CN213829016U - 一种汽车缸盖罩机器人手抓 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种汽车缸盖罩机器人手抓，包括安装板和若干连接在安装板上的手抓本体，所述手抓本体包括伸长气缸、连接架和机器人手指，所述伸长气缸固定连接在安装板的侧壁上，所述伸长气缸的活塞杆上连接有伸长杆，伸长杆远离气缸的一端连接有固定架，所述固定架通过转动机构连接有机器人手指，所述转动装置用于控制机器人手指在垂直方向上的转动，所述安装架靠近伸长气缸的底面位置设置有卡紧气缸，所述卡紧气缸的活塞杆朝向伸长杆的一端连接有卡块，所述伸长杆侧面垂直方向设置有若干与卡块相匹配的卡槽，本实用新型具有自动调节手抓本体长度的功能，能稳定抓取不同尺寸零件的优点。

Description

一种汽车缸盖罩机器人手抓

技术领域

本实用新型涉及机器人手抓领域，特别涉及一种汽车缸盖罩机器人手抓。

背景技术

在汽车缸盖安装过程中，需要先将汽车缸盖固定，然后在完成安装，因此就需要固定汽车缸盖的装置。

公开号为CN206811981U的中国实用新型公开了一种汽车缸盖罩机器人手抓，包括手抓总成，手抓总成包括安装板、浮动定位销，浮动定位销的一端对应于汽车缸盖罩上的定位孔，浮动定位销的另一端穿过安装板且在该端上设置有定位销感应调节块，每个定位销感应调节块均与一定位销感应开关电性连接；安装板上还设置有多个压紧销，压紧销的一端压紧在汽车缸盖罩的相应位置上，压紧销的另一端穿过安装板且在该端上设置有压紧销感应调节块，每个压紧销感应调节块分别与一压紧销感应开关电性连接；安装板于面相汽车缸盖罩的一侧上设置有至少两个直线导轨，直线导轨的两侧分别设置有机器人手指。该装置能够使得汽车缸盖罩的生产制造更加稳定，效率大大提升，节省大量人力成本。

但是该装置的机器人手指缺少转动装置和调节手指长度装置，无法适应多种类的汽车缸盖的抓取，需要更换机器人手抓，造成生产成本增高，操作复杂的缺点，因此需要一种新的方案来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种汽车缸盖罩机器人手抓，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种汽车缸盖罩机器人手抓，包括安装板和若干连接在安装板上的手抓本体，所述手抓本体包括伸长气缸、连接架和机器人手指，所述伸长气缸固定连接在安装板的侧壁上，所述伸长气缸的活塞杆上连接有伸长杆，所述伸长杆远离气缸的一端连接有固定架，所述固定架通过转动机构连接有机器人手指，所述机器人手指保持竖直状态跟随限位杆转动，所述安装板靠近伸长气缸的底面位置设置有卡紧气缸，所述卡紧气缸的活塞杆朝向伸长杆的一端连接有卡块，所述伸长杆侧面垂直方向设置有若干与卡块相匹配的卡槽。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动机构包括驱动装置和相互啮合的蜗轮与蜗杆，所述蜗杆与驱动装置固定连接，所述蜗轮转动连接的固定架上，所述机器人手指固定连接在蜗轮的非工作面上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述蜗轮的非工作面上设置有两个连接孔，所述机器人手指的一端设置有两个与连接孔相比匹配的固定孔，所述蜗轮和机器人手指通过螺栓穿过连接孔和固定孔并用螺母旋紧实现固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述蜗轮的非工作面设置有弧形的滑动槽，所述固定架上设置有与滑动槽相匹配的限位杆，所述限位杆穿过滑动槽，所述蜗轮转动时，限位杆在滑动槽内滑动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动装置为伺服电机，所述蜗杆固定连接在伺服电机上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述卡块和卡紧气缸的活塞杆之间设置有弹性件，所述卡块朝向伸长杆一端设置有向下的斜面。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人手指与缸盖罩相抵面设置有弹性垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：伸长气缸固定连接在安装板的侧壁上，所述伸长气缸的活塞杆上连接有伸长杆，所述伸长杆远离气缸的一端连接有固定架，所述固定架通过转动机构连接有机器人手指，所述转动装置用于控制机器人手指在垂直方向上的转动，所述安装架靠近伸长气缸的底面位置设置有卡紧气缸，所述卡紧气缸的活塞杆朝向伸长杆的一端连接有卡块，所述伸长杆侧面垂直方向设置有若干与卡块相匹配的卡槽，具有自动调节手抓本体长度的功能，使设备适用不同型号的汽车缸盖的抓取，所述转动机构包括驱动装置和相互啮合的蜗轮与蜗杆，所述驱动装置为伺服电机，所述蜗杆固定连接在伺服电机上，所述蜗轮转动连接的固定架上，所述机器人手指固定连接在蜗轮的非工作面上，达到调节机器人手指的转动功能，所述蜗轮的非工作面上设置有两个连接孔，所述机器人手指的一端设置有两个与连接孔相比匹配的固定孔，所述蜗轮和机器人手指通过螺栓穿过连接孔和固定孔并用螺母旋紧实现固定，达到机器人手指和蜗轮的固定效果，所述卡块和卡紧气缸的活塞杆之间设置有弹性件，所述卡块朝向伸长杆一端设置有向下的斜面，具有辅助支撑伸长杆稳定性的作用，机器人手指与缸盖罩相抵面设置有弹性垫，起到保护汽车缸盖罩的作用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中A处的放图。

