CN220240573U - 一种机脚上料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机脚上料机构，其包括：上料组件，支撑座，中转组件，连接于所述支撑座上的转移组件和抓料组件；所述上料组件用于将机脚输送至所述转移组件；所述转移组件连接于所述支撑座，所述转移组件用于将所述上料组件上的机脚逐一取出并转移至所述中转组件处；所述中转组件用于将所述转移组件转移的机脚定位再次移送至所述抓料组件处；所述抓料组件用于将所述中转组件上的机脚抓取并与壳体对位连接。本实用新型的机脚上料机构，其通过两组对称设置的上料组件、转移组件、中转组件和抓料组件实现了机脚上料以及同步位姿校正，不仅提高了上料速度，同时还提高了与其他装配件装配效率。

Description

一种机脚上料机构

技术领域

本实用新型涉及工件上料设备技术领域，尤其涉及一种机脚上料机构。

背景技术

在自动化产线中，需要对一些特殊形状的工件进行上料，工件上料后需要按照特定的位姿与其他装配体进行连接组装。因此需要在工件上料的同时完成位姿定位或校正，以便提高上料加工效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机脚上料机构，以解决工件上料与位姿同步校正的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型实施例提供了一种机脚上料机构，其包括：上料组件，支撑座，中转组件，连接于所述支撑座上的转移组件和抓料组件；

所述上料组件用于将机脚输送至所述转移组件；

所述转移组件连接于所述支撑座，所述转移组件用于将所述上料组件上的机脚逐一取出并转移至所述中转组件处；

所述中转组件用于将所述转移组件转移的机脚再次移送至所述抓料组件处；

所述抓料组件用于将所述中转组件上的机脚抓取并与壳体对位焊接。

其中，所述上料组件包括：上料支架，连接于所述上料支架上的上料电机，由所述上料电机驱动旋转的传送链装置以及连接于所述传送链装置上的若干机脚定位座；由所述上料电机驱动所述传送链装置旋转，同步带动所述机脚定位座向所述转移组件处移动以实现机脚上料。

其中，所述转移组件包括：移动装置以及受控于所述移动装置移动的转移夹爪；所述移动装置包括：横向移动模组以及受控于所述横向移动模组移动的竖向移动模组，所述转移夹爪连接于所述竖向移动模组的升降端。

其中，所述转移夹爪包括：吸嘴气缸，连接于所述吸嘴气缸上远离吸嘴一端的支撑件，连接于所述吸嘴气缸近于吸嘴一端的定位脚，连接于所述支撑件上的传感器，活动连接于所述支撑件上的升降杆以及套接于所述升降杆的弹簧；当所述转移夹爪受控下降至所述定位脚与机脚接触时，所述升降杆的下端部抵顶机脚以致所述升降杆的顶端上移，所述传感器检测所述升降杆的位移信号以启动所述吸嘴气缸吸附机脚，当升降杆与机脚处于非接触状态时，所述升降杆在所述弹簧的作用下自动复位。

其中，所述中转组件包括：中转支架，连接于所述中转支架上的导轨，滑动连接于所述导轨上的滑板以及驱动所述滑板沿所述导轨线性往复移动的驱动机构，所述滑板的前端还设有与机脚对应的机脚定位部。

其中，所述驱动机构包括：驱动电机，连接于所述驱动电机输出轴的丝杆，螺接于所述丝杆的传动块，所述丝杆与所述导轨平行设置，所述传动块连接于所述滑板。

其中，所述支撑座包括：具有顶板的支撑架，连接于所述顶板的支撑块，连接于所述支撑块上的升降气缸以及连接于所述升降气缸的导向杆；所述抓料组件连接于所述导向杆的下端部，所述导向杆同时穿过所述支撑块和所述支撑架设置。

