CN214398852U - 一种夹持输送机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种夹持输送机构，包括机械手以及夹具，夹具包括基板、夹紧件以及第一定位块，第一定位块以及夹紧件均设置于基板的下表面上，第一定位块的下表面上设有用于定位内饰板的第一定位槽，夹紧件用于夹紧第一定位槽内的内饰板；机械手用于夹持基板进行运动。其结构简单，布局巧妙，可通过机械手夹持基板先移动至注塑模具内，并通过夹紧件自动将脱模后的内饰板取出，得以实现自动脱模操作，并可以自动将内饰板输送至下一工位，从而提高自动化的程度，降低对劳动力的需求。

Description

一种夹持输送机构

技术领域

本申请涉及卡扣工装设备技术领域，具体为一种卡扣自动装配设备。

背景技术

随着汽车的普及和发展，人们对汽车的享用度也提高，即人们对汽车是否能满足更多的需求也越来越关注，汽车不仅仅是一种交通工具，更是一种给人们提供舒适生活的工具。

如图1所示的是一种汽车内饰板(内饰板的附图标记为100)，该内饰板通过注塑机一体注塑成型制成；另外，如图2所示，该内饰板还包括两个用于卡接卡扣的卡接部(卡接部的附图标记为101，卡扣的附图标记为200)，通过卡扣得以实现该内饰板与车体上的其他部件之间的连接。

但是，现有的卡扣需要通过人工进行装配，装配效率低，装配精度低；另外，现有的内饰板需要人工先从注塑模具上取出，再输送至装配区实现与卡扣之间的装配，操作麻烦，自动化程度低，不利于工业化生产。

因此，如何对现有的卡扣装配方式进行改进，使其克服上述不足，是本领域技术人员亟待解决的一个问题。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种布局巧妙，可自动实现卡扣与内饰板之间的装配，且装配效率高、装配精度高的卡扣自动装配设备。

本申请的另一个目的在于提供一种结构简单，布局巧妙，可自动将内饰板从注塑模具上取出，并输送至卡扣自动装配设备上的夹持输送机构。

为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：一种卡扣自动装配设备，包括工作台、夹具、锁紧机构、装配机构、上料机构以及待装区，所述工作台上沿上下方向贯穿设有让位孔，所述夹具用于夹持固定内饰板，所述锁紧机构用于将所述夹具锁紧在所述工作台上，且所述内饰板上的卡接部通过所述让位孔贯穿至所述工作台的下方；所述上料机构用于将卡扣交替输送至所述待装区，所述装配机构用于将位于所述待装区内的所述卡扣输送至所述卡接部的正下方，并迫使所述卡扣自下而上的装配至所述卡接部上。

优选的，所述装配机构包括支撑座、第一导轨、第二导轨、第一基座、第二基座、升降组件、旋转组件、固定板以及固定架，所述支撑座设置于所述工作台的下方，所述第一导轨设置于所述支撑座的上端，所述第一基座水平滑动设置于所述第一导轨上；所述第二导轨设置于所述第一基座上，所述第二基座水平滑动设置于所述第二导轨上，且所述第二基座的滑动方向与所述第一基座的滑动方向垂直；所述固定板通过所述升降组件可上下活动地设置于所述基座的上方，所述固定架通过所述旋转组件可水平转动地设置于所述固定板上，所述固定架的上端设有用于卡接所述卡扣的安装孔；当所述安装孔运动至所述待装区的正下方，并向上驱动所述固定板时，位于所述待装区内的所述卡扣得以卡接于所述安装孔内；当所述安装孔运动至所述卡接部的正下方，并向上驱动所述固定板时，位于所述安装孔内的所述卡扣得以装配至所述卡接部上。其优点是：由于所述第一基座水平滑动设置于所述第一导轨上，所述第二基座水平滑动设置于所述第二导轨上，且所述第二基座的滑动方向与所述第一基座的滑动方向垂直，则所述第二基座(即所述固定架)得以在所述第一导轨以及所述第二导轨构成的平面坐标系中任意移动，得以精确控制所述固定架在所述待装区的正下方以及各个所述卡接部的正下方之间往复运动。而且，当所述安装孔运动至所述待装区的正下方时，可以通过所述升降组件向上驱动所述固定板，使所述安装孔自下而上的插入所述待装区，得以使位于所述待装区内的所述卡扣卡接于所述安装孔内；当所述安装孔携带所述卡扣运动至所述卡接部的正下方时，又可以通过所述升降组件向上驱动所述固定板，使位于所述安装孔内的所述卡扣自下而上的扣入所述卡接部上，从而实现所述卡扣与所述卡接部之间的装配。另外，由于各个卡接部之间具有一定的夹角，因此，在所述旋转组件的作用下，得以精确调整所述安装孔的转动角度，使所述安装孔内卡接的所述卡扣得以实现与所述卡接部之间的装配。

优选的，所述上料机构包括振动盘、移动轨道以及控料组件，所述振动盘用于使所述卡扣整齐的输送至所述移动轨道内，所述控料组件用于将所述移动轨道内的所述卡扣交替输送至所述待装区。其优点是：通过所述振动盘得以将杂乱布置的所述卡扣整齐的输送至所述移动轨道内，并通过所述控料组件得以将进入所述移动轨道内的所述卡扣交替输送至所述待装区内，从而源源不断的向所述装配机构提供所述卡扣。