图中：1、安装板；2、伸长气缸；3、连接架；4、机器人手指；5、卡紧气缸；6、伸长杆；7、卡块；8、卡槽；9、蜗轮；10、蜗杆；11、滑动槽； 12、限位杆；13、固定孔；14、伺服电机；15、斜面；16、外管；17、弹簧； 18、内杆；19、弹性垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型提供了一种汽车缸盖罩机器人手抓，包括安装板1和若干固定连接在安装板1上的手抓本体，所述手抓本体包括伸长气缸2、连接架3和机器人手指4，所述伸长气缸2固定连接在安装板1的侧壁上，所述伸长气缸2的活塞杆上螺纹连接有伸长杆6，所述伸长杆6远离气缸的一端通过螺栓固定连接有固定架，所述固定架通过转动机构与机器人手指4相连接，所述机器人手指4保持竖直状态跟随限位杆12转动，所述安装板1靠近伸长气缸2的底面位置设置有卡紧气缸5，所述卡紧气缸5的活塞杆朝向伸长杆6的一端连接有卡块7，所述伸长杆6侧面垂直方向设置有若干与卡块7相匹配的卡槽8。

其中，转动机构由伺服电机14和相互啮合的蜗轮9与蜗杆10组成，所述蜗杆10与伺服电机14为固定连接，所述蜗轮9转动连接的固定架上，蜗轮9的非工作面上设置有两个连接孔，所述机器人手指4的一端设置有两个与连接孔相比匹配的固定孔13，螺栓穿过连接孔和固定孔13并用螺母旋紧实现对机器人手指4的固定，从而达到在垂直面转动机器人手指4的作用，蜗轮9的非工作面设置有弧形的滑动槽11，所述固定架上设置有与滑动槽11相匹配的限位杆12，所述限位杆12穿过滑动槽11，蜗轮9转动时，机器人手指4随之转动直至与限位杆12相抵，限位杆12在滑动槽11内相对滑动，限位杆12即不会影响蜗轮9的转动，有对机器人手指4起到限制位置的作用，防止机器人手指4转动过头损坏缸盖罩，机器人手指4与缸盖罩相抵面设置有弹性垫19。

弹性件由伸缩杆和弹簧17组成，伸缩杆包括相互套设滑动的内杆18和外管16，内杆18固定连接在卡块7上，外管16穿过弹簧17并活塞杆固定连接，卡块7朝向伸长杆6一端设置有向下的斜面15。