其中，所述抓料组件包括：连接板，连接于所述连接板上的驱动气缸，铰接于所述驱动气缸的伸缩端的第一开合夹臂和第二开合夹臂，所述第一开合夹臂和所述第二开合夹臂对称设置；当所述驱动气缸的伸缩端伸出时，驱动所述第一开合夹臂和所述第二开合夹臂相向转动以致夹口夹持机脚；反之，所述第一开合夹臂和所述第二开合夹臂反向转动以打开夹口。

其中，所述第一开合夹臂和所述第二开合夹臂结构相同，均包括：铰接臂，垂直连接于所述铰接臂的端部的L型旋转臂以及连接于所述L型旋转臂的末端的夹爪；其中，所述铰接臂的两端分别与所述驱动气缸的伸缩端和所述L型旋转臂转动连接，所述L型旋转臂的中部转动连接于所述连接板。

其中，所述支撑座上对称设有两组所述转移组件和所述抓料组件；所述支撑座的前后两侧还各设有一组所述上料组件和所述中转组件，以致一次同步完成两个机脚上料动作。

本实用新型的机脚上料机构，其通过两组对称设置的上料组件、转移组件，中转组件和抓料组件实现了机脚上料以及同步位姿校正，不仅提高了上料速度，同时还提高了与其他装配件装配效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型实施例机脚上料机构的装配的机脚和壳体结构示意图。

图2为本实用新型实施例机脚上料机构的整体结构示意图。

图3为本实用新型实施例机脚上料机构的去掉上料组件部分结构示意图。

图4为本实用新型实施例机脚上料机构的上料组件部分结构示意图。

图5为本实用新型实施例机脚上料机构的转移组件、抓料组件和支撑座部分结构示意图。

图6为本实用新型实施例机脚上料机构的中转组件部分结构示意图。

图7为本实用新型实施例的机脚上料机构的支撑座部分结构示意图。

图8为本实用新型实施例的机脚上料机构的移动装置部分结构示意图。

图9为本实用新型实施例的机脚上料机构的夹爪组件部分结构示意图。

图10为本实用新型实施例的机脚上料机构的抓料组件部分结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1所示，其为本实施例的机脚上料机构100上料并位姿校正的机脚300和壳体200，该机脚上料机构100将机脚300逐一按照预设位姿上料并对位于壳体200上。

请参阅图2至图10，该实施例提供了一种机脚上料机构100，其包括：上料组件20，支撑座40，中转组件30，连接于所述支撑座40上的转移组件50和抓料组件60；

所述上料组件20用于将机脚300输送至所述转移组件50；

所述转移组件50连接于所述支撑座20，所述转移组件50用于将所述上料组件20上的机脚300逐一取出并转移至所述中转组件30处；

所述中转组件30用于将所述转移组件50转移的机脚300再次移送至所述抓料组件60处；

所述抓料组件60用于将所述中转组件30上的机脚300抓取并与壳体200对位。

在上料组件20上机脚300均匀排列，并被上料组件20向前移送。在所述中转组件30上不仅执行将机脚300再次向前移动，并且对机脚300进行校正定位，最终，由抓料组件60将定位后机脚300移动至壳体200连接处，并最终通过焊接方式将二者焊接固定。

请再次参阅图4，所述上料组件20包括：上料支架21，连接于所述上料支架21上的上料电机，由所述上料电机驱动旋转的传送链装置22以及连接于所述传送链装置22上的若干机脚定位座23；由所述上料电机驱动所述传送链装置22旋转，同步带动所述机脚定位座23向所述转移组件50处移动以实现机脚上料。具体的，该机脚定位座23包括底板以及垂直延伸于所述底板顶面的两个定位柱，机脚300上设有与定位柱对应的通孔，通过机脚定位座23可将机脚300稳定的逐一向前移送。

其中，所述转移组件50包括：移动装置51以及受控于所述移动装置51移动的转移夹爪52；所述移动装置51包括：横向移动模组511以及受控于所述横向移动模组511移动的竖向移动模组512，所述转移夹爪52连接于所述竖向移动模组512的升降端。具体的，所述横向移动模组511和竖向移动模组512均包括驱动电机或驱动气缸，导轨以及滑动连接于导轨的滑块，由驱动电机或驱动气缸驱动滑块沿着导轨执行线性往复移动。