优选的，所述控料组件包括滑台、夹持件以及阻挡件，所述滑台沿垂直于所述移动轨道的方向滑动安装于所述工作台上，所述夹持件以及所述阻挡件沿所述滑台的滑动方向并排设置于所述滑台上，所述待装区设置于所述夹持件上远离所述阻挡件的一方，所述工作台上且位于所述待装区的正下方设有让位开口；当所述夹持件与所述移动轨道对齐时，所述移动轨道内远离所述振动盘的一个所述卡扣得以滑至所述夹持件上，并随所述夹持件运动至所述待装区；当所述夹持件与所述移动轨道错开时，所述阻挡件用于阻挡所述移动轨道内的所述卡扣滑出。其优点是：由于所述夹持件以及所述阻挡件沿所述滑台的滑动方向并排设置于所述滑台上，所以，当所述夹持件随所述滑台滑动至与所述移动轨道对齐时，所述阻挡件即与所述移动轨道错开，所述移动轨道内远离所述振动盘的一个所述卡扣得以在后面所述卡扣的推动下，自动滑至所述夹持件上，再通过滑动所述滑台带动所述夹持件运动至所述待装区，得以将所述卡扣输送至所述待装区内待用，以便所述安装孔可以通过所述让位开口进入到所述待装区内，并与所述夹持件上的所述卡扣卡接；而且，可以通过所述夹持件夹紧所述卡扣，得以避免所述滑台滑动过程中使所述卡扣掉落；另外，一旦所述夹持件与所述移动轨道错开时，所述阻挡件即与所述移动轨道抵触，得以限制所述移动轨道内的所述卡扣滑出。

优选的，所述夹持件包括第一夹紧气缸以及两个夹持块，两个所述夹持块沿所述滑台的滑动方向间隔布置，所述第一夹紧气缸设置于所述滑台上，并用于控制两个所述夹持块相互靠拢或者相互远离；所述阻挡件为板状结构，所述阻挡件设置于远离所述待装区的一个所述夹持块上，且所述阻挡件上靠近所述移动轨道的表面以及两个所述夹持块上靠近所述移动轨道的端面均与所述移动轨道上远离所述振动盘的一端平齐；所述控料组件还包括压板，所述压板水平布置于所述待装区的正上方，当两个所述夹持块夹持所述卡扣运动至所述待装区时，所述卡扣的上端抵触于所述压板的下表面上。其优点是：工作时，先通过所述第一夹紧气缸控制两个所述夹持块相互远离，并通过滑动所述滑台，使两个所述夹持块之间的区域与所述移动轨道对齐，所述移动轨道内的所述卡扣得以滑出至两个所述夹持块之间；再通过所述第一夹紧气缸控制两个所述夹持块相互靠拢，从而将所述卡扣夹紧；当两个所述夹持块运动至所述待装区内，且所述安装孔与所述卡扣卡接后，又通过所述第一夹紧气缸控制两个所述夹持块相互远离，得以保证两个所述夹持块之间的所述卡扣充分与两个所述夹持块分离。重复上述操作，得以实现交替的向所述安装孔内提供所述卡扣。

优选的，所述控料组件还包括感应件，所述感应件包括感应器以及安装臂，所述安装臂设置于所述工作台上，所述感应器设置于所述安装臂上，且用于检测所述卡扣是否完全滑至所述夹持件上。其优点是：当所述夹持件运动至与所述移动轨道对齐后，可以通过所述感应器检测所述卡扣是否完全滑至所述夹持件上，以确保所述夹持件更加稳定、准确地向所述待装区内提供所述卡扣。

优选的，所述夹具包括基板、夹紧件以及第一定位块，所述第一定位块以及所述夹紧件均设置于所述基板的下表面上，所述第一定位块的下表面设有用于定位所述内饰板的第一定位槽，所述夹紧件用于夹紧所述第一定位槽内的所述内饰板。其优点是：通过所述第一定位块下表面上的所述第一定位槽，得以实现与所述内饰板之间的定位；待定位所述内饰板后，又可以通过所述夹紧件夹紧所述内饰板，得以将所述内饰板夹紧固定在所述第一定位槽内。

优选的，所述锁紧机构包括第二定位块、转动臂、压杆以及压头，所述第二定位块设置于所述工作台的上表面上，所述第二定位块的上表面上设有第二定位槽；所述转动臂的一端可转动地设置于所述工作台上，所述压杆的一端设置于所述转动臂的另一端，所述压头设置于所述压杆的另一端；当所述压头随所述转动臂转动至与所述基板的上表面接触时，得以将所述基板压紧固定在所述工作台的上表面上，且所述第二定位槽与所述第一定位槽之间形成有用于夹紧所述内饰板的夹持区。其优点是：先通过将所述基板放置在所述工作台的上表面上，并保证位于所述第一定位槽内的所述内饰板定位到所述第二定位槽内，且所述内饰板上的所述卡接部通过所述让位孔贯穿至所述工作台的下方；再通过转动所述转动臂，使所述压头与所述基板的上表面接触时，在所述压头以及所述第二定位块之间的夹持作用下，得以实现对所述基板的压紧固定；另外，在所述第二定位槽以及所述第一定位槽之间形成的所述夹持区的作用下，得以进一步夹紧所述内饰板，从而避免在装配所述卡扣的过程中，使所述卡接部发生位移。当需要取下所述基板时，只需通过转动所述转动臂，使所述压头与所述基板分离，得以正常取下所述基板。

