CN213737498U - 快递柜 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种快递柜，包括：柜体，包括投取窗口以及可开闭设置的柜门；抓取装置，可活动地设置在柜体内；集装器具，设置在柜体内，并位于抓取装置的下方，集装器具内能够放置货物；转运装置，包括转运机构和放置在转运机构上的托盘，转运机构可活动地设置在柜体内；货架，位于转运装置的一侧，货架具有多个货位。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的快递配送流程的末端配送快件浪费时间的问题。

Description

快递柜

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，具体而言，涉及一种快递柜。

背景技术

相关技术中的城市内部快递配送流程大致如下：快件由分拨中心用厢式货车运至快递营业网点，人工将混乱的货物卸下，集成一大堆后由几个快递员分别按照配送区域进行分拣、扫码，并分成几个小堆。之后，快递员将属于自己的快递堆码放在自己的快递三轮车内，而后根据自己的配送小区进行配送，配送至快递营业网点。

但是在上述快递配送流程的末端，快递员在营业网点需要人工重新分拣，且快递员在对社区派送时，需要电话联系收件人并等待收件人取货，往往浪费较多的时间和人力成本。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种快递柜，以解决相关技术中的快递配送流程的末端配送快件浪费时间的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种快递柜，包括：柜体，包括投取窗口以及可开闭设置的柜门；抓取装置，可活动地设置在柜体内；集装器具，设置在柜体内，并位于抓取装置的下方，集装器具内能够放置货物；转运装置，包括转运机构和放置在转运机构上的托盘，转运机构可活动地设置在柜体内；货架，位于转运装置的一侧，货架具有多个货位。

进一步地，柜体包括间隔设置的抓取空间和转运空间，集装器具和抓取装置均位于抓取空间内，转运装置和货架均位于转运空间内，货架包括间隔设置的第一货架区和第二货架区，转运装置位于第一货架区和第二货架区之间。

进一步地，转运机构包括基座、可移动地设置在基座上的升降组件以及可活动地设置在升降组件上的伸缩组件，基座设置在柜体的底部，托盘放置在伸缩组件上。

进一步地，基座和升降组件之间设置有第一驱动结构，第一驱动结构驱动升降组件沿基座的长度方向移动，伸缩组件和升降组件之间设置有第二驱动结构，第二驱动结构驱动伸缩组件转动。

进一步地，第一驱动结构包括第一导轨、第一电机以及第一丝杠，第一导轨设置在基座和升降组件之间，第一电机设置在基座上，第一丝杠穿过升降组件的底部的第一螺母，第一电机驱动第一丝杠转动以使升降组件沿第一导轨移动。

进一步地，升降组件包括底座、设置在底座上的支架和可移动地设置在支架上的升降板，底座可移动设置在基座上，伸缩组件设置在升降板上。

进一步地，支架包括顶框以及支杆，升降板可移动地位于顶框和底座之间，支杆穿过顶框、升降板以及底座，支架还包括相对设置的主动丝杠和从动丝杠，主动丝杠和从动丝杠均可转动地穿过顶框、升降板以及底座，升降板包括与主动丝杠配合的第二螺母以及与从动丝杠配合的第三螺母，升降组件还包括第二电机，第二电机驱动主动丝杠转动，主动丝杠通过带传动结构带动从动丝杠转动，以使主动丝杠和从动丝杠共同带动升降板上下移动。

进一步地，第二驱动结构包括第三电机和齿轮传动结构，第三电机和齿轮传动结构均设置在升降板上，伸缩组件包括第一伸缩板结构以及设置在第一伸缩板结构的上方的第二伸缩板结构，第二伸缩板结构可伸缩地设置在第一伸缩板结构上，第三电机驱动齿轮传动结构转动以驱动第一伸缩板结构转动。

