CN219053476U - 转子夹持机构及转子搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于转子技术领域，公开了转子夹持机构及转子搬运机器人，其中转子夹持机构包括：基座；升降机构，所述升降机构设置在所述基座上；上夹爪机构，所述上夹爪机构设置在所述升降机构上，所述升降机构能够带动所述上夹爪机构上下移动；下夹爪机构，所述下夹爪机构设置在所述基座上，且位于所述上夹爪机构的下方。本实用新型的转子夹持机构能够利用上夹爪机构和下夹爪机构分别夹持转子的顶部位置以及底部位置，并且能够利用升降机构实现上夹爪机构的先夹持后抵接的动作，在满足夹持动作的同时，还能实现限位作用，提高转子夹持后的稳定性，一方面，提高了装配质量，另一方面，由于采用机器动作，提高了装配效率。

Description

转子夹持机构及转子搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及转子技术领域，尤其涉及一种转子夹持机构及转子搬运机器人。

背景技术

随着社会的发展，环境污染问题越来越严重，为了取代传统能源产生的环境污染问题，新能源如电能、风能等，在汽车领域较为凸出，逐步取代传统能源如石油等，具体地，传统的燃油汽车，尾气的排放造成的环境污染问题尤为严重，新能源汽车，如电动汽车逐步呈取代旧燃油汽车的趋势，得到广泛的应用发展。

电桥驱动部分是新能源汽车中最为核心的三个部件之一，其生产质量以及效率对新能源汽车尤为重要，而转子则是电桥驱动部分的核心部件之一，对于转子的装配，现有技术中一般雇佣操作人员手动进行装配，一方面，由于人工质量的不可控，导致装配误差出现较大的现象，另一方面，人工装配的效率相对较低，影响整个电桥驱动部分的生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种通过机器进行转子夹持的转子夹持机构及转子搬运机器人。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种转子夹持机构，包括：

基座；

升降机构，所述升降机构设置在所述基座上；

上夹爪机构，所述上夹爪机构设置在所述升降机构上，所述升降机构能够带动所述上夹爪机构上下移动；

下夹爪机构，所述下夹爪机构设置在所述基座上，且位于所述上夹爪机构的下方。

作为优选，所述下夹爪机构包括下驱动机构以及对称设置的两个下夹爪，所述下驱动机构与所述基座连接，两个所述下夹爪均与所述下驱动机构连接，并由所述下驱动机构驱动进行相对运动。

作为优选，所述下夹爪的夹爪端设有第一夹持件，所述第一夹持件形成有第一夹持平面和支撑平面，所述第一夹持平面与所述支撑平面相互垂直。

作为优选，所述第一夹持件上设有定位凹槽。

作为优选，所述下夹爪机构还包括下限位挡块，所述下限位挡块设置在两个所述下夹爪相向的一面，且至少一个下限位挡块上设有下调节挡块。

作为优选，所述上夹爪机构包括上驱动机构以及对称设置的两个上夹爪，所述上驱动机构与所述升降机构连接，两个所述上夹爪均与所述上驱动机构连接，并由所述上驱动机构驱动进行相对运动。

作为优选，所述上夹爪的夹爪端设有第二夹持件，所述第二夹持件形成有第二夹持平面和压合平面，所述第二夹持平面与所述压合平面相互垂直。

作为优选，所述第二夹持件上设有定位销。

作为优选，所述上夹爪机构还包括上限位挡块，所述上限位挡块设置在两个所述上夹爪相向的一面，且至少一个上限位挡块上设有上调节挡块。

本实用新型还公开一种转子搬运机器人，包括上述的转子夹持机构。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的转子夹持机构，能够利用上夹爪机构和下夹爪机构分别夹持转子的顶部位置以及底部位置，并且能够利用升降机构实现上夹爪机构的先夹持后抵接的动作，在满足夹持动作的同时，还能实现限位作用，提高转子夹持后的稳定性，一方面，提高了装配质量，另一方面，由于采用机器动作，提高了装配效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中转子夹持机构的结构示意图；

图2是如图1所示转子夹持机构的另一侧结构示意图；

图3是如图1所示转子夹持机构中下夹爪结构部分的示意图；

图4是如图1所示转子夹持机构中上夹爪结构部分的示意图；

图5是本实用新型实施例二中转子搬运机器人的结构示意图。

图中：

1、基座；2、升降机构；3、上夹爪机构；301、上驱动机构；302、上夹爪；303、第二夹持件；3031、第二夹持平面；3032、压合平面；3033、定位销；304、上限位挡块；305、上调节挡块；4、下夹爪机构；401、下驱动机构；402、下夹爪；403、第一夹持件；4031、第一夹持平面；4032、支撑平面；4033、定位凹槽；404、下限位挡块；405、下调节挡块；5、机械臂。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