优选的，所述夹紧件包括第二夹紧气缸以及两个夹块，两个所述夹块通过所述第二夹紧气缸安装于所述基板的下表面上，且所述第二夹紧气缸用于控制两个所述夹块相互靠拢或者相互远离。其优点是：其结构简单，便于控制，只需通过控制所述第二夹紧气缸是夹紧和松弛，即可实现对两个所述夹块的相互运动的控制；当所述第一定位槽与所述内饰板定位后，通过所述第二夹紧气缸控制两个所述夹块相互靠拢，即可自动将所述内饰板夹持固定在所述第一定位槽内；当需要放开所述内饰板时，只需要通过所述第二夹紧气缸控制两个所述夹块相互远离，即可自动放开所述内饰板。

优选的，所述夹块上相互靠近的表面上均设有缓冲块。其优点是：由于所述内饰板为塑料产品，若两个所述夹块之间的夹持力太大时，容易损坏所述内饰板。在所述缓冲块的作用下，得以避免因两个所述夹块之间的夹持力太大，而使所述内饰板损坏。

优选的，还包括机械手、剪切机构以及卸料区，所述机械手用于夹持所述夹具在注塑模具、所述剪切机构、所述工作台以及所述卸料区之间循环运动，所述剪切机构用于剪切所述内饰板上的注塑废料。其优点是：通过所述机械手得以夹持所述基板在所述注塑模具、所述剪切机构、所述工作台以及所述卸料区之间循环运动；当所述基板运动至所述注塑模具内时，可以通过所述第一定位槽定位成型的所述内饰板后，再通过所述夹紧件夹紧所述内饰板，自动完成所述内饰板的脱模操作后；然后，通过所述机械手将脱模后的所述内饰板输送至所述剪切机构上，并通过所述剪切机构剪断所述内饰板上的注塑废料后，再通过所述机械手将所述基板输送至所述工作台上，使所述内饰板与所述第二定位槽进行定位，并通过所述锁紧机构对所述基板进行压紧固定，以便自动完成所述卡扣的装配；最后，待所述卡扣完成装配后，先松开所述锁紧机构，并通过所述机械手将装配有所述卡扣的所述内饰板输送至所述卸料区的上方，并通过松开所述夹紧件，使所述内饰板自然下落至所述卸料区内。

优选的，还包括缓冲件，所述缓冲件包括连接板、连接杆、限位部以及缓冲弹簧，所述连接板与所述机械手连接，所述连接板上沿上下方向贯穿设有通孔；所述连接杆滑动安装于所述通孔内，所述连接杆的下端垂直设置于所述基板的上表面上，所述连接杆的上端与位于所述连接板上方的所述限位部连接；所述缓冲弹簧套接于所述连接杆上，且布置于所述基板以及所述连接板之间。其优点是：若没有所述缓冲件的作用，当通过所述机械手带动所述第一定位槽与所述注塑模具内成型的所述内饰板接触时以及所述第一定位槽内的所述内饰板与所述第二定位槽接触时，容易对所述内饰板造成较大的冲击，极易损坏所述内饰板。在所述缓冲件的作用下，当所述第一定位槽与所述注塑模具内成型的所述内饰板接触时以及所述第一定位槽内的所述内饰板与所述第二定位槽接触时，可以通过所述缓冲弹簧起到缓冲作用下，避免对所述内饰板造成较大的冲击，得以避免对所述内饰板造成损坏。

优选的，所述缓冲件还包括耐磨轴套，所述耐磨轴套设置于所述通孔内，所述连接杆可上下滑动地设置于所述耐磨轴套内。其优点是：得以降低所述通孔与所述连接杆之间的磨损，从而延长所述通孔以及所述连接杆的使用寿命。另外，耐磨轴套可以单独进行更换，而且，耐磨轴套还可以采用自润滑材料，从而提高连接杆之间滑动的流畅度。

优选的，所述机械手包括底座、第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨、第一滑座、第二滑座、第三滑座以及连接臂，所述第一滑轨设置于所述底座上，所述第一滑座水平滑动安装于所述第一滑轨上；所述第二滑轨设置于所述第一滑座上，所述第二滑座水平滑动安装于所述第二滑轨上，且所述第二滑座的滑动方向与所述第一滑座的滑动方向垂直；所述第三滑轨设置于所述第二滑座上，所述第三滑座竖直滑动安装于所述第三滑轨上；所述连接臂的上端设置于所述第三滑座上，所述连接臂的下端设置于所述连接板上。其优点是：由于所述第一滑座水平滑动安装于所述第一滑轨上，所述第二滑座水平滑动安装于所述第二滑轨上，且所述第二滑座的滑动方向与所述第一滑座的滑动方向垂直，所述第三滑座竖直滑动安装于所述第三滑轨上，则所述连接臂得以在所述第一滑轨、第二滑轨以及所述第三滑轨构成的空间坐标系的范围内任意移动，从而可以带动所述基板在上述空间坐标系的范围内任意移动，得以保证所述基板在所述注塑模具、所述剪切机构、所述工作台以及所述卸料区上的定位精度。