进一步地，第一伸缩板结构包括底板、第一伸缩板、第二导轨、第四电机以及第二丝杠，底板设置在齿轮传动结构上，第三电机驱动齿轮传动结构转动以驱动底板转动，第二导轨设置在第一伸缩板和底板之间，第二丝杠穿过第一伸缩板的底部的第四螺母，第四电机驱动第二丝杠转动，以使第一伸缩板沿第二导轨移动；和/或，第二伸缩板结构包括第二伸缩板、第三导轨、第五电机以及第三丝杠，第二伸缩板位于第一伸缩板的上方，第三导轨设置在第一伸缩板和第二伸缩板之间，第三丝杠穿过第二伸缩板的底部的第五螺母，第五电机驱动第三丝杠转动，以使第二伸缩板沿第三导轨移动。

进一步地，柜体的顶部对应于转运空间的位置处设置有可开闭设置的开口；抓取装置包括设置在柜体的顶部的第四导轨以及可移动地设置在第四导轨上的机械手；快递柜还包括控制器以及设置在抓取空间并位于集装器具上方的3D视觉定位系统，3D视觉定位系统与控制器连接；转运装置还包括设置在转运机构上的条码扫描仪，抓取装置、转运机构以及条码扫描仪均与控制器连接。

应用本实用新型的技术方案，快递柜包括：柜体、抓取装置、集装器具、转运装置和货架。柜体包括投取窗口以及可开闭设置的柜门。抓取装置可活动地设置在柜体内，抓取装置可以具有抓取位置以及第一转接位置。集装器具设置在柜体内，并位于抓取装置的下方，集装器具内能够放置货物。这样，将柜门打开，将装有货物的集装器具放置在柜体内。在本申请中，抓取装置抓取货物时，抓取装置处于抓取位置，抓取装置将货物取出至集装器具外时，抓取装置处于第一转接位置。转运装置包括转运机构和放置在转运机构上的托盘，转运机构可活动地设置在柜体内，托盘随转运机构活动，转运机构可以具有第二转接位置、取放货位置和递放位置。货架位于转运装置的一侧，货架具有多个货位。在本申请中，在转运机构转接抓取装置上的货物的情况下，转运机构处于第二转接位置，在从货位上取放放有货物的托盘的情况下，转运机构处于取放货位置，在从投取窗口递放放有货物的托盘的情况下，转运机构处于递放位置。在快递配送流程的末端配送快件的过程中，在进行存快件的情况下，将柜门打开，将装满货物的集装器具推进柜体内。抓取装置处于抓取位置，抓取装置执行抓取动作，抓取装置处于第一转接位置，将抓取后的货物放置在处于第二转接位置的转运机构上的托盘上，转运机构处于取放货位置时，转运机构将托盘运输至货位上。然后抓取装置继续抓取货物，转运机构与抓取装置继续配合，直到完成所有货物的存储。在进行取快件的情况下，转运机构处于取放货位置，选择货位上对应货物的托盘，通过转运机构由取放货位置切换至递放位置，转运机构处于递放位置的情况下，投取窗口打开，收件人取得货物，完成本次操作。在进行寄快件的情况下，寄件人将货物放投取窗口处，转运机构处于递放位置，转运机构由递放位置切换至第二转接位置后，抓取装置将寄件人寄出的货物由第一转接位置转换至抓取位置，将货物放置在集装器具内，在转运机构与抓取装置的配合下以完成快件的寄出。在进行派快件的情况下，转运机构处于取放货位置，选择货位上对应货物的托盘，通过转运机构由取放货位置切换至递放位置，转运机构处于递放位置的情况下，投取窗口打开，派件人取得货物，完成本次操作。这样，通过上述的快递柜能够实现快递配送流程的末端配送快件的存、取、寄及派等功能，能够大大的节约配送快件的时间。因此，本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的快递配送流程的末端配送快件浪费时间的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的快递柜的实施例的主视示意图；

