CN213765867U - 一种夹持灯芯的自动化机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持灯芯的自动化机械臂，包括：夹持结构，夹持结构用于夹持目标翻转物；执行部件，执行部件包括呈类Z型的翻转臂、翻转导轨和第一导轨，翻转导轨和第一导轨平行设置，类Z型的翻转臂一端的横臂a通过转动座与第一导轨连接，并能够相对转动座转动，类Z型的翻转臂另一端的横臂b与翻转导轨滑动连接；翻转导轨的中部设有翻转槽，翻转槽用于接收横臂b，以使类Z型的翻转臂摆动，横臂a与夹持结构连接，以带动夹持结构翻转；第一动力部件，第一动力部件与转动座连接，以驱动类Z型的翻转臂沿翻转导轨、第一导轨进行往复运动。本实用新型的夹持灯芯的自动化机械臂，能够实现灯芯的自动化调转，有效地提高了生产效率。

Description

一种夹持灯芯的自动化机械臂

技术领域

本实用新型属于节能灯生产技术领域，特别涉及一种夹持灯芯的自动化机械臂。

背景技术

节能灯管芯柱（简称灯芯）在生产过程中需要经过绷丝工序，绷丝后的灯芯需要输送至灯管的封口工序使用。在生产过程中，灯芯在绷丝机中的加工状态，与其在封口机中的加工状态刚好上下方位调转，因此，在绷丝机加工完毕的灯芯需要上下调转方位后，再上料至封口机。

目前，灯芯在上述两道工序间的输送多数采用人工方式，生产效率低下，申请人有意采用自动化的输送结构进行灯芯的输送，但由于灯芯在两道工序间还需要上下调转方位，该工作仍然需要人工进行，譬如在灯芯从绷丝机中下料时人工将其调转，或者在灯芯上料至封口机前将其调转，生产效率的提高受到限制。

因此，现有技术有待改进和发展。

实用新型内容

本实用新型提供了一种夹持灯芯的自动化机械臂，能够实现灯芯的自动化调转，有效地提高了生产效率，并在一定程度上降低了人力成本。

为解决其技术问题，本实用新型提供的一种夹持灯芯的自动化机械臂包括：

夹持结构，所述夹持结构用于夹持目标翻转物；

执行部件，所述执行部件包括呈类Z型的翻转臂、翻转导轨和第一导轨，所述翻转导轨和第一导轨平行设置，所述类Z型的翻转臂一端的横臂a通过转动座与所述第一导轨连接，并能够相对所述转动座转动，所述类Z型的翻转臂另一端的横臂b与所述翻转导轨滑动连接；

所述翻转导轨的中部设有翻转槽，所述翻转槽用于接收所述横臂b，以使所述类Z型的翻转臂摆动，所述横臂a与所述夹持结构连接，以带动所述夹持结构翻转；

第一动力部件，所述第一动力部件与所述转动座连接，以驱动所述类Z型的翻转臂沿所述翻转导轨、第一导轨进行往复运动。

进一步地，上述夹持结构设有第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对的C形位，两个所述C形位之间形成夹持工位。

进一步地，上述横臂b设有滚动件，所述滚动件与所述横臂b相对转动连接，以使所述横臂b通过所述滚动件沿所述翻转导轨滑动。

进一步地，上述横臂b连接有翻转拉簧，所述翻转拉簧的一端相对所述翻转导轨固定设置。

进一步地，上述第一动力部件包括第一凸轮、第一L型摆臂、第三L型摆臂和活动连接件，所述第一L型摆臂和第三L型摆臂的弯折处设有摆动支点，所述第一L型摆臂的短臂设有第一滚轮，所述第一滚轮与所述第一凸轮接触，以使所述第一L型摆臂进行上下摆动，所述第一L型摆臂的长臂连接有第一复位拉簧；所述第一L型摆臂的长臂与所述第三L型摆臂的短臂铰接，以带动所述第三L型摆臂进行水平摆动，所述第三L型摆臂的长臂与活动连接件活动连接，所述活动连接件与所述转动座连接。

进一步地，该夹持灯芯的自动化机械臂还包括第二动力部件，所述第二动力部件与所述执行部件连接，以驱动所述执行部件上下运动。

进一步地，上述第二动力部件包括第二凸轮、第二L型摆臂、导向主轴和导向固定座，所述第二L型摆臂的弯折处设有摆动支点，所述第二L型摆臂的短臂设有第二滚轮，所述第二滚轮与第二凸轮接触，以受力上下摆动，所述第二L型摆臂的长臂连接有第二复位拉簧，所述第二L型摆臂的长臂与所述导向主轴连接，以带动所述导向主轴沿所述导向固定座进行上下运动，所述导向主轴与所述执行部件连接。