优选的，所述机械手还包括转动件，所述转动件包括铰接部、拉臂、铰接片以及伸缩气缸，所述铰接部以及所述拉臂均设置于所述连接臂上，且所述拉臂位于所述铰接部的下方；所述铰接部铰接于所述第三滑座的下端，所述伸缩气缸竖直安装于所述第三滑座上，所述伸缩气缸的伸缩杆铰接于所述铰接片的一端，所述铰接片的另一端铰接于所述拉臂上。其优点是：由于所述第一定位块以及所述夹紧件均设置于所述基板的下表面上，所以，当不设置所述转动件时，所述机械手仅能带动所述第一定位槽定位沿上下方向进行脱模的所述内饰板；而现有技术中，一些所述注塑模具会采用水平方向进行脱模的方式，因此，可以通过所述转动件控制所述基板进行转动，即通过所述伸缩气缸上的伸缩杆的伸缩来推拉所述拉臂(所述拉臂与所述伸缩杆之间的所述铰接片可以避免推拉过程中发生干涉)，从而驱动所述连接臂绕所述铰接部与所述第三滑座之间的铰接点发生转动，进而适应不同类型的所述注塑模具。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

(1)其布局巧妙，先通过所述夹具得以夹持固定住所述内饰板，再通过所述锁紧机构得以将所述夹具压紧固定在所述工作台的上表面上，并保证所述内饰板上的卡接部得以通过所述让位孔贯穿至所述工作台的下方；然后，通过所述上料机构得以将所述卡扣交替输送至所述待装区内；最后，通过所述装配机构得以将位于所述待装区内的所述卡扣输送至所述卡接部的正下方，并迫使所述卡扣自下而上的装配，得以实现所述卡扣的自动装配。

(2)在配合使用所述机械手以及所述剪切机构的情况下，可通过所述机械手夹持所述基板先移动至注塑模具内，并通过所述夹紧件自动将脱模后的所述内饰板取出；再移动至所述剪切机构上，通过所述剪切机构将所述内饰板上的注塑废料剪断；然后再移动至所述工作台上，通过所述锁紧机构压紧后，自动完成所述卡扣与所述卡接部之间的装配；最后，再移动至所述卸料区，并通过松开所述夹紧件，装配有所述卡扣的所述内饰板，得以自动落入所述卸料区。

(3)整个装配过程，操作简单，对劳动力的需求低，装配效率高，装配精度高。

附图说明

图1为现有技术中的一种内饰板的立体图(卡扣未装配状态下)。

图2为现有技术中的一种内饰板的立体图(卡扣装配状态下)。

图3为本申请提供的一种卡扣自动装配设备的立体图。

图4为本申请提供的图3中的机械手的立体放大图。

图5为本申请提供的图4中的夹具、缓冲件以及机械手之间的安装示意图。

图6为本申请提供的图5中的缓冲件的安装示意图。

图7-8为本申请提供的图5中的转动件的工作原理示意图。

图9为本申请提供的图5中的夹具的立体放大图(未夹持内饰板的状态)。

图10为本申请提供的图5中的夹具的立体放大图(夹持内饰板的状态)。

图11为本申请提供的图3中的部分结构的立体放大图。

图12为本申请提供的图11中剪切机构的立体安装示意图。

图13为本申请提供的图12中剪切机构的爆炸图。

图14为本申请提供的图11中的部分结构的立体放大图，展示了上料机构、装配机构、工作台以及锁紧机构之间的位置关系。

图15为本申请提供的图14中的部分结构的立体放大图，展示了锁紧机构。

图16为本申请提供的图15中的锁紧机构与夹具之间的夹紧状态图。

图17-18为本申请提供的图16中部分结构的立体放大图，展示了控料机构的工作原理。

图19为本申请提供的图14中的部分结构的立体放大图，展示了装配机构。

图20为本申请提供的图19中的部分结构的放大图，展示了升降组件以及旋转组件。

图21为本申请提供的图20中的部分结构的放大图，展示了安装孔与卡扣的配合方式。

图中：1、工作台；10、台板；11、让位孔；12、让位开口；2、夹具；21、基板；22、夹紧件；221、第二夹紧气缸；222、夹块；223、缓冲块；23、第一定位块；231、第一定位槽；3、锁紧机构；31、第二定位块；311、第二定位槽；32、转动臂；33、压杆；34、压头；35、旋转夹紧气缸；4、装配机构；41、支撑座；42、第一导轨；43、第二导轨；44、第一基座；45、第二基座；46、升降组件；461、升降气缸；462、定位滑杆；463、安装架；47、旋转组件；48、固定板；49、固定架；491、安装孔；5、上料机构；51、振动盘；52、移动轨道；53、控料组件；531、滑台；532、夹持件；5321、夹持块；5322、第一夹紧气缸；533、阻挡件；534、压板；535、感应件；5351、感应器；5352、安装臂；6、剪切机构；61、夹钳；62、第一转轴；63、第二转轴；64、底板；641、槽孔；65、旋转调节部；66、槽架；7、机械手；71、底座；72、第一滑轨；73、第二滑轨；74、第三滑轨；75、第一滑座；76、第二滑座；77、第三滑座；78、连接臂；79、转动件；791、铰接部；792、拉臂；793、铰接片；794、伸缩气缸；8、缓冲件；81、连接板；82、连接杆；83、限位部；84、缓冲弹簧；85、耐磨轴套；100、内饰板；101、卡接部；200、卡扣；300、注塑模具。