图2示出了图1的快递柜的俯视示意图；

图3示出了图1的快递柜除去柜体后的立体结构示意图；

图4示出了图3的抓取装置的立体结构示意图；

图5示出了图3的集装器具的立体结构示意图；

图6示出了图3的转运装置的立体结构示意图；

图7示出了图6的A处放大示意图；

图8示出了图6的B处放大示意图；

图9示出了图6的C处放大示意图；以及

图10示出了图6的侧视局部示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、货物；10、柜体；11、柜门；12、投取窗口；13、开口；20、抓取装置；21、第四导轨；22、机械手；30、集装器具；41、转运机构；411、基座；412、升降组件；4121、底座；4122、支架；4123、升降板；4124、顶框；4125、支杆；4126、主动丝杠；4127、从动丝杠；4128、第二电机；4129、带传动结构；413、伸缩组件；415、第一伸缩板结构；4151、底板；4152、第一伸缩板；4153、第二导轨；4154、第四电机；4155、第二丝杠；416、第二伸缩板结构；4161、第二伸缩板；4162、第三导轨；4163、第五电机；4164、第三丝杠；42、托盘；50、货架；51、第一货架区；52、第二货架区；60、第一驱动结构；61、第一导轨；62、第一电机；63、第一丝杠；70、第二驱动结构；71、第三电机；72、齿轮传动结构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图3所示，本实施例的快递柜包括：柜体10、抓取装置20、集装器具30、转运装置以及货架50。柜体10包括投取窗口12以及可开闭设置的柜门11。抓取装置20可活动地设置在柜体10内。集装器具30设置在柜体10内，并位于抓取装置20的下方。集装器具30内能够放置货物1。转运装置包括转运机构41和放置在转运机构41上的托盘42。转运机构41可活动地设置在柜体10内。货架50位于转运装置的一侧，货架50具有多个货位。

应用本实施例的技术方案，抓取装置20可以具有抓取位置以及第一转接位置。集装器具30设置在柜体10内，并位于抓取装置20的下方，集装器具30内能够放置货物1。这样，将柜门11打开，将装有货物1的集装器具30放置在柜体10内。在本实施例中，抓取装置20抓取货物1时，抓取装置20处于抓取位置，抓取装置20将货物1取出至集装器具30外时，抓取装置20处于第一转接位置。转运装置包括转运机构41和放置在转运机构41上的托盘42，转运机构41可活动地设置在柜体10内，托盘42随转运机构41活动，转运机构41可以具有第二转接位置、取放货位置和递放位置。货架50具有多个货位。货位能够方便货物1的存储。

在本实施例中，在转运机构41转接抓取装置20上的货物1的情况下，转运机构41处于第二转接位置，在从货位上取放放有货物1的托盘42的情况下，转运机构41处于取放货位置，在从投取窗口12递放放有货物1的托盘42的情况下，转运机构41处于递放位置。在快递配送流程的末端配送快件的过程中，在进行存快件的情况下，将柜门11打开，将装满货物1的集装器具30推进柜体10内。集装器具30方便快递员运输货物1，方便抓取装置20抓取货物1。抓取装置20处于抓取位置，抓取装置20执行抓取动作，抓取装置20处于第一转接位置，将抓取后的货物1放置在处于第二转接位置的转运机构41上的托盘42上，转运机构41处于取放货位置时，转运机构41将托盘42运输至货位上。然后抓取装置20继续抓取货物1，转运机构41与抓取装置20继续配合，直到完成所有货物的存储。在进行取快件的情况下，转运机构41处于取放货位置，选择货位上对应货物的托盘，通过转运机构41由取放货位置切换至递放位置，转运机构41处于递放位置的情况下，投取窗口12打开，收件人取得货物，完成本次操作。在进行寄快件的情况下，寄件人将货物放投取窗口12处，转运机构41处于递放位置，转运机构41由递放位置切换至第二转接位置后，抓取装置20将寄件人寄出的货物由第一转接位置转换至抓取位置，将货物放置在集装器具30内，在转运机构41与抓取装置20的配合下以完成快件的寄出。在进行派快件的情况下，转运机构41处于取放货位置，选择货位上对应货物的托盘，通过转运机构41由取放货位置切换至递放位置，转运机构41处于递放位置的情况下，投取窗口12打开，派件人取得货物，完成本次操作。这样，通过上述的快递柜能够实现快递配送流程的末端配送快件的存、取、寄及派等功能，能够大大的节约配送快件的时间。因此，本实施例的技术方案有效地解决了相关技术中的快递配送流程的末端配送快件浪费时间的问题。同时，能够减少快递员的数量，有利于降低人工成本。