进一步地，上述第二动力部件还包括导向副轴，所述导向副轴与所述导向主轴连接，以跟随导向主轴进行上下运动，所述导向固定座设有导向孔，所述导向副轴穿过所述导向孔。

进一步地，上述夹持结构包括第三动力部件、驱动件、第一L型驱动臂和第二L型驱动臂，所述第三动力部件与所述驱动件连接，以驱动所述驱动件进行直线运动，所述第一L型驱动臂、第二L型驱动臂相对设置，两者的转折处为夹持开合的转动支点，所述第一L型驱动臂、第二L型驱动臂的短臂一端与所述驱动件铰接，长臂一端分别与所述第一夹持臂、第二夹持臂连接，并且两长臂之间连接有复位拉簧。

本实用新型的夹持灯芯的自动化机械臂，通过夹持结构夹持灯芯，通过第一动力部件驱动翻转臂进行往复运动，并经过翻转槽实现翻转，由此实现灯芯上下方位的自动化调转，有效地提高了生产效率，并在一定程度上降低了人力成本。

附图说明

图1为本实用新型一种夹持灯芯的自动化机械臂的结构示意图。

图2为本实用新型一种夹持灯芯的自动化机械臂的另一视角的结构示意图。

图3为本实用新型一种夹持灯芯的自动化机械臂的夹持结构的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1所示，本实用新型一种夹持灯芯的自动化机械臂包括：夹持结构，该夹持结构用于夹持目标翻转物；执行部件，该执行部件包括呈类Z型的翻转臂、翻转导轨和第一导轨，该翻转导轨和第一导轨平行设置，该类Z型的翻转臂一端的横臂a通过转动座与第一导轨连接，并能够相对该转动座转动，该类Z型的翻转臂另一端的横臂b与翻转导轨滑动连接；该翻转导轨的中部设有翻转槽，该翻转槽用于接收横臂b，以使类Z型的翻转臂摆动，横臂a与夹持结构连接，以带动夹持结构翻转；第一动力部件，该第一动力部件与转动座连接，以驱动类Z型的翻转臂沿翻转导轨、第一导轨进行往复运动。

具体到本实施例，上述目标翻转物为灯芯，可以理解的是，本实用新型的自动机械臂还可以应用于其他在生产过程中需要翻转的物品，该物品即为上述目标翻转物。具体应用中，通过夹持结构从绷丝工位、或灯芯的自动化输送结构上夹持灯芯，通过第一动力部件驱动翻转臂进行往复运动，并经过翻转槽实现翻转，由此实现灯芯上下方位的自动化调转，通过该自动化机械臂调转方位后，转移至灯芯的自动化输送结构、或封口工位，有效地提高了生产效率，并且过程中至少减少了一名负责调转灯芯的工作人员，在一定程度上降低了人力成本。

具体地，该转动座534通过第一滑块536沿第一导轨533进行滑动。翻转开始前，横臂b位于横臂a的前方，第一动力部件510带动横臂a沿第一导轨533向前滑动，同时推动横臂b沿翻转导轨532同步向前滑动；当横臂b经过翻转槽535时，会落入翻转槽535内，使得横臂a相对转动座534发生一定程度的转动，翻转开始；横臂a继续向前滑动，由于横臂b受到翻转槽535的阻挡，无法与横臂a同步向前滑动，使得类Z型的翻转臂531以横臂b为支点发生摆动，进而带动夹持结构400翻转；横臂a继续向前滑动，至位于横臂b的前方，拉动横臂b从翻转槽535重新回到翻转导轨532的本体上，翻转完成。

如图3所示，在一些优选的实施方式中，上述夹持结构设有第一夹持臂和第二夹持臂，该第一夹持臂和第二夹持臂设有相对的C形位，两个C形位之间形成夹持工位。由此，通过相对设置的C形位430形成灯芯的夹持工位，使得灯芯的夹持更稳固。

在一些实施方式中，上述第一夹持臂410和第二夹持臂420的一端均设有两间隔设置的夹持部431，C形位430设在该夹持部431上。具体地，两层夹持部431之间的距离与灯芯头部的尺寸适配，C形位430的尺寸与灯芯管部的尺寸适配，使得夹持结构以卡滞灯芯头部的方式夹持灯芯，有效避免夹破灯芯。

如图1所示，在一些优选的实施方式中，横臂b设有滚动件537，该滚动件537与横臂b相对转动连接，以使横臂b通过该滚动件537沿翻转导轨532滑动。由此，横臂b以相对滚动的方式沿翻转导轨532滑动，使得翻转过程更加顺畅。具体地，该滚动体537可以是滚轮，也可以是轴承，具体的连接安装为现有技术，在此不做详细赘述。