其中，所述转移夹爪52包括：吸嘴气缸521，连接于所述吸嘴气缸521上远离吸嘴一端的支撑件522，连接于所述吸嘴气缸521近于吸嘴一端的定位脚526，连接于所述支撑件522上的传感器525，活动连接于所述支撑件522上的升降杆523以及套接于所述升降杆523的弹簧524。当所述转移夹爪52受控下降至所述定位脚526与机脚300接触时，所述升降杆523的下端部抵顶机脚300以致所述升降杆523的顶端上移，所述传感器525检测所述升降杆523的位移信号以启动所述吸嘴气缸521吸附机脚300，当升降杆523与机脚300处于非接触状态时，所述升降杆523在所述弹簧524的作用下自动复位。

请再次参阅图6，所述中转组件30包括：中转支架31，连接于所述中转支架31上的导轨32，滑动连接于所述导轨32上的滑板33以及驱动所述滑板33沿所述导轨32线性往复移动的驱动机构，所述滑板33的前端还设有与机脚300对应的机脚定位部34。

其中，所述驱动机构包括：驱动电机35，连接于所述驱动电机35输出轴的丝杆36，螺接于所述丝杆36的传动块37，所述丝杆36与所述导轨32平行设置，所述传动块37连接于所述滑板33。所述机脚定位部34用于对机脚300进一步精准定位。

请再次参阅图7，所述支撑座40包括：具有顶板的支撑架41，连接于所述顶板的支撑块44，连接于所述支撑块44上的升降气缸42以及连接于所述升降气缸42的导向杆43；所述抓料组件60连接于所述导向杆43的下端部，所述导向杆43同时穿过所述支撑块44和所述支撑架41设置，支撑架41和支撑块44还用于对导向杆43的升降移动进行定位和导向，以提高其升降动作的稳定性和可靠性。

请再次参阅图10，所述抓料组件60包括：连接板61，连接于所述连接板61上的驱动气缸62，铰接于所述驱动气缸62的伸缩端的第一开合夹臂63和第二开合夹臂64，所述第一开合夹臂63和所述第二开合夹臂64对称设置；当所述驱动气缸62的伸缩端伸出时，驱动所述第一开合夹臂63和所述第二开合夹臂64相向转动以致夹口夹持机脚300；反之，所述第一开合夹臂63和所述第二开合夹臂64反向转动以打开夹口。

具体的，所述第一开合夹臂63和所述第二开合夹臂64结构相同，以第一开合夹臂63为例，其包括：铰接臂641，垂直连接于所述铰接臂641的端部的L型旋转臂642以及连接于所述L型旋转臂642的末端的夹爪643；其中，所述铰接臂641的两端分别与所述驱动气缸62的伸缩端和所述L型旋转臂642转动连接，所述L型旋转臂642的中部转动连接于所述连接板61。当所述驱动气缸62伸缩端伸缩动作时，驱动铰接臂641旋转，同步带动所述L型旋转臂642以连接板61为转轴旋转，最终带动所述夹爪643摆动以实现夹口的开合动作。

请再次参阅图1和图2，在本实施例中，所述支撑座40上对称设有两组所述转移组件50(50A)和所述抓料组件60(60A)；所述支撑座40的前后两侧还各设有一组所述上料组件10(10A)和所述中转组件30(30A)，以致一次同步完成两个机脚上料动作。壳体200由壳体上料组件10传送，该壳体上料组件10穿过所述支撑座40，且上料组件20(20A)分别位于该壳体上料组件10的侧边，与壳体上料组件10的物料传送方向相同。在本实施例中，一个壳体200上需要同时焊接两个机脚300，因此，需要以支撑座40对称设置两组上述机构，当壳体200与机脚300完成焊接固定后，再次被移送至壳体上料组件20上被移送出去完成下料。

本实施例的机脚上料机构，其通过两组对称设置的上料组件、转移组件，中转组件和抓料组件实现了机脚上料以及同步位姿校正，不仅提高了上料速度，同时还提高了与其他装配件装配效率。