需要说明的是，可开闭设置的柜门11的第一端可以通过滑动结构或者与柜体10上的整体框架通过铰链连接。柜门11的第二端使用气缸驱动，即可实现柜门11的开闭。本实施例的货物1为快件。

如图1和图2所示，柜体10包括间隔设置的抓取空间和转运空间。集装器具30和抓取装置20均位于抓取空间内。转运装置和货架50均位于转运空间内，货架50包括间隔设置的第一货架区51和第二货架区52，转运装置位于第一货架区51和第二货架区52之间。这样，转运装置至第一货架区51之间的距离与转运装置至第二货架区52之间的距离大致相等，这样，能够缩短转运装置的移动行程，有利于提高转运效率。

如图3至图6所示，转运机构41包括基座411、可移动地设置在基座411上的升降组件412以及可活动地设置在升降组件412上的伸缩组件413。基座411设置在柜体10的底部，托盘42放置在伸缩组件413上。这样，升降组件412在基座411上，能够容易使伸缩组件413处于第二转接位置、取放货位置和递放位置，以实现相应的功能。

如图6至图9所示，基座411和升降组件412之间设置有第一驱动结构60，第一驱动结构60驱动升降组件412沿基座411的长度方向移动。这样，在第一驱动结构60的作用下，升降组件412能够实现移动。伸缩组件413和升降组件412之间设置有第二驱动结构70，第二驱动结构70驱动伸缩组件413转动。这样，在第二驱动结构70的作用下，伸缩组件413能够实现转动。

如图6至图9所示，第一驱动结构60包括第一导轨61、第一电机62以及第一丝杠63。第一导轨61设置在基座411和升降组件412之间。第一电机62设置在基座411上，第一丝杠63穿过升降组件412的底部的第一螺母，第一电机62驱动第一丝杠63转动以使升降组件412沿第一导轨61移动。第一导轨61、第一电机62以及第一丝杠63相互配合，以使升降组件412与第一导轨61之间能够形成直线运动副，使升降组件412能够平稳地水平移动。第一导轨61为两个，第一导轨61包括第一滑轨以及与第一滑轨配合的第一滑槽，第一滑轨设置在基座411的顶部，第一滑槽设置在升降组件412的底部。第一电机62能够为升降组件412的水平移动提供动力。

如图6至图9所示，升降组件412包括底座4121、设置在底座4121上的支架4122和可移动地设置在支架4122上的升降板4123。底座4121的设置便于安装支架4122。底座4121可移动设置在基座411上，伸缩组件413设置在升降板4123上。支架4122能够支撑升降板4123以及伸缩组件413，以使升降板4123能够悬空设置，方便实现上下方向的移动。

如图6至图9所示，支架4122包括顶框4124以及支杆4125，升降板4123可移动地位于顶框4124和底座4121之间，支杆4125穿过顶框4124、升降板4123以及底座4121。支杆4125能够起到导向作用，以使升降板4123沿着支杆4125能够上下移动。如图6至图9所示，支架4122还包括相对设置的主动丝杠4126和从动丝杠4127，主动丝杠4126和从动丝杠4127均可转动地穿过顶框4124、升降板4123以及底座4121，升降板4123包括与主动丝杠4126配合的第二螺母以及与从动丝杠4127配合的第三螺母，升降组件412还包括第二电机4128，第二电机4128驱动主动丝杠4126转动，主动丝杠4126通过带传动结构4129带动从动丝杠4127转动，以使主动丝杠4126和从动丝杠4127共同带动升降板4123上下移动。在主动丝杠4126与第二螺母的配合下，以及在从动丝杠4127与第三螺母的配合下，升降板4123能够准确地且更加平稳地进行升降。底座4121的设置便于安装第二电机4128以及带传动结构4129，以将第二电机4128的机体固定在底座4121上。

在本实施例中，带传动结构4129包括主动轮、从动轮以及套设在主动轮和从动轮外的同步带，主动轮和从动轮可转动地并间隔地设置在底座4121上。这样，主动丝杠4126和从动丝杠4127通过带传动结构4129能够实现同步转动。