具体实施方式

下面，结合具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”、“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本申请的具体保护范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

参照图3-21，本申请的一个实施例提供一种卡扣200自动装配设备，包括工作台1、夹具2、锁紧机构3、装配机构4、上料机构5以及待装区，工作台1上沿上下方向贯穿设有让位孔11，夹具2用于夹持固定内饰板100，锁紧机构3用于将夹具2锁紧在工作台1上，且内饰板100上的卡接部101通过让位孔11贯穿至工作台1的下方；上料机构5用于将卡扣200交替输送至待装区，装配机构4用于将位于待装区内的卡扣200输送至卡接部101的正下方，并迫使卡扣200自下而上的装配至卡接部101上。

参照图14、19-21，在本申请的一些实施例中，装配机构4包括支撑座41、第一导轨42、第二导轨43、第一基座44、第二基座45、升降组件46、旋转组件47、固定板48以及固定架49，支撑座41设置于工作台1的下方(如图14所示)。如图19所示，第一导轨42设置于支撑座41的上端，第一基座44水平滑动设置于第一导轨42上；第二导轨43设置于第一基座44上，第二基座45水平滑动设置于第二导轨43上，且第二基座45的滑动方向与第一基座44的滑动方向垂直；固定板48通过升降组件46可上下活动地设置于基座的上方，固定架49通过旋转组件47可水平转动地设置于固定板48上，固定架49的上端设有用于卡接卡扣200的安装孔491(如图21所示，由于卡扣200的本身具有一定的弹性，当卡扣200装入安装孔491内后，在卡扣200的弹性作用下，得以实现与安装孔491之间的卡接，从而保证在运动过程中不会掉落)。

本申请中，第一基座44与第一导轨42之间的水平滑动方式以及第二基座45与第二导轨43之间的水平滑动方式均为现有技术，例如采用滑槽滑轨的滑动配合以及通过丝杠、气缸等驱动方式进行驱动，并可以配合使用位置传感器精确控制第一基座44以及第二基座45的滑动距离，得以精确控制第二基座45(即固定架49)在第一导轨42以及第二导轨43构成的平面坐标系中任意移动，从而精确调整固定架49上端的安装孔491在工作台1下方的水平位置，得以精确控制固定架49(即安装孔491)在待装区的正下方以及各个卡接部101的正下方之间进行往复运动。

本申请对升降组件46的具体结构不进行限定，以下仅给出一种参考结构：参照图20，升降组件46包括升降气缸461、定位滑杆462以及安装架463，安装架463通过螺钉安装固定在第二基座45上(如图19所示)，升降气缸461通过螺钉竖直安装固定在安装架463上，且升降气缸461的伸缩杆与固定板48相连，通过升降气缸461得以控制固定板48进行上下活动；另外，定位滑杆462的上端固定在固定板48上，定位滑杆462的下端可上下滑动地安装于安装架463上，确保固定板48仅可以沿上下方向进行活动。当安装孔491运动至待装区的正下方时，可以通过升降组件46向上驱动固定板48，使安装孔491自下而上的插入待装区，得以使位于待装区内的卡扣200卡接于安装孔491内；当安装孔491携带卡扣200运动至卡接部101的正下方时，又可以通过升降组件46向上驱动固定板48，使位于安装孔491内的卡扣200自下而上的扣入卡接部101上，从而实现卡扣200与卡接部101之间的装配。

本申请对旋转组件47的具体结构不进行限定，优选的采用旋转气缸(如图20所示)，其结构紧凑、安装空间小，转动位置控制精度高。由于各个卡接部101之间具有一定的夹角，因此，在旋转组件47的作用下，得以精确调整安装孔491绕竖直轴线的转动角度，使安装孔491内卡接的卡扣200得以实现与卡接部101之间的装配。

参照图14、16-18，在本申请的一些实施例中，上料机构5包括振动盘51、移动轨道52以及控料组件53，振动盘51用于使卡扣200整齐的输送至移动轨道52内，控料组件53用于将移动轨道52内的卡扣200交替输送至待装区。其中，振动盘51的本身为现有技术，其具体工作原理在此不做赘述。通过振动盘51得以将杂乱布置的卡扣200整齐的输送至移动轨道52内，并通过控料组件53得以将进入移动轨道52内的卡扣200交替输送至待装区内，从而源源不断的向装配机构4提供卡扣200。

