CN213197565U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人，包括：机器人本体、竖直设置在所述机器人本体上的立式部件和设置在所述立式部件上的机械臂；其中，所述机器人本体，用于实现所述机器人根据行驶路径行驶至指定位置；所述机械臂，用于根据目标指令对目标对象进行目标操作。本申请提供的机器人能够通过机械臂实现对目标对象的操作，实现一种结构简单、移动方便的自驱动机器人。

Description

一种机器人

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用范围越来越广，使得仓储物流的自动化程度也越来越高。然而，现有的仓储物流过程中，将整托的货物进行拆垛并放置在货架的过程中，需要人工进行处理，还无法实现机械化作业，对于一些大件的货物，需要多人配合配合放置，因此亟需进一步地提高仓储物流的自动化程度。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本申请实施例公开了一种机器人，包括：机器人本体、竖直设置在所述机器人本体上的立式部件和设置在所述立式部件上的机械臂；其中，

所述机器人本体，用于实现所述机器人根据行驶路径行驶至指定位置；

所述机械臂，用于根据目标指令对目标对象进行目标操作。

可选的，所述立式部件，用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动。

可选的，所述立式部件包括固定件和可移动件，所述可移动件可移动连接在所述固定件上，所述固定件设置在所述机器人本体上，所述机械臂设置在所述可移动件上。

可选的，所述立式部件上设置有提升机构，所述机械臂设置在所述提升机构上；

所述提升机构，用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动。

可选的，所述立式部件包括固定件和可移动件，所述可移动件可移动连接在所述固定件上，所述固定件设置在所述机器人本体上，所述提升机构设置在所述可移动件上。

可选的，所述立式部件可旋转连接在所述机器人本体上。

可选的，所述机器人还包括旋转机构，所述旋转机构设置在所述机器人本体内或所述立式部件上。

可选的，所述机器人还包括缓存机构，所述缓存机构固定连接或可拆卸连接在所述机器人本体上；

所述缓存机构，用于缓存所述目标对象。

可选的，所述缓存机构包括至少一层支架，每层支架可存放至少一个目标对象。

可选的，所述机器人还包括喷码设备；

所述喷码设备，用于喷射标识码。

可选的，所述喷码设备设置在所述立式部件上或所述机械臂上。

可选的，所述机械臂上设置有传感器；

所述传感器，用于辅助识别目标对象和/或辅助识别待处理业务的环境。

可选的，所述传感器包括视觉传感器、深度传感器或3D传感器中的至少一种。

可选的，所述机械臂上设置有吸取所述目标对象的吸盘和/或抓取所述目标对象的夹具。

可选的，所述机器人还包括空气压缩装置；

所述空气压缩装置，用于辅助吸盘完成吸取所述目标对象的操作。

可选的，所述机器人上设置有电池，所述电池包括可拆卸电池或可充电电池。

可选的，所述可充电电池通过无线充电设备或有线充电设备进行充电。

可选的，所述可充电电池通过轨道充电方式实现无线充电。

可选的，所述机器人上设置有顶升机构，所述立式部件设置在所述顶升机构上；

所述顶升机构，用于将所述立式部件沿竖直方向直线移动。

本申请实施例还公开了另一种机器人，包括：机器人本体、设置在所述机器人本体上的顶升机构和设置在所述顶升机构上的机械臂；其中，

所述机器人本体，用于实现所述机器人根据行驶路径行驶至指定位置；

顶升机构，用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动；

所述机械臂，用于根据目标指令对目标对象进行目标操作。

可选的，所述顶升机构可旋转连接在所述机器人本体上。

可选的，所述机器人还包括旋转机构，所述旋转机构设置在所述机器人本体上。

可选的，所述机器人还包括缓存机构，所述缓存机构固定连接或可拆卸连接在所述机器人本体上；

所述缓存机构，用于缓存所述目标对象。

可选的，所述缓存机构包括至少一层支架，每层支架可存放至少一个目标对象。

可选的，所述机器人还包括喷码设备；

所述喷码设备，用于喷射标识码。

可选的，所述喷码设备设置在所述机械臂上。

可选的，所述机械臂上设置有传感器；

所述传感器，用于辅助识别目标对象和/或辅助识别待处理业务的环境。

可选的，所述传感器包括视觉传感器、深度传感器或3D传感器中的至少一种。

可选的，所述机械臂上设置有吸取所述目标对象的吸盘和/或抓取所述目标对象的夹具。

可选的，所述机器人还包括空气压缩装置；

所述空气压缩装置，用于辅助吸盘完成吸取所述目标对象的操作。

可选的，所述机器人上设置有电池，所述电池包括可拆卸电池或可充电电池。

可选的，所述可充电电池通过无线充电设备或有线充电设备进行充电。

可选的，所述可充电电池通过轨道充电方式实现无线充电。

本申请的机器人通过在机器人本体上设置立式部件，并在立式部件上设置机械臂，实现通过机器人本体根据行驶路径行驶至指定位置，由机械臂根据目标指令对目标对象进行操作。实现一种结构简单、移动方便的携带机械臂的自驱动机器人。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的机器人示意图；