在本实施例中，支杆4125为两个，两个支杆4125、主动丝杠4126和从动丝杠4127围成一个四边形，两个支杆4125位于该四边形的一条对角线上，主动丝杠4126和从动丝杠4127位于该四边形的另一条对角线上，这样，使得升降组件412的结构紧凑，有利于节约柜体10的内部空间，以便于货架存储更多的货物1。

如图1和图2所示，柜体10的顶部对应于转运空间的位置处设置有可开闭设置的开口13。顶框4124的中部中空能够形成避让口，并能够与开口13相对应。在升降板4123的作用下，伸缩组件413随升降板4123上下移动，当伸缩组件413将装有货物1的托盘42转运至开口13的下方时，货物1穿出顶框4124以及开口13，可以通过无人机，从柜体10的顶部直接取走货物1，大大提高了传递运输货物1的能力，大大提高派发或者取走货物的效率。

如图6至图9所示，第二驱动结构70包括第三电机71和齿轮传动结构72。第三电机71和齿轮传动结构72均设置在升降板4123上，伸缩组件413包括第一伸缩板结构415以及设置在第一伸缩板结构415的上方的第二伸缩板结构416。第二伸缩板结构416可伸缩地设置在第一伸缩板结构415上，第三电机71驱动齿轮传动结构72转动以驱动第一伸缩板结构415转动。齿轮传动结构72的设置使得第一伸缩板结构415转动进而能够带动第二伸缩板结构416转动，在传动的过程中，使得第一伸缩板结构415转动平稳且准确。

在本实施例中，齿轮传动结构72包括小齿轮以及与小齿轮啮合的大齿轮，小齿轮和大齿轮可转动地并间隔地设置在升降板4123上，第一伸缩板结构415设置在大齿轮上，第一伸缩板结构415的伸缩方向垂直与大齿轮的轴线。第三电机71与小齿轮连接。小齿轮与大齿轮啮合能够传递扭力和运动。第三电机71带动小齿轮转动，且能够传递扭力和运动，与大齿轮连接的第一伸缩板结构415，能够接受小齿轮传递的扭力和运动，以带动第一伸缩板结构415旋转。

如图6、图9和图10所示，第一伸缩板结构415包括底板4151、第一伸缩板4152、第二导轨4153、第四电机4154以及第二丝杠4155，底板4151设置在齿轮传动结构72上，第三电机71驱动齿轮传动结构72转动以驱动底板4151转动，第二导轨4153设置在第一伸缩板4152和底板4151之间，第二丝杠4155穿过第一伸缩板4152的底部的第四螺母，第四电机4154驱动第二丝杠4155转动，以使第一伸缩板4152沿第二导轨4153移动。在第二丝杠4155与第四螺母的配合下，第一伸缩板4152和第二导轨4153之间能够形成直线运动副，第一伸缩板4152能够准确地且更加平稳地进行水平移动。

在本实施例中，第二导轨4153为两个，第二导轨4153包括第二滑轨以及与第二滑轨配合的第二滑槽，第二滑轨设置在底板4151的顶部，第二滑槽设置在第一伸缩板4152的底部。

如图6、图9和图10所示，第二伸缩板结构416包括第二伸缩板4161、第三导轨4162、第五电机4163以及第三丝杠4164，第二伸缩板4161位于第一伸缩板4152的上方，第三导轨4162设置在第一伸缩板4152和第二伸缩板4161之间，第三丝杠4164穿过第二伸缩板4161的底部的第五螺母，第五电机4163驱动第三丝杠4164转动，以使第二伸缩板4161沿第三导轨4162移动。在第三丝杠4164与第五螺母的配合下，第二伸缩板4161和第三导轨4162之间能够形成直线运动副，第二伸缩板4161能够准确地且更加平稳地进行水平移动。

在本实施例中，第三导轨4162为两个，第三导轨4162包括第三滑轨以及与第三滑轨配合的第三滑槽，第三滑轨设置在第一伸缩板4152的顶部，第三滑槽设置在第二伸缩板4161的底部。

在本实施例中，第二伸缩板4161叠置在第一伸缩板4152的上方，当第一伸缩板4152伸缩距离不够时，第二伸缩板4161能够实现伸缩，以延长第一伸缩板4152的伸缩距离，能够满足位于较远位置处托盘42需要转运的要求。