参照图16-18，在本申请的一些实施例中，控料组件53包括滑台531、夹持件532以及阻挡件533，滑台531沿垂直于移动轨道52的方向滑动安装于工作台1上，夹持件532以及阻挡件533沿滑台531的滑动方向并排设置于滑台531上，待装区设置于夹持件532上远离阻挡件533的一方，工作台1上且位于待装区的正下方设有让位开口12；当夹持件532与移动轨道52对齐时，移动轨道52内远离振动盘51的一个卡扣200得以滑至夹持件532上，并随夹持件532运动至待装区；当夹持件532与移动轨道52错开时，阻挡件533用于阻挡移动轨道52内的卡扣200滑出。如图16、17所示，当夹持件532随滑台531滑动至与移动轨道52对齐时，阻挡件533即与移动轨道52错开，移动轨道52内远离振动盘51的一个卡扣200得以在后面卡扣200的推动下，自动滑至夹持件532上，再通过滑动滑台531带动夹持件532运动至待装区，得以将卡扣200输送至待装区内待用，以便安装孔491可以通过让位开口12进入到待装区内，并与夹持件532上的卡扣200卡接；而且，可以通过夹持件532夹紧卡扣200，得以避免滑台531滑动过程中使卡扣200掉落；另外，一旦夹持件532与移动轨道52错开时，阻挡件533即与移动轨道52抵触，得以限制移动轨道52内的卡扣200滑出。其中，滑台531与工作台1之间的滑动安装方式为现有技术，例如采用滑槽滑轨的滑动配合以及通过丝杠、气缸等驱动方式进行驱动，并可以配合使用位置传感器精确控制滑台531的滑动距离。

参照图17，在本申请的一些实施例中，夹持件532包括第一夹紧气缸5322以及两个夹持块5321，两个夹持块5321沿滑台531的滑动方向间隔布置，第一夹紧气缸5322设置于滑台531上，并用于控制两个夹持块5321相互靠拢或者相互远离；阻挡件533为板状结构，阻挡件533设置于远离待装区的一个夹持块5321上，且阻挡件533上靠近移动轨道52的表面以及两个夹持块5321上靠近移动轨道52的端面均与移动轨道52上远离振动盘51的一端平齐；控料组件53还包括压板534，压板534水平布置于待装区的正上方，当两个夹持块5321夹持卡扣200运动至待装区时，卡扣200的上端抵触于压板534的下表面上。工作时，先通过第一夹紧气缸5322控制两个夹持块5321相互远离，并通过滑动滑台531，使两个夹持块5321之间的区域与移动轨道52对齐，移动轨道52内的卡扣200得以滑出至两个夹持块5321之间；再通过第一夹紧气缸5322控制两个夹持块5321相互靠拢，从而将卡扣200夹紧；当两个夹持块5321运动至待装区内，再向上驱动固定板48(即固定架49)，使安装孔491与卡扣200卡接，此时压板534对卡扣200产生限位作用，确保卡扣200可以正常卡入安装孔491内；当卡扣200正常卡接到安装孔491内后，又通过第一夹紧气缸5322控制两个夹持块5321相互远离，得以保证两个夹持块5321之间的卡扣200充分与两个夹持块5321分离。重复上述操作，得以实现交替的向安装孔491内提供卡扣200。

参照图17，在本申请的一些实施例中，控料组件53还包括感应件535，感应件535包括感应器5351以及安装臂5352，安装臂5352设置于工作台1上，感应器5351设置于安装臂5352上，且用于检测卡扣200是否完全滑至夹持件532上。当夹持件532运动至与移动轨道52对齐后，可以通过感应器5351检测卡扣200是否完全滑至夹持件532上，以确保夹持件532更加稳定、准确地向待装区内提供卡扣200。

参照图9-10，在本申请的一些实施例中，夹具2包括基板21、夹紧件22以及第一定位块23，第一定位块23以及夹紧件22均设置于基板21的下表面上，第一定位块23的下表面设有用于定位内饰板100的第一定位槽231，夹紧件22用于夹紧第一定位槽231内的内饰板100。其优点是：通过第一定位块23下表面上的第一定位槽231，得以实现与内饰板100之间的定位；待定位内饰板100后，又可以通过夹紧件22夹紧内饰板100，得以将内饰板100夹紧固定在第一定位槽231内。

本申请对夹紧件22的具体结构不进行限定，以下仅提供一种参考结构：如图9所示，夹紧件22包括第二夹紧气缸221以及两个夹块222，两个夹块222通过第二夹紧气缸221安装于基板21的下表面上，且第二夹紧气缸221用于控制两个夹块222相互靠拢或者相互远离。其结构简单，便于控制，只需通过控制第二夹紧气缸221是夹紧和松弛，即可实现对两个夹块222的相互运动的控制；当第一定位槽231与内饰板100定位后，通过第二夹紧气缸221控制两个夹块222相互靠拢，即可自动将内饰板100夹持固定在第一定位槽231内；当需要放开内饰板100时，只需要通过第二夹紧气缸221控制两个夹块222相互远离，即可自动放开内饰板100。需要说明的是，由于内饰板100为塑料产品，若两个夹块222之间的夹持力太大时，容易损坏内饰板100。为了避免内饰板100损坏，可以在夹块222上相互靠近的表面上均设置缓冲块223，在缓冲块223的作用下，得以避免因两个夹块222之间的夹持力太大，而使内饰板100损坏。

