CN214238307U - 万向装车机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了万向装车机械手，包括电动机，所述电动机的下端设置有外壳，所述外壳的左右两端设置有轴套，所述轴套的中部贯穿有纵杆，所述外壳的内部设置有限制块，所述限制块的中部下端设置有主轴，且主轴的下端设置有底板。该万向装车机械手，轴套、纵杆、主轴和底板的设置，通过轴套、纵杆、主轴和底板之间改变主体的位置与偏转角度，增大主体的运动范围，伸缩杆和控制杆的设置，通过伸缩杆和控制杆之间配合，实现主体相对上端的运动结构进行偏移，且偏移反向与上端控制结构的运动方向不同，弥补上端控制结构的不足，减小装置运动死角的出现，提高装置的适用性以及装置的使用感受。

Description

万向装车机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为万向装车机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统的万向装车机械手在使用时装置的运动范围较小，导致装置的运动死角较多，长时间使用之后，给使用者的使用感受较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供万向装车机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述的目的，本实用新型提供如下技术方案：万向装车机械手，包括电动机，所述电动机的下端设置有外壳，所述外壳的左右两端设置有轴套，所述轴套的中部贯穿有纵杆，所述外壳的内部设置有限制块，所述限制块的中部下端设置有主轴，且主轴的下端设置有底板。

优选的，所述底板的下端设置有套筒，且套筒的内部设置有伸缩杆，所述伸缩杆的左右两端设置有连杆，且连杆远离主轴的一侧固定有机械手。

优选的，所述机械手的上端设置有控制杆，且控制杆的中部设置有立柱。

优选的，所述轴套的内部设置有滚轮，且滚轮的中部设置有动力轴。

优选的，所述轴套与外壳之间构成一体化化结构，且外壳通过纵杆构成可水平纵向运动结构。

优选的，所述伸缩杆的水平中心线与底板的水平中心线之间相平行，且机械手通过伸缩杆构成可水平横向运动结构。

优选的，所述机械手通过控制杆和立柱构成可夹持结构，所述控制杆的下端与连杆相固定。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了万向装车机械手，具备以下有益效果：

1、该万向装车机械手，通过轴套、纵杆、主轴和底板的设置，外壳的左右两端设置有两根纵杆，该纵杆的水平中心线与外壳的后端表面相垂直，外壳的左右两端固定有轴套，轴套的内部设置有动力轴带动的滚轮，滚轮的外表面与纵杆的外表面相贴合，动力轴在带动滚轮进行旋转时，能够带动外壳沿着纵杆的外表面，水平横向运动，其中装置上端的电动机能够带动限制块和主轴以自身中轴线为圆心做圆周运动，主轴内部设置有液压杆，能够带动下端的主体垂直升降，装置旋转至合适角度之后，主体下降，该结构主要作用在于，通过轴套、纵杆、主轴和底板之间改变主体的位置与偏转角度，增大主体的运动范围；

2、该万向装车机械手，通过伸缩杆和控制杆的设置，套筒内部的伸缩杆能够分别控制左右两端的机械伸长至合适的长度，随后即可对进行夹持工作，机械手的上端均设置有两根控制杆，控制杆能够改变立柱与机械手之间的垂直距离，不同垂直距离的状态下的立柱实现机械手的夹爪的偏转角度不同，距离越大，夹爪之间的距离越小，该结构主要作用在于，通过伸缩杆和控制杆之间配合，实现主体相对上端的运动结构进行偏移，且偏移反向与上端控制结构的运动方向不同，弥补上端控制结构的不足，减小装置运动死角的出现，提高装置的适用性以及装置的使用感受。

附图说明

图1为本实用新型主视全剖结构示意图；

图2为本实用新型主视结构示意图；

图3为本实用新型机械手主视结构示意图；

图4为本实用新型轴套主视全剖结构示意图。

图中：1、电动机；2、外壳；3、轴套；4、纵杆；5、限制块；6、主轴；7、底板；8、套筒；9、伸缩杆；10、连杆；11、机械手；12、控制杆；13、立柱；14、滚轮；15、动力轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，万向装车机械手，包括电动机1，电动机1的下端设置有外壳2，外壳2的左右两端设置有轴套3，轴套3的中部贯穿有纵杆4，外壳2的内部设置有限制块5，轴套3与外壳2之间构成一体化化结构，且外壳2通过纵杆4构成可水平纵向运动结构，轴套3的内部设置有滚轮14，且滚轮14的中部设置有动力轴15，限制块5的中部下端设置有主轴6，且主轴6的下端设置有底板7，轴套3、纵杆4、主轴6和底板7的设置，外壳2的左右两端设置有两根纵杆4，该纵杆4的水平中心线与外壳2的后端表面相垂直，外壳2的左右两端固定有轴套3，轴套3的内部设置有动力轴15带动的滚轮14，滚轮14的外表面与纵杆4的外表面相贴合，动力轴15在带动滚轮14进行旋转时，能够带动外壳2沿着纵杆4的外表面，水平横向运动，其中装置上端的电动机1能够带动限制块5和主轴6以自身中轴线为圆心做圆周运动，主轴6内部设置有液压杆，能够带动下端的主体垂直升降，装置旋转至合适角度之后，主体下降，该结构主要作用在于，通过轴套3、纵杆4、主轴6和底板7之间改变主体的位置与偏转角度，增大主体的运动范围；