下面将详细阐述本实用新型的工作原理：将伸长气缸2的活塞杆伸至最长状态，启动伺服电机14带动蜗杆10旋转，蜗轮9随之转动，机器人手指4 轴向转动，直至与限位杆12相抵，同时伺服电机14关闭，卡紧气缸5的活塞杆伸长，卡块7与伸长杆6相抵并且挤压弹簧17，是弹簧17处于收缩状态，此时伸长气缸2的活塞杆收缩直至机器人手指4与汽车缸盖罩固定位置相抵，配合安装板1上的压紧销实现对汽车缸盖罩的固定，伸长气缸2的活塞杆收缩过程中，卡块7与伸长杆6相对滑动时，卡块7与伸长杆6上卡槽8处于同一高度时，弹簧17在自身弹力作用下恢复原状，从而使卡块7进入卡槽8，伸长气缸2的活塞杆继续收缩，伸长杆6向上运动，卡槽8的下部与卡块7 下方的斜面15相抵，斜面15将卡槽8的下部对卡块7向上的力转化成卡块7 水平向右的力，使弹簧17重新处于压缩状态，卡块7退出卡槽8，伸长气缸 2的活塞杆继续收缩，卡块7进入下个卡槽8，重复上述过程直至机器人手指 4与汽车缸盖罩固定位置相抵，此时卡块7进入卡槽8内，起到辅助支撑伸长杆6的作用，防止伸长杆6向下运动，最终完成对汽车缸盖罩固定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种汽车缸盖罩机器人手抓，包括安装板(1)和若干连接在安装板(1)上的手抓本体，其特征在于：所述手抓本体包括伸长气缸(2)、连接架(3)和机器人手指(4)，所述伸长气缸(2)固定连接在安装板(1)的侧壁上，所述伸长气缸(2)的活塞杆上连接有伸长杆(6)，所述伸长杆(6)远离气缸的一端连接有固定架，所述固定架通过转动机构连接有机器人手指(4)，所述机器人手指(4)保持竖直状态跟随限位杆(12)转动，所述安装板(1)靠近伸长气缸(2)的底面位置设置有卡紧气缸(5)，所述卡紧气缸(5)的活塞杆朝向伸长杆(6)的一端连接有卡块(7)，所述伸长杆(6)侧面垂直方向设置有若干与卡块(7)相匹配的卡槽(8)。

2.根据权利要求1所述的一种汽车缸盖罩机器人手抓，其特征在于：所述转动机构包括驱动装置和相互啮合的蜗轮(9)与蜗杆(10)，所述蜗杆(10)与驱动装置固定连接，所述蜗轮(9)转动连接的固定架上，所述机器人手指(4)固定连接在蜗轮(9)的非工作面上。

3.根据权利要求2所述的一种汽车缸盖罩机器人手抓，其特征在于：所述蜗轮(9)的非工作面上设置有两个连接孔，所述机器人手指(4)的一端设置有两个与连接孔相比匹配的固定孔(13)，所述蜗轮(9)和机器人手指(4)通过螺栓穿过连接孔和固定孔(13)并用螺母旋紧实现固定。

4.根据权利要求3所述的一种汽车缸盖罩机器人手抓，其特征在于：所述蜗轮(9)的非工作面设置有弧形的滑动槽(11)，所述固定架上设置有与滑动槽(11)相匹配的限位杆(12)，所述限位杆(12)穿过滑动槽(11)，所述蜗轮(9)转动时，限位杆(12)在滑动槽(11)内滑动。

5.根据权利要求2所述的一种汽车缸盖罩机器人手抓，其特征在于：所述驱动装置为伺服电机(14)，所述蜗杆(10)固定连接在伺服电机(14)上。

6.根据权利要求1所述的一种汽车缸盖罩机器人手抓，其特征在于：所述卡块(7)和卡紧气缸(5)的活塞杆之间设置有弹性件，所述卡块(7)朝向伸长杆(6)一端设置有向下的斜面(15)。

7.根据权利要求1所述的一种汽车缸盖罩机器人手抓，其特征在于：所述机器人手指(4)与缸盖罩相抵面设置有弹性垫(19)。

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