参照图15-16，在本申请的一些实施例中，锁紧机构3包括第二定位块31、转动臂32、压杆33以及压头34，第二定位块31设置于工作台1的上表面上，第二定位块31的上表面上设有第二定位槽311；转动臂32的一端可转动地设置于工作台1上，压杆33的一端设置于转动臂32的另一端，压头34设置于压杆33的另一端；当压头34随转动臂32转动至与基板21的上表面接触时，得以将基板21压紧固定在工作台1的上表面上，且第二定位槽311与第一定位槽231之间形成有用于夹紧内饰板100的夹持区。先通过将基板21放置在工作台1的上表面上，并保证位于第一定位槽231内的内饰板100定位到第二定位槽311内，且内饰板100上的卡接部101通过让位孔11贯穿至工作台1的下方；再通过驱动转动臂32发生转动，使压头34与基板21的上表面接触时，在压头34以及第二定位块31之间的夹持作用下，得以实现对基板21的压紧固定；另外，在第二定位槽311以及第一定位槽231之间形成的夹持区的作用下，得以进一步夹紧内饰板100，从而避免在装配卡扣200的过程中，使卡接部101发生位移。当需要取下基板21时，只需通过驱动转动臂32发生转动，使压头34与基板21分离，得以正常取下基板21。其中，本申请对控制转动臂32转动的方式不进行限定，其可以采用旋转夹紧气缸35(如图16所示)实现。另外，如图15所示，第二定位块31还可以通过台板10可拆卸地安装于工作台1上(即台板10可以采用螺钉固定的方式与工作台1相连)，以便根据内饰板100的种类或者型号更换不同型号的第二定位块31；而且，台板10上还可以设置把手，便于进行拆装操作。

参照图3、11，在本申请的一些实施例中，为了便于实现卡扣200从注塑模具300上注塑成型后自动实现卡扣200的装配，卡扣200自动装配机构4还包括机械手7、剪切机构6以及卸料区，机械手7用于夹持夹具2在注塑模具300、剪切机构6、工作台1以及卸料区之间循环运动，剪切机构6用于剪切内饰板100上的注塑废料。通过机械手7得以夹持基板21在注塑模具300、剪切机构6、工作台1以及卸料区之间循环运动；当基板21运动至注塑模具300内时，可以通过第一定位槽231定位成型的内饰板100后，再通过夹紧件22夹紧内饰板100，得以自动完成内饰板100的脱模操作；当通过机械手7将脱模后的内饰板100输送至剪切机构6上时，得以通过剪切机构6剪断内饰板100上的注塑废料；再通过机械手7将基板21输送至工作台1上，使内饰板100与第二定位槽311进行定位，并通过锁紧机构3对基板21进行压紧固定，以便自动完成卡扣200的装配；最后，待卡扣200完成装配后，先松开锁紧机构3，并通过机械手7将装配有卡扣200的内饰板100输送至卸料区的上方，并通过松开夹紧件22，使内饰板100自然下落至卸料区内。

本申请对剪切机构6的具体结构不进行限定，其可以是夹钳61。夹钳61的安装方式如图12-13所示，夹钳61通过抱箍固定在第一转轴62的一端，第一转轴62的另一端可转动安装于旋转调节部65上，旋转调节部65可转动安装于第二转轴63的上端，第二转轴63的下端可转动安装于底板64上；底板64上设置有槽孔641，槽孔641通过锁紧螺钉得以实现与(合金)槽架66相连(槽架66可以安装固定在工作台1以及注塑模具300之间)，并且，拧松锁紧螺钉时，底板64既可以沿槽孔641进行滑动，又可以沿槽架66进行滑动。通过上述安装方式，得以精确调整夹钳61的位置，从而保证机械手7携带夹具2运动到指定位置后，夹钳61可以精确定位夹具2上夹持的内饰板100上的注塑废料，从而将内饰板100上的注塑废料剪断。

参照图5、6，在本申请的一些实施例中，卡扣200自动装配设备还包括缓冲件8，缓冲件8包括连接板81、连接杆82、限位部83以及缓冲弹簧84，连接板81与机械手7连接，连接板81上沿上下方向贯穿设有通孔；连接杆82滑动安装于通孔内，连接杆82的下端垂直设置于基板21的上表面上，连接杆82的上端与位于连接板81上方的限位部83连接；缓冲弹簧84套接于连接杆82上，且布置于基板21以及连接板81之间。其优点是：若没有缓冲件8的作用，当通过机械手7带动第一定位槽231与注塑模具300内成型的内饰板100接触时以及第一定位槽231内的内饰板100与第二定位槽311接触时，容易对内饰板100造成较大的冲击，极易损坏内饰板100。在缓冲件8的作用下，当第一定位槽231与注塑模具300内成型的内饰板100接触时以及第一定位槽231内的内饰板100与第二定位槽311接触时，可以通过缓冲弹簧84起到缓冲作用下，避免对内饰板100造成较大的冲击，得以避免对内饰板100造成损坏。如图6所示，缓冲件8还包括耐磨轴套85，耐磨轴套85设置于通孔内，连接杆82可上下滑动地设置于耐磨轴套85内，在耐磨轴套85的作用下，既可以延长通孔以及连接杆82的使用寿命，又可以单独对耐磨轴套85进行更换；另外，耐磨轴套85还可以采用自润滑材料，从而提高连接杆82与耐磨轴套85之间滑动的流畅度。

参照图3-5，在本申请的一些实施例中，机械手7包括底座71、第一滑轨72、第二滑轨73、第三滑轨74、第一滑座75、第二滑座76、第三滑座77以及连接臂78，第一滑轨72设置于底座71上，第一滑座75水平滑动安装于第一滑轨72上；第二滑轨73设置于第一滑座75上，第二滑座76水平滑动安装于第二滑轨73上，且第二滑座76的滑动方向与第一滑座75的滑动方向垂直；第三滑轨74设置于第二滑座76上，第三滑座77竖直滑动安装于第三滑轨74上；连接臂78的上端设置于第三滑座77上，连接臂78的下端设置于连接板81上。