图2是本申请第二实施例提供的机器人示意图；

图3是本申请第三实施例提供的机器人示意图；

图4是本申请第四实施例提供的机器人示意图；

图5是本申请第五实施例提供的机器人示意图。

附图标记

10-机器人本体，11-立式部件，1101-固定件，1102-可移动件，12-机械臂，13-提升机构，14-旋转机构，15-缓存机构，1501-支架，16-喷码设备，17-传感器，18-吸盘，19-夹具，20-空气压缩装置，21-电池，22-顶升机构。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

本申请提供一种机器人，所述机器人运行在工作区域中，所述工作区域可以是存储仓库，存储仓库中有多个库存货架，所述库存货架沿竖直方向包括至少一个隔层，所述至少一个隔层上存放有至少一个库存载具，在至少一个库存载具中存放有库存货物。

如图1所示，所述机器人包括：机器人本体10、竖直设置在所述机器人本体10上的立式部件11和设置在所述立式部件11上的机械臂12；所述机器人本体10，用于实现所述机器人根据行驶路径行驶至指定位置，所述机械臂12，用于根据目标指令对目标对象进行既定操作，例如，该既定操作包括但不限于抓取、放置、点击、拧等操作。可以理解的，在本申请的技术方案中，机械臂12可以是一个多自由度的机械臂，例如，6自由度或7自由度，方便机械臂12可以执行任意一种既定操作。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述机器人本体10可以基于视觉实现定位，例如，通过接收控制服务器下发的行驶路径，通过二维码定位或即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)等定位方式或其组合方式移动至指定位置，并基于控制服务器下发的目标指令确定目标货物，并对目标货物进行抓取、放置、点击、拧等操作。

可选的，如图1所示，本申请提供的一种机器人包括的立式部件11用于将机械臂12沿竖直方向直线移动。

在本申请提供的一具体实施方式中，机械臂12设置在立式部件11上，可以在立式部件11上沿竖直方向向上或向下移动，进而可以操作与机械臂12高度相对应的货架隔层中的目标对象。

可选的，如图2所示，本申请提供的一种机器人的立式部件11包括固定件1101和可移动件1102，所述可移动件1102可移动连接在所述固定件1101上，所述固定件1101设置在所述机器人本体10上，所述机械臂12设置在所述可移动件1102上。

在本申请提供的一具体实施方式中，固定件1101设置在机器人本体10上，可移动件1102设置在固定件1101上，并可以沿着固定件1101上下移动，进而带动机械臂12向上或向下移动。

可选的，如图1所示，本申请提供的一种机器人的立式部件11上设置有提升机构13，所述机械臂12设置在所述提升机构13上。

在本申请提供的一具体实施方式中，提升机构13固定设置在所述立式部件11上，例如，提升机构可以为滑轨，所述机械臂12设置在所述提升机构13上，并且所述机械臂12在所述提升机构13中向上或向下移动。

可选的，如图3所示，本申请提供的一种机器人的立式部件11包括固定件1101和可移动件1102，所述可移动件1102可移动连接在所述固定件1101上，所述固定件1101设置在所述机器人本体10上，所述提升机构13设置在所述可移动件1102上。通过提升机构13以及可移动件1102的组合，可以显著提高机械臂12的可提升高度。

在本申请提供的一具体实施方式中，立式部件11包括固定件1101和可移动件1102，其中，固定件1101设置在机器人本体10上，可移动件1102可移动连接在所述固定件1101上，并在固定件1101上移动，所述提升机构设置在所述可移动件1102上，并可以跟随所述可移动件1102在所述固定件1101上移动，所述机械臂12设置在所述提升机构13上，并且机械臂12可以在所述提升机构13中向上或向下移动。根据机械臂12需提升的高度，可以利用可移动件和/或提升机构将机械臂12提升到任意指定的高度。例如，只将可移动件1102延固定件1101向上滑动(可移动件12向上滑动时同时带动提升机构13以及机械臂12向上滑动)；或者，保持可移动件1102不动，只利用提升机构13将机械臂12进行提升；再或者，先将可移动件1102延固定件1101向上滑动(可移动件12向上滑动时同时带动提升机构13以及机械臂12向上滑动)，然后再利用提升机构13将机械臂12进行提升，当然，颠倒一下顺序也是可行的。