当然，在其他图中未示出的实施例中，第一伸缩板结构包括底板、第一伸缩板、第二导轨、第四电机以及第二丝杠，底板设置在齿轮传动结构上，第三电机驱动齿轮传动结构转动以驱动底板转动，第二导轨设置在第一伸缩板和底板之间，第二丝杠穿过第一伸缩板的底部的第四螺母，第四电机驱动第二丝杠转动，以使第一伸缩板沿第二导轨移动。或者第二伸缩板结构包括第二伸缩板、第三导轨、第五电机以及第三丝杠，第二伸缩板位于第一伸缩板的上方，第三导轨设置在第一伸缩板和第二伸缩板之间，第三丝杠穿过第二伸缩板的底部的第五螺母，第五电机驱动第三丝杠转动，以使第二伸缩板沿第三导轨移动。

如图1至图10所示，抓取装置20包括设置在柜体10的顶部的第四导轨21以及可移动地设置在第四导轨21上的机械手22。第四导轨21包括第四滑轨以及与第四滑轨配合的第四滑槽，第四滑轨设置在所述柜体的顶壁上，第四滑槽设置在机械手22的顶部。机械手包括气缸组件以及与气缸组件连接的吸盘，气缸组件伸缩使吸盘能够上下移动以抓取货物1。第四滑轨和第四滑槽配合能够形成移动运动副，以使机械手22沿第四导轨21实现水平移动。

在本实施例中，第一电机62、第二电机4128、第三电机71、第四电机4154以及第五电机4163均优选为步进电机。

如图1至图10所示，快递柜还包括控制器以及设置在抓取空间并位于集装器具30上方的3D视觉定位系统，3D视觉定位系统与控制器连接。3D视觉定位系统能够识别集装器具30内货物1的空间位置。并能够将空间位置信息处理后传送给控制器。控制器能够规划机械手22的移动路径，将机械手22的移动路径传输给机械手22，使机械手22从第一转接位置切换至抓取位置以执行抓取工作。控制器能够完成人脸识别的数据处理。快递柜还包括与控制器连接的操作屏。

如图1至图10所示，转运装置还包括设置在转运机构41上的条码扫描仪，抓取装置、转运机构41以及条码扫描仪均与控制器连接，其中，在控制器的控制下，抓取装置20具有抓取位置以及第一转接位置，抓取装置20抓取货物1时，抓取装置20处于抓取位置，抓取装置20将货物1取出至集装器具30外时。在控制器的控制下，抓取装置20处于第一转接位置转运机构41具有第二转接位置、取放货位置和递放位置，在转运机构41转接抓取装置20上的货物1的情况下，转运机构41处于第二转接位置，在从货位上取放放有货物1的托盘42的情况下，转运机构41处于取放货位置，在从投取窗口12递放放有货物1的托盘42的情况下，转运机构41处于递放位置。第一电机62、第二电机4128、第三电机71、第四电机4154以及第五电机4163均与控制器连接。

如图1至图10所示，本实施例的快递柜中的抓取装置20和转运装置的具体工作过程如下：

在快递配送流程的末端配送快件的过程中，在进行存快件的情况下，将柜门11打开，将装满货物1的集装器具30推进柜体10内。3D视觉定位系统能够识别集装器具30内货物1的空间位置，并将货物1的位置信息传输给控制器，控制器控制抓取装置20处于抓取位置，抓取装置20执行抓取动作。然后抓取装置20按照控制器内预设的移动路径处于第一转接位置，将抓取后的货物1放置在处于第二转接位置的转运机构41上的托盘42上，转运机构41上的条码扫描仪确认该托盘42上的货物1的信息与3D视觉定位系统获取的货物1的信息是否一致，控制器给出该托盘42上的货物1的存储位置信息，并给出转运机构41的预设的移动路径，控制器根据该货物1的存储位置信息控制转运机构41处于取放货位置时，转运机构41将托盘42运输至货位上。然后抓取装置20继续抓取货物1，转运机构41与抓取装置20继续配合，直到完成所有货物的存储。