本申请中，第一滑座75与第一滑轨72之间的水平滑动方式、第二滑座76与第二滑轨73之间的水平滑动方式以及第三滑座77与第三滑轨74之间的竖直滑动方式均为现有技术，例如采用滑槽滑轨的滑动配合以及通过丝杠、气缸等驱动方式进行驱动，并可以配合使用位置传感器精确控制第一滑座75、第二滑座76以及第三滑座77的滑动距离，得以精确控制连接臂78在第一滑轨72、第二滑轨73以及第三滑轨74构成的空间坐标系的范围内任意移动，从而可以带动基板21在该空间坐标系的范围内任意移动，得以保证基板21在注塑模具300、剪切机构6、工作台1以及卸料区上的定位精度。

参照图7、8，在本申请的一些实施例中，机械手7还包括转动件79，转动件79包括铰接部791、拉臂792、铰接片793以及伸缩气缸794，铰接部791以及拉臂792均设置于连接臂78上，且拉臂792位于铰接部791的下方；铰接部791铰接于第三滑座77的下端，伸缩气缸794竖直安装于第三滑座77上，伸缩气缸794的伸缩杆铰接于铰接片793的一端，铰接片793的另一端铰接于拉臂792上。由于第一定位块23以及夹紧件22均设置于基板21的下表面上，所以，当不设置转动件79时，机械手7仅能带动第一定位槽231定位沿上下方向进行脱模的内饰板100；而现有技术中，一些注塑模具300会采用水平方向进行脱模的方式，因此，可以通过转动件79控制基板21由水平位置转动竖直位置(如图7至图8所示)，即通过伸缩气缸794上的伸缩杆的伸缩来推拉拉臂792(拉臂792与伸缩杆之间的铰接片793可以避免推拉过程中发生干涉)，从而驱动连接臂78绕铰接部791与第三滑座77之间的铰接点发生转动，进而适应水平布置的注塑模具300。

需要说明的是，上述描述的机械手7以及夹具2可以构成用于输送内饰板100的夹持输送机构，以便配合注塑模具300单独实现内饰板100的自动脱模操作，以及配合剪切机构6单独实现或者进一步实现内饰板100上的废料切除操作，当然，还可以完成一些其他的操作，例如，质量检测、表面处理等工艺流程。

以上描述了本申请的基本原理、主要特征和本申请的优点。本行业的技术人员应该了解，本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下本申请还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本申请的范围内。本申请要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (7)

1.一种夹持输送机构，其特征在于，包括机械手以及夹具，所述夹具包括基板、夹紧件以及第一定位块，所述第一定位块以及所述夹紧件均设置于所述基板的下表面上，所述第一定位块的下表面上设有用于定位内饰板的第一定位槽，所述夹紧件用于夹紧所述第一定位槽内的所述内饰板；所述机械手用于夹持所述基板进行运动。

2.如权利要求1所述的夹持输送机构，其特征在于，所述夹紧件包括第二夹紧气缸以及两个夹块，两个所述夹块通过所述第二夹紧气缸安装于所述基板的下表面上，且所述第二夹紧气缸用于控制两个所述夹块相互靠拢或者相互远离。

3.如权利要求2所述的夹持输送机构，其特征在于，所述夹块上相互靠近的表面上均设有缓冲块。

4.如权利要求1所述的夹持输送机构，其特征在于，还包括缓冲件，所述缓冲件包括连接板、连接杆、限位部以及缓冲弹簧，所述连接板与所述机械手连接，所述连接板上沿上下方向贯穿设有通孔；所述连接杆滑动安装于所述通孔内，所述连接杆的下端垂直设置于所述基板的上表面上，所述连接杆的上端与位于所述连接板上方的所述限位部连接；所述缓冲弹簧套接于所述连接杆上，且布置于所述基板以及所述连接板之间。

5.如权利要求4所述的夹持输送机构，其特征在于，所述缓冲件还包括耐磨轴套，所述耐磨轴套设置于所述通孔内，所述连接杆可上下滑动地设置于所述耐磨轴套内。

6.如权利要求4所述的夹持输送机构，其特征在于，所述机械手包括底座、第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨、第一滑座、第二滑座、第三滑座以及连接臂，所述第一滑轨设置于所述底座上，所述第一滑座水平滑动安装于所述第一滑轨上；所述第二滑轨设置于所述第一滑座上，所述第二滑座水平滑动安装于所述第二滑轨上，且所述第二滑座的滑动方向与所述第一滑座的滑动方向垂直；所述第三滑轨设置于所述第二滑座上，所述第三滑座竖直滑动安装于所述第三滑轨上；所述连接臂的上端设置于所述第三滑座上，所述连接臂的下端设置于所述连接板上。

7.如权利要求6所述的夹持输送机构，其特征在于，所述机械手还包括转动件，所述转动件包括铰接部、拉臂、铰接片以及伸缩气缸，所述铰接部以及所述拉臂均设置于所述连接臂上，且所述拉臂位于所述铰接部的下方；所述铰接部铰接于所述第三滑座的下端，所述伸缩气缸竖直安装于所述第三滑座上，所述伸缩气缸的伸缩杆铰接于所述铰接片的一端，所述铰接片的另一端铰接于所述拉臂上。

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