底板7的下端设置有套筒8，且套筒8的内部设置有伸缩杆9，伸缩杆9的水平中心线与底板7的水平中心线之间相平行，且机械手11通过伸缩杆9构成可水平横向运动结构伸缩杆9的左右两端设置有连杆10，且连杆10远离主轴6的一侧固定有机械手11，机械手11的上端设置有控制杆12，且控制杆12的中部设置有立柱13，机械手11通过控制杆12和立柱13构成可夹持结构，控制杆12的下端与连杆10相固定，伸缩杆9和控制杆12的设置，套筒8内部的伸缩杆9能够分别控制左右两端的机械伸长至合适的长度，随后即可对进行夹持工作，机械手11的上端均设置有两根控制杆12，控制杆12能够改变立柱13与机械手11之间的垂直距离，不同垂直距离的状态下的立柱13实现机械手11的夹爪的偏转角度不同，距离越大，夹爪之间的距离越小，该结构主要作用在于，通过伸缩杆9和控制杆12之间配合，实现主体相对上端的运动结构进行偏移，且偏移反向与上端控制结构的运动方向不同，弥补上端控制结构的不足，减小装置运动死角的出现，提高装置的适用性以及装置的使用感受。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

装置在使用之前，装置需要对移动结构进行夹持，装置上端的外壳2的左右两端设置有两根纵杆4，该纵杆4的水平中心线与外壳2的后端表面相垂直，外壳2的左右两端固定有轴套3，轴套3的内部设置有动力轴15带动的滚轮14，滚轮14的外表面与纵杆4的外表面相贴合，动力轴15在带动滚轮14进行旋转时，能够带动外壳2沿着纵杆4的外表面，水平横向运动，其中装置上端的电动机1能够带动限制块5和主轴6以自身中轴线为圆心做圆周运动，主轴6内部设置有液压杆，能够带动下端的主体垂直升降，装置旋转至合适角度之后，主体下降，套筒8内部的伸缩杆9能够分别控制左右两端的机械伸长至合适的长度，随后即可对进行夹持工作，机械手11的上端均设置有两根控制杆12，控制杆12能够改变立柱13与机械手11之间的垂直距离，不同垂直距离的状态下的立柱13实现机械手11的夹爪的偏转角度不同，距离越大，夹爪之间的距离越小。

综上所述，该万向装车机械手，轴套3、纵杆4、主轴6和底板7的设置，外壳2的左右两端设置有两根纵杆4，该纵杆4的水平中心线与外壳2的后端表面相垂直，外壳2的左右两端固定有轴套3，轴套3的内部设置有动力轴15带动的滚轮14，滚轮14的外表面与纵杆4的外表面相贴合，动力轴15在带动滚轮14进行旋转时，能够带动外壳2沿着纵杆4的外表面，水平横向运动，其中装置上端的电动机1能够带动限制块5和主轴6以自身中轴线为圆心做圆周运动，主轴6内部设置有液压杆，能够带动下端的主体垂直升降，装置旋转至合适角度之后，主体下降，该结构主要作用在于，通过轴套3、纵杆4、主轴6和底板7之间改变主体的位置与偏转角度，增大主体的运动范围，伸缩杆9和控制杆12的设置，套筒8内部的伸缩杆9能够分别控制左右两端的机械伸长至合适的长度，随后即可对进行夹持工作，机械手11的上端均设置有两根控制杆12，控制杆12能够改变立柱13与机械手11之间的垂直距离，不同垂直距离的状态下的立柱13实现机械手11的夹爪的偏转角度不同，距离越大，夹爪之间的距离越小，该结构主要作用在于，通过伸缩杆9和控制杆12之间配合，实现主体相对上端的运动结构进行偏移，且偏移反向与上端控制结构的运动方向不同，弥补上端控制结构的不足，减小装置运动死角的出现，提高装置的适用性以及装置的使用感受。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.万向装车机械手，包括电动机(1)，其特征在于：所述电动机(1)的下端设置有外壳(2)，所述外壳(2)的左右两端设置有轴套(3)，所述轴套(3)的中部贯穿有纵杆(4)，所述外壳(2)的内部设置有限制块(5)，所述限制块(5)的中部下端设置有主轴(6)，且主轴(6)的下端设置有底板(7)。

2.根据权利要求1所述的万向装车机械手，其特征在于：所述底板(7)的下端设置有套筒(8)，且套筒(8)的内部设置有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)的左右两端设置有连杆(10)，且连杆(10)远离主轴(6)的一侧固定有机械手(11)。

3.根据权利要求1所述的万向装车机械手，其特征在于：所述机械手(11)的上端设置有控制杆(12)，且控制杆(12)的中部设置有立柱(13)。

4.根据权利要求1所述的万向装车机械手，其特征在于：所述轴套(3)的内部设置有滚轮(14)，且滚轮(14)的中部设置有动力轴(15)。

5.根据权利要求1所述的万向装车机械手，其特征在于：所述轴套(3)与外壳(2)之间构成一体化化结构，且外壳(2)通过纵杆(4)构成可水平纵向运动结构。

6.根据权利要求2所述的万向装车机械手，其特征在于：所述伸缩杆(9)的水平中心线与底板(7)的水平中心线之间相平行，且机械手(11)通过伸缩杆(9)构成可水平横向运动结构。

7.根据权利要求3所述的万向装车机械手，其特征在于：所述机械手(11)通过控制杆(12)和立柱(13)构成可夹持结构，所述控制杆(12)的下端与连杆(10)相固定。

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