在一些优选的实施方式中，横臂b连接有翻转拉簧538，翻转拉簧538的一端相对翻转导轨532固定设置。由此，在翻转过程中，翻转拉簧538的拉力促使横臂b进入翻转槽535中，为类Z型的翻转臂531、夹持结构400的翻转提供进一步的动力，保证翻转的力度和有效率。

如图2所示，在一些实施方式中，该第一动力部件510包括第一凸轮511、第一L型摆臂512、第三L型摆臂513和活动连接件514，该第一L型摆臂512和第三L型摆臂513的弯折处设有摆动支点，该第一L型摆臂512的短臂设有第一滚轮515，该第一滚轮515与第一凸轮511接触，以使该第一L型摆臂512进行上下摆动，该第一L型摆臂512的长臂连接有第一复位拉簧516；该第一L型摆臂512的长臂与第三L型摆臂513的短臂铰接，以带动第三L型摆臂513进行水平摆动，该第三L型摆臂513的长臂与活动连接件514活动连接，该活动连接件514与转动座534连接，以带动该转动座534进行往复运动。

具体地，上述第一凸轮511、第一L型摆臂512可以通过带座轴承结构安装在设备的机台上，第一复位拉簧546的一端固定在机台上；第一L型摆臂512的长臂通过第一连杆517与第三L型摆臂513的短臂连接，并且该第一连杆517的两端还连接有关节轴承。进一步地，该活动连接件514设有滑槽518，该第三L型摆臂513的长臂通过轴承或滚轮与该滑槽518连接，使得第三L型摆臂513摆动带动执行部件做水平运动时，能够在该滑槽518发生滑动以适应上述执行部件做上下运动引起的高度变化。

在一些实施方式中，该夹持灯芯的自动化机械臂还包括第二动力部件，该第二动力部件与所述执行部件连接，以驱动上述执行部件上下运动。具体应用中，一些绷丝机设有放置结构用于放置灯芯，对灯芯进行下料转移时，需要将灯芯从该放置结构中取出。通过该第二动力部件520驱动执行部件进行上下运动，使得夹持结构400能够将灯芯从绷丝机的放置结构中取出。

在一些实施方式中，该第二动力部件520包括第二凸轮521、第二L型摆臂522、导向主轴523和导向固定座527，该第二L型摆臂522的弯折处设有摆动支点，该第二L型摆臂522的短臂设有第二滚轮524，该第二滚轮524与第二凸轮521接触，以受力上下摆动，第二L型摆臂522的长臂连接有第二复位拉簧525，第二L型摆臂522的长臂与该导向主轴523连接，以带动导向主轴523沿导向固定座527进行上下运动，该导向主轴523与执行部件连接。具体地，该导向主轴523与执行部件可以通过一连接件进行连接，导向固定座527安装在设备的机台上，第二凸轮521和第二L型摆臂522通过带座轴承结构安装在机台上，第二复位拉簧525的一端固定在机台上；第二L型摆臂522的长臂通过第二连杆526与导向主轴523连接，并且第二连杆526的两端还连接有关节轴承。

在一些优选的实施方式中，第二动力部件520还包括导向副轴528，该导向副轴528与导向主轴523连接，跟随导向主轴523进行上下运动；该导向固定座527设有导向孔529，该导向副轴528穿过该导向孔529进行上下移动。

具体地，上述第一凸轮511和第二凸轮521可以通过同一驱动转轴带动转动，第一L型摆臂512、第二L型摆臂522可以通过在同一转轴进行转动。

如图3所示，在一些实施方式中，上述夹持结构包括第三动力部件440、驱动件450、第一L型驱动臂460和第二L型驱动臂470，该第三动力部件440与驱动件450连接，以驱动该驱动件450进行直线运动，该第一L型驱动臂460、第二L型驱动臂470相对设置，两者的转折处为夹持开合的转动支点，该第一L型驱动臂460、第二L型驱动臂470的短臂一端与驱动件450铰接，长臂一端分别与第一夹持臂410、第二夹持臂420连接，并且两长臂之间连接有复位拉簧480。具体应用中，第三动力部件440驱动驱动件450向前远动，驱动件450推动第一L型驱动臂460、第二L型驱动臂470的短臂，使得第一L型驱动臂460、第二L型驱动臂470相互远离摆动，第一夹持臂410和第二夹持臂420打开，当第三动力部件440的驱动力取消，第一夹持臂410和第二夹持臂420在复位拉簧480的拉力下闭合，从而夹持灯芯。具体地，该第三动力部件440可以采用气缸，该驱动件450设有铰接轴451，第一L型驱动臂460、第二L型驱动臂470的转折处固定连接有转轴467，该夹持结构400还包括一支点部件490，该支点部件490相对该第三动力部件440固定设置，该支点部件490设有两个通孔，上述两转轴467分别穿过该两个通孔，使得第一L型驱动臂460、第二L型驱动臂470沿该两个通孔做摆动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，包括：