参照图1-图2，本实施例中公开了一种转子夹持机构，包括基座1、升降机构2、上夹爪机构3和下夹爪机构4，其中，所述升降机构2设置在所述基座1上，所述上夹爪机构3设置在所述升降机构2上，所述升降机构2能够带动所述上夹爪机构3上下移动，所述下夹爪机构4设置在所述基座1上，且位于所述上夹爪机构3的下方。可以得知的是，上夹爪机构3和下夹爪机构4均能够用于转子的夹持动作，其中，机构首先带动上夹爪机构3逐步远离下夹爪机构4，以能够形成供转子放置的空间，随后下夹爪机构4动作，夹持转子的底部位置，在下夹爪机构4动作的同时，上夹爪机构3同步进行夹持运动，随后升降机构2带动上夹爪机构3重新逐步靠近下夹爪机构4，直至上夹爪机构3夹持转子的顶部位置，至此完成全部夹持动作。

可以理解的是，上述上夹爪机构3和下夹爪机构4的夹持动作是对应的，即在夹持转子时，上夹爪机构3的夹持位置与转子的顶部位置的尺寸是对应的，下夹爪机构4与转子的底部位置的尺寸是对应的。以使得，上夹爪机构3能够先进行夹持动作，再通过升降机构2抵接转子，完成对转子顶部位置的夹持。本实施例中，上夹爪机构3先进行夹持动作，再进行抵接动作，能够实现对转子进行夹持动作的同时，还能对转子进行一定程度的限位。

需要说明的是，本实施例中的升降机构2可采用现有技术中的结构，如丝杆与电机进行配合实现，这里不再对其具体结构进行详细的赘述。

本实施例中的转子夹持机构，能够利用上夹爪机构3和下夹爪机构4分别夹持转子的顶部位置以及底部位置，并且能够利用升降机构2实现上夹爪机构3的先夹持后抵接的动作，在满足夹持动作的同时，还能实现限位作用，提高转子夹持后的稳定性，一方面，提高了装配质量，另一方面，由于采用机器动作，提高了装配效率。

具体地，参照图3，本实施例中，所述下夹爪机构4包括下驱动机构401以及对称设置的两个下夹爪402，所述下驱动机构401与所述基座1连接，两个所述下夹爪402均与所述下驱动机构401连接，并由所述下驱动机构401驱动进行相对运动。示例性地，本实施例中的下驱动机构401一般可采用气缸实现，并具体可采用型号如3361484HGPL-25-40-A-B的气缸。示例性地，本实施例中以两个下夹爪402进行水平方向的相对运动进行说明。基于上述，两个下夹爪402在进行夹持动作后的间距等于或略小于转子底部位置的尺寸，以能够对转子进行夹持。

进一步地，所述下夹爪402的夹爪端设有第一夹持件403，所述第一夹持件403形成有第一夹持平面4031和支撑平面4032，所述第一夹持平面4031与所述支撑平面4032相互垂直。可以理解的是，两个下夹爪402上的第一夹持平面4031用于抵接转子的底部位置，以在夹持动作时，为转子施加一个垂直于转子轴向的力。其中，转子的底面通常会设有卡槽，本实施例中的支撑平面4032则位于该卡槽内，用于支撑转子，防止转子沿垂直方向脱离。优选地，本实施例中，所述第一夹持件403上设有定位凹槽4033。通过定位凹槽4033与转子的配合，能够在夹持动作时，为转子提供一个预定位，以使得支撑平面4032能够较为顺畅地进入转子的卡槽内。

具体地，本实施例中，所述下夹爪机构4还包括下限位挡块404，所述下限位挡块404设置在两个所述下夹爪402相向的一面，且至少一个下限位挡块404上设有下调节挡块405。可以理解的是，下限位挡块404用于确定两个下夹爪402夹持的最小尺寸，即两个下夹爪402的之间的最小间距，以避免下驱动机构401在使得两个下夹爪402进行相向运动时，施力过大，对转子造成影响。本实施例中，以下调节挡块405设置在其中一个下限位挡块404为例，下调节挡块405位于两个下限位挡块404之间，且能够通过销轴调节其延伸出下限位挡块404的距离，从而调整另一个下限位挡块404与下调节挡块405之间的距离，以使得两个下限位挡块404在进行相对运动时可移动的距离发生改变。

具体地，参照图4，本实施例中，所述上夹爪机构3包括上驱动机构301以及对称设置的两个上夹爪302，所述上驱动机构301与所述升降机构2连接，两个所述上夹爪302均与所述上驱动机构301连接，并由所述上驱动机构301驱动进行相对运动。与下夹爪机构4相同的，上驱动机构301亦可采用型号如3361484HGPL-25-40-A-B的气缸。在两个下夹爪402进行水平运动的前提下，本实施例中的两个上夹爪302与进行水平运动。两个上夹爪302在进行夹持动作后的间距等于或略小于转子顶部位置的尺寸，以能够对转子进行夹持。