上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (6)

1.一种机脚上料机构，其特征在于，包括：上料组件，支撑座，中转组件，连接于所述支撑座上的转移组件和抓料组件；

所述上料组件用于将机脚输送至所述转移组件；

所述转移组件连接于所述支撑座，所述转移组件用于将所述上料组件上的机脚逐一取出并转移至所述中转组件处；

所述中转组件用于将所述转移组件转移的机脚再次移送至所述抓料组件处；

所述抓料组件用于将所述中转组件上的机脚抓取并与壳体对位；

其中，所述上料组件包括：上料支架，连接于所述上料支架上的上料电机，由所述上料电机驱动旋转的传送链装置以及连接于所述传送链装置上的若干机脚定位座；由所述上料电机驱动所述传送链装置旋转，同步带动所述机脚定位座向所述转移组件处移动以实现机脚上料；

所述转移组件包括：移动装置以及受控于所述移动装置移动的转移夹爪；所述移动装置包括：横向移动模组以及受控于所述横向移动模组移动的竖向移动模组，所述转移夹爪连接于所述竖向移动模组的升降端；

所述中转组件包括：中转支架，连接于所述中转支架上的导轨，滑动连接于所述导轨上的滑板以及驱动所述滑板沿所述导轨线性往复移动的驱动机构，所述滑板的前端还设有与机脚对应的机脚定位部；

所述抓料组件包括：连接板，连接于所述连接板上的驱动气缸，铰接于所述驱动气缸的伸缩端的第一开合夹臂和第二开合夹臂，所述第一开合夹臂和所述第二开合夹臂对称设置；当所述驱动气缸的伸缩端伸出时，驱动所述第一开合夹臂和所述第二开合夹臂相向转动以致夹口夹持机脚；反之，所述第一开合夹臂和所述第二开合夹臂反向转动以打开夹口。

2.根据权利要求1所述的机脚上料机构，其特征在于，所述转移夹爪包括：吸嘴气缸，连接于所述吸嘴气缸上远离吸嘴一端的支撑件，连接于所述吸嘴气缸近于吸嘴一端的定位脚，连接于所述支撑件上的传感器，活动连接于所述支撑件上的升降杆以及套接于所述升降杆的弹簧；当所述转移夹爪受控下降至所述定位脚与机脚接触时，所述升降杆的下端部抵顶机脚以致所述升降杆的顶端上移，所述传感器检测所述升降杆的位移信号以启动所述吸嘴气缸吸附机脚，当升降杆与机脚处于非接触状态时，所述升降杆在所述弹簧的作用下自动复位。

3.根据权利要求1所述的机脚上料机构，其特征在于，所述驱动机构包括：驱动电机，连接于所述驱动电机输出轴的丝杆，螺接于所述丝杆的传动块，所述丝杆与所述导轨平行设置，所述传动块连接于所述滑板。

4.根据权利要求1所述的机脚上料机构，其特征在于，所述支撑座包括：具有顶板的支撑架，连接于所述顶板的支撑块，连接于所述支撑块上的升降气缸以及连接于所述升降气缸的导向杆；所述抓料组件连接于所述导向杆的下端部，所述导向杆同时穿过所述支撑块和所述支撑架设置。

5.根据权利要求1所述的机脚上料机构，其特征在于，所述第一开合夹臂和所述第二开合夹臂结构相同，均包括：铰接臂，垂直连接于所述铰接臂的端部的L型旋转臂以及连接于所述L型旋转臂的末端的夹爪；其中，所述铰接臂的两端分别与所述驱动气缸的伸缩端和所述L型旋转臂转动连接，所述L型旋转臂的中部转动连接于所述连接板。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的机脚上料机构，其特征在于，所述支撑座上对称设有两组所述转移组件和所述抓料组件；所述支撑座的前后两侧还各设有一组所述上料组件和所述中转组件，以致一次同步完成两个机脚上料动作。