽5的内部均转动安装有三个滚筒6，通过滚筒6可以降低副爪组件4夹紧时的摩擦力，延长使用寿命。

具体使用时，本实用新型一种机器人夹具及机器人，首先将整个夹具安装在机器人上，安装完毕后即可投入使用，使用前先根据工件的尺寸进行调节，即通过气动夹爪本体1和三个夹爪组件2组成启动夹爪，通过气动夹爪本体1可以在一定范围内对三个夹爪组件2进行调节夹装，同时通过三个夹爪组件2的三个第一电动缸23可以对夹爪杆22进行二次调节，扩大调节范围，继而可以扩大适用范围，调节至合适位置后进行正常夹装，夹装时先通过机器人控制三个夹爪组件2的夹爪杆22进行正常夹装，夹装完毕后，再通过机器人控制三个副爪组件4工作，即通过驱动第二电动缸45的伸缩可以带动转动杆42以固定轴41为轴心转动，继而可以带动梯形座43进行抄底支撑，降低夹爪杆22的夹紧力，避免工件损伤，确保企业的生产效益，抄底过程中通过滚筒6可以降低副爪组件4夹紧时的摩擦力，延长使用寿命。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种机器人夹具及机器人，包括气动夹爪本体（1），其特征在于，所述气动夹爪本体（1）上等间距设有三个夹爪组件（2），三个所述夹爪组件（2）均包括安装座（21）和夹爪杆（22），三个所述安装座（21）等间距固定设置在气动夹爪本体（1）上，三个所述安装座（21）的外侧均固定设有第一电动缸（23），三个所述第一电动缸（23）的输出端分别与三个夹爪杆（22）内侧的顶部固定连接，三个所述夹爪杆（22）的中部均开设有凹槽（3），三个所述凹槽（3）的内部均设有副爪组件（4）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具及机器人，其特征在于：三个所述副爪组件（4）均包括固定轴（41）和转动杆（42），三个所述固定轴（41）分别固定穿插设置在三个凹槽（3）内壁的中部，三个所述转动杆（42）分别活动设置在三个凹槽（3）的内部，且三个所述转动杆（42）的中部分别三个固定轴（41）转动穿插连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人夹具及机器人，其特征在于：三个所述转动杆（42）的底端均固定设有梯形座（43）。

4.根据权利要求2所述的一种机器人夹具及机器人，其特征在于：三个所述夹爪杆（22）外侧的顶部分别固定设有三个U型架（44），三个所述U型架（44）的内部均通过转轴活动安装有第二电动缸（45）。

5.根据权利要求4所述的一种机器人夹具及机器人，其特征在于：三个所述转动杆（42）外侧的顶部分别固定设有三个U型铰接座（46），三个所述第二电动缸（45）的输出端均通过转轴分别与三个U型铰接座（46）活动连接。

6.根据权利要求3所述的一种机器人夹具及机器人，其特征在于：三个所述梯形座（43）的内侧和顶部均开设有开槽（5），三个所述开槽（5）的内部均转动安装有三个滚筒（6）。