在进行取快件的情况下，在投取窗口12处，取件人可进行人脸识别或者输入取件货物的单号，控制器接受取件货物的信息，控制器找到与取件货物信息在货架上对应的货物，控制器将预设的移动路径传输给转运机构41，控制转运机构41处于取放货位置，选择货位上对应货物的托盘，通过转运机构41由取放货位置切换至递放位置，转运机构41处于递放位置的情况下，投取窗口12打开，收件人取得货物，完成本次操作。

在进行寄快件的情况下，寄件人将货物放投取窗口12处。控制器控制相关模块进行扫描，并判断出寄件人所要寄出货物的信息，控制器能够给寄件人推荐使用包装袋，寄件人将所要寄出货物自行打包。寄件人根据操作屏上的显示信息指引寄件人填写送件信息及选择的快递公司，并打印电子面单，寄件人将电子面单贴在所要寄出的货物上。同时控制器接收所要寄出货物的信息，并传输给转运机构41控制转运机构41处于递放位置，转运机构41由递放位置切换至第二转接位置后，控制器根据电子面单信息，控制抓取装置20按照预设的移动路径，将寄件人寄出的货物由第一转接位置转换至抓取位置，将货物放置在集装器具30内，在转运机构41与抓取装置20的配合下以完成快件的寄出。

在进行派快件的情况下，控制器接收到派货指令，控制器控制转运机构41处于取放货位置，并根据控制器存储的货物1的信息，选择货位上对应货物的托盘，转运机构41根据控制器的预设的移动路径，由取放货位置切换至递放位置，转运机构41处于递放位置的情况下，投取窗口12打开，派件人取得货物，完成本次操作。或者，转运机构41将货物1转运至开口13的下方，通过无人机将货物1取走。这样，通过上述的快递柜能够实现快递配送流程的末端配送快件的存、取、寄及派等功能，整合了末端配送快件的资源，减少过多的配置带来的浪费。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种快递柜，其特征在于，包括：

柜体(10)，包括投取窗口(12)以及可开闭设置的柜门(11)；

抓取装置(20)，可活动地设置在所述柜体(10)内；

集装器具(30)，设置在所述柜体(10)内，并位于所述抓取装置(20)的下方，所述集装器具(30)内能够放置货物(1)；

转运装置，包括转运机构(41)和放置在所述转运机构(41)上的托盘(42)，所述转运机构(41)可活动地设置在所述柜体(10)内；

货架(50)，位于所述转运装置的一侧，所述货架(50)具有多个货位。

2.根据权利要求1所述的快递柜，其特征在于，所述柜体(10)包括间隔设置的抓取空间和转运空间，所述集装器具(30)和所述抓取装置(20)均位于所述抓取空间内，所述转运装置和所述货架(50)均位于所述转运空间内，所述货架(50)包括间隔设置的第一货架区(51)和第二货架区(52)，所述转运装置位于所述第一货架区(51)和所述第二货架区(52)之间。

3.根据权利要求1所述的快递柜，其特征在于，所述转运机构(41)包括基座(411)、可移动地设置在所述基座(411)上的升降组件(412)以及可活动地设置在所述升降组件(412)上的伸缩组件(413)，所述基座(411)设置在所述柜体(10)的底部，所述托盘(42)放置在所述伸缩组件(413)上。

4.根据权利要求3所述的快递柜，其特征在于，所述基座(411)和所述升降组件(412)之间设置有第一驱动结构(60)，所述第一驱动结构(60)驱动所述升降组件(412)沿所述基座(411)的长度方向移动，所述伸缩组件(413)和所述升降组件(412)之间设置有第二驱动结构(70)，所述第二驱动结构(70)驱动所述伸缩组件(413)转动。

5.根据权利要求4所述的快递柜，其特征在于，所述第一驱动结构(60)包括第一导轨(61)、第一电机(62)以及第一丝杠(63)，所述第一导轨(61)设置在所述基座(411)和所述升降组件(412)之间，所述第一电机(62)设置在所述基座(411)上，所述第一丝杠(63)穿过所述升降组件(412)的底部的第一螺母，所述第一电机(62)驱动所述第一丝杠(63)转动以使所述升降组件(412)沿所述第一导轨(61)移动。