夹持结构（400），所述夹持结构（400）用于夹持目标翻转物；

执行部件，所述执行部件包括呈类Z型的翻转臂（531）、翻转导轨（532）和第一导轨（533），所述翻转导轨（532）和所述第一导轨（533）平行设置，所述类Z型的翻转臂（531）一端的横臂a通过转动座（534）与所述第一导轨（533）连接，并能够相对所述转动座（534）转动，所述类Z型的翻转臂（531）另一端的横臂b与所述翻转导轨（532）滑动连接；

所述翻转导轨（532）的中部设有翻转槽（535），所述翻转槽（535）用于接收所述横臂b，以使所述类Z型的翻转臂（531）摆动，所述横臂a与所述夹持结构（400）连接，以带动所述夹持结构（400）翻转；

第一动力部件（510），所述第一动力部件（510）与所述转动座（534）连接，以驱动所述类Z型的翻转臂（531）沿所述翻转导轨（532）、第一导轨（533）进行往复运动。

2.根据权利要求1所述的夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，所述夹持结构（400）设有第一夹持臂（410）和第二夹持臂（420），所述第一夹持臂（410）和第二夹持臂（420）设有相对的C形位（430），两个所述C形位（430）之间形成夹持工位。

3.根据权利要求1所述的夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，所述横臂b设有滚动件（537），所述滚动件（537）与所述横臂b相对转动连接，以使所述横臂b通过所述滚动件（537）沿所述翻转导轨（532）滑动。

4.根据权利要求1所述的夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，所述横臂b连接有翻转拉簧（538），所述翻转拉簧（538）的一端相对所述翻转导轨（532）固定设置。

5.根据权利要求1所述的夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，所述第一动力部件（510）包括第一凸轮（511）、第一L型摆臂（512）、第三L型摆臂（513）和活动连接件（514），所述第一L型摆臂（512）和所述第三L型摆臂（513）的弯折处设有摆动支点，所述第一L型摆臂（512）的短臂设有第一滚轮（515），所述第一滚轮（515）与所述第一凸轮（511）接触，以使所述第一L型摆臂（512）进行上下摆动，所述第一L型摆臂（512）的长臂连接有第一复位拉簧（516）；所述第一L型摆臂（512）的长臂与所述第三L型摆臂（513）的短臂铰接，以带动所述第三L型摆臂（513）进行水平摆动，所述第三L型摆臂（513）的长臂与活动连接件（514）活动连接，所述活动连接件（514）与所述转动座（534）连接。

6.根据权利要求1所述的夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，还包括第二动力部件（520），所述第二动力部件（520）与所述执行部件连接，以驱动所述执行部件上下运动。

7.根据权利要求6所述的夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，所述第二动力部件（520）包括第二凸轮（521）、第二L型摆臂（522）和导向主轴（523）和导向固定座（527），所述第二L型摆臂（522）的弯折处设有摆动支点，所述第二L型摆臂（522）的短臂设有第二滚轮（524），所述第二滚轮（524）与所述第二凸轮（521）接触，以受力上下摆动，所述第二L型摆臂（522）的长臂连接有第二复位拉簧（525），所述第二L型摆臂（522）的长臂与所述导向主轴（523）连接，以带动所述导向主轴（523）沿所述导向固定座（527）进行上下运动，所述导向主轴（523）与所述执行部件连接。

8.根据权利要求7所述的夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，所述第二动力部件（520）还包括导向副轴（528），所述导向副轴（528）与所述导向主轴（523）连接，以跟随导向主轴（523）进行上下运动，所述导向固定座（527）设有导向孔（529），所述导向副轴（528）穿过所述导向孔（529）。

9.根据权利要求2所述的夹持灯芯的自动化机械臂，其特征在于，所述夹持结构（400）包括第三动力部件（440）、驱动件（450）、第一L型驱动臂（460）和第二L型驱动臂（470），所述第三动力部件（440）与所述驱动件（450）连接，以驱动所述驱动件（450）进行直线运动，所述第一L型驱动臂（460）、第二L型驱动臂（470）相对设置，两者的转折处为夹持开合的转动支点，所述第一L型驱动臂（460）、第二L型驱动臂（470）的短臂一端与所述驱动件（450）铰接，长臂一端分别与所述第一夹持臂（410）、第二夹持臂（420）连接，并且两长臂之间连接有复位拉簧（480）。

Images