具体地，本实施例中，所述上夹爪302的夹爪端设有第二夹持件303，所述第二夹持件303形成有第二夹持平面3031和压合平面3032，所述第二夹持平面3031与所述压合平面3032相互垂直。可以理解的是，两个上夹爪302上的第二夹持平面3031用于抵接转子的顶部位置，以在夹持动作时，为转子施加一个垂直于转子轴向的力。转子的顶面同样会设有卡槽，在上夹爪机构3通过升降靠近下夹爪机构4时，压合平面3032能够压合在卡槽，从而使得压合平面3032与支撑平面4032配合为转子施加一个轴向的力，从而对转子进行限位，确保转子的稳定性。优选地，所述第二夹持件303上设有定位销3033，与上述定位凹槽4033相应的，定位销3033能够对转子的顶部位置进行一定程度的定位，进一步提高夹持后转子的稳定性。

具体地，本实施例中，所述上夹爪机构3还包括上限位挡块304，所述上限位挡块304设置在两个所述上夹爪302相向的一面，且至少一个上限位挡块304上设有上调节挡块305。与上述下夹爪机构4相似的，本实施例中的上限位挡块304用于确定两个上夹爪302夹持的最小尺寸，即两个上夹爪302之间的最小间距，以避免上驱动机构301在使得两个上夹爪302进行相向运动时，施力过大，对转子造成影响。本实施例中，以上调节挡块305设置在其中一个上限位挡块304为例，上调节挡块305位于两个上限位挡块304之间，且能够通过销轴调节其延伸出上限位挡块304的距离，从而调整另一个上限位挡块304与上调节挡块305之间的距离，以使得两个上限位挡块304在进行相对运动时可移动的距离发生改变。

实施例二

参照图5，本实施例中公开了一种转子搬运机器人，包括上述实施例一中的转子夹持机构，还包括机械臂5，且机械臂5与上述的转子夹持机构连接，在上述的转子夹持机构将转子夹持后，通过机械臂5实现转子的搬运动作。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转子夹持机构，其特征在于，包括：

基座(1)；

升降机构(2)，所述升降机构(2)设置在所述基座(1)上；

上夹爪机构(3)，所述上夹爪机构(3)设置在所述升降机构(2)上，所述升降机构(2)能够带动所述上夹爪机构(3)上下移动；

下夹爪机构(4)，所述下夹爪机构(4)设置在所述基座(1)上，且位于所述上夹爪机构(3)的下方。

2.根据权利要求1所述的转子夹持机构，其特征在于，所述下夹爪机构(4)包括下驱动机构(401)以及对称设置的两个下夹爪(402)，所述下驱动机构(401)与所述基座(1)连接，两个所述下夹爪(402)均与所述下驱动机构(401)连接，并由所述下驱动机构(401)驱动进行相对运动。

3.根据权利要求2所述的转子夹持机构，其特征在于，所述下夹爪(402)的夹爪端设有第一夹持件(403)，所述第一夹持件(403)形成有第一夹持平面(4031)和支撑平面(4032)，所述第一夹持平面(4031)与所述支撑平面(4032)相互垂直。

4.根据权利要求3所述的转子夹持机构，其特征在于，所述第一夹持件(403)上设有定位凹槽(4033)。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的转子夹持机构，其特征在于，所述下夹爪机构(4)还包括下限位挡块(404)，所述下限位挡块(404)设置在两个所述下夹爪(402)相向的一面，且至少一个下限位挡块(404)上设有下调节挡块(405)。

6.根据权利要求1所述的转子夹持机构，其特征在于，所述上夹爪机构(3)包括上驱动机构(301)以及对称设置的两个上夹爪(302)，所述上驱动机构(301)与所述升降机构(2)连接，两个所述上夹爪(302)均与所述上驱动机构(301)连接，并由所述上驱动机构(301)驱动进行相对运动。

7.根据权利要求6所述的转子夹持机构，其特征在于，所述上夹爪(302)的夹爪端设有第二夹持件(303)，所述第二夹持件(303)形成有第二夹持平面(3031)和压合平面(3032)，所述第二夹持平面(3031)与所述压合平面(3032)相互垂直。

8.根据权利要求7所述的转子夹持机构，其特征在于，所述第二夹持件(303)上设有定位销(3033)。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的转子夹持机构，其特征在于，所述上夹爪机构(3)还包括上限位挡块(304)，所述上限位挡块(304)设置在两个所述上夹爪(302)相向的一面，且至少一个上限位挡块(304)上设有上调节挡块(305)。

10.一种转子搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的转子夹持机构。

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