6.根据权利要求4所述的快递柜，其特征在于，所述升降组件(412)包括底座(4121)、设置在所述底座(4121)上的支架(4122)和可移动地设置在所述支架(4122)上的升降板(4123)，所述底座(4121)可移动设置在所述基座(411)上，所述伸缩组件(413)设置在所述升降板(4123)上。

7.根据权利要求6所述的快递柜，其特征在于，

所述支架(4122)包括顶框(4124)以及支杆(4125)，所述升降板(4123)可移动地位于所述顶框(4124)和所述底座(4121)之间，所述支杆(4125)穿过所述顶框(4124)、所述升降板(4123)以及所述底座(4121)，

所述支架(4122)还包括相对设置的主动丝杠(4126)和从动丝杠(4127)，所述主动丝杠(4126)和所述从动丝杠(4127)均可转动地穿过所述顶框(4124)、所述升降板(4123)以及所述底座(4121)，所述升降板(4123)包括与所述主动丝杠(4126)配合的第二螺母以及与所述从动丝杠(4127)配合的第三螺母，所述升降组件(412)还包括第二电机(4128)，

所述第二电机(4128)驱动所述主动丝杠(4126)转动，所述主动丝杠(4126)通过带传动结构(4129)带动所述从动丝杠(4127)转动，以使所述主动丝杠(4126)和所述从动丝杠(4127)共同带动所述升降板(4123)上下移动。

8.根据权利要求7所述的快递柜，其特征在于，所述第二驱动结构(70)包括第三电机(71)和齿轮传动结构(72)，所述第三电机(71)和所述齿轮传动结构(72)均设置在所述升降板(4123)上，所述伸缩组件(413)包括第一伸缩板结构(415)以及设置在所述第一伸缩板结构(415)的上方的第二伸缩板结构(416)，所述第二伸缩板结构(416)可伸缩地设置在所述第一伸缩板结构(415)上，所述第三电机(71)驱动所述齿轮传动结构(72)转动以驱动所述第一伸缩板结构(415)转动。

9.根据权利要求8所述的快递柜，其特征在于，

所述第一伸缩板结构(415)包括底板(4151)、第一伸缩板(4152)、第二导轨(4153)、第四电机(4154)以及第二丝杠(4155)，所述底板(4151)设置在所述齿轮传动结构(72)上，所述第三电机(71)驱动所述齿轮传动结构(72)转动以驱动所述底板(4151)转动，所述第二导轨(4153)设置在所述第一伸缩板(4152)和所述底板(4151)之间，所述第二丝杠(4155)穿过所述第一伸缩板(4152)的底部的第四螺母，所述第四电机(4154)驱动所述第二丝杠(4155)转动，以使所述第一伸缩板(4152)沿所述第二导轨(4153)移动；和/或，

所述第二伸缩板结构(416)包括第二伸缩板(4161)、第三导轨(4162)、第五电机(4163)以及第三丝杠(4164)，所述第二伸缩板(4161)位于所述第一伸缩板(4152)的上方，所述第三导轨(4162)设置在所述第一伸缩板(4152)和所述第二伸缩板(4161)之间，所述第三丝杠(4164)穿过所述第二伸缩板(4161)的底部的第五螺母，所述第五电机(4163)驱动所述第三丝杠(4164)转动，以使所述第二伸缩板(4161)沿所述第三导轨(4162)移动。

10.根据权利要求2所述的快递柜，其特征在于，

所述柜体(10)的顶部对应于所述转运空间的位置处设置有可开闭设置的开口(13)；

所述抓取装置(20)包括设置在所述柜体(10)的顶部的第四导轨(21)以及可移动地设置在所述第四导轨(21)上的机械手(22)；

所述快递柜还包括控制器以及设置在所述抓取空间并位于所述集装器具(30)上方的3D视觉定位系统，所述3D视觉定位系统与所述控制器连接；

所述转运装置还包括设置在所述转运机构(41)上的条码扫描仪，所述抓取装置、所述转运机构(41)以及所述条码扫描仪均与所述控制器连接。

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