可选的，本申请提供的一种机器人的立式部件11可旋转连接在所述机器人本体10上。

在本申请提供的一具体实施方式中，立式部件11可旋转连接在所述机器人本体10上，立式部件11可以水平旋转，并且立式部件11的转轴与机器人本体的上端面的垂直。随着立式部件11的旋转，立式部件11可带动机械臂12相对于机器人本体10旋转任意角度，进而方便机械臂12对任何一个方位的目标对象进行操作。

可选的，参见图3，本申请提供的一种机器人还包括旋转机构14，所述旋转机构14设置在所述机器人本体10内或所述立式部件11上。

在本申请提供的一具体实施方式中，在机器人本体10内或所述立式部件11底部设置有旋转机构14，所述旋转机构14可以带动立式部件11水平旋转。

可选的，参见图3，本申请提供的一种机器人还包括缓存机构15，缓存机构15固定连接或可拆卸连接在所述机器人本体10上，所述缓存机构15用于缓存目标对象。作为一种实现方式，该缓存机构15可以为一个缓存架，该缓存架包括一层或多层，多层之间可以用隔板相间隔，每一层可存放一个或多个目标对象。

在本申请提供的一具体实施方式中，在机器人本体10上设置有固定连接或可拆卸连接的缓存机构15，当机器人操作目标对象时，可以将目标对象暂时放置在所述缓存机构15中，或当机器人要操作的目标对象被其他对象阻挡时，可以先将阻挡对象取出放置在缓存机构中，再对目标对象进行操作，操作完毕后再将阻挡对象放回到货架中，节约时间，提高工作效率。

可选的，参见图3，本申请提供的机器人的缓存机构15可以为缓存货架，缓存货架包括由隔板相互隔开的多个隔层，每个隔板中可以存放至少一个目标对象，本申请提供的缓存货架可以存放多个目标对象，进一步提高工作效率。

可选的，本申请提供的机器人还可以包括喷码设备16，所述喷码设备16可以设置在立式部件11上或设置在所述机械臂12上，所述喷码设备16用于喷射标识码。例如，在目标对象上喷射分拣时标识分拣地址或门店地址的标识码。

可选的，参见图2，所述喷码设备16还可以设置在所述立式部件11上；参见图3，所述喷码设备16还可以设置在所述机械臂12上。

在本申请提供的具体实施方式中，目标对象可以为货箱，可以由机械臂12抓取箱子后移动到喷码设备16的前方，由喷码设备16向货箱上喷射标识码；也可以将货箱全部放置好之后，由机器人本体10移动进而带动喷码设备16移动，向放置好的货箱上依次喷射标识码；还可以将机器人本体10固定在固定位置，保持喷码设备16不动，将货箱放置在流水线上移动，由喷码设备16向流水线上的货箱依次喷射标识码。

可选的，参见图3，本申请提供的机器人的机械臂上还设置有传感器17，所述传感器17用于辅助识别目标对象和/或辅助识别待处理业务的业务环境。

具体的，传感器17包括视觉传感器、深度传感器或3D传感器中的至少一种。

在本申请提供的一具体实施方式中，在机械臂上设置有传感器17，传感器17用于辅助识别目标对象，和/或，用于辅助识别待处理业务的环境，如目标对象要放置的位置、目标对象目前的位置在哪里或当前机器人所处的实际处理业务环境等等。

可选的，所述机器人的机械臂上设置有吸取所述目标对象的吸盘和/或抓取所述目标对象的夹具19，参见图1，图1的机械臂上设置有吸取目标对象的洗盘；参见图2，图2的机械臂上设置有抓取目标对象的夹具19。

可选的，在所述机器人的机械臂上设置有吸取所述目标对象的吸盘的情况下，所述机器人还包括空气压缩装置20，所述空气压缩装置20用于辅助吸盘完成吸取所述目标对象的操作，参见图1，所述空气压缩装置可以设置在所述机器人本体10上。

可选的，参见图1至图4，本申请提供的机器人还设置有电池21，所述电池21可以设置在机器人本体10外，也可以设置在机器人本体10内部，所述电池21可以为可拆卸电池，也可以为可充电电池。当所述电池21为可充电电池时，可以通过无线充电设备或有线充电设备进行充电。

当所述电池21通过无线充电设备进行充电的情况下，可以通过轨道充电的方式实现无线充电。

可选的，参见图4，本申请提供的机器人还设置有顶升机构22，所述立式部件11设置在所述顶升机构22上，所述顶升机构22用于将所述立式部件11沿竖直方向直线运动，即，所述顶升机构22可以设置在所述机器人本体10内部，当顶升机构22工作时向上顶起，同时将设置在顶升机构22上的立式部件向上顶起。

参见图5，图5示出了本申请提供的另一种机器人，所述机器人包括机器人本体10、设置在所述机器人本体上的顶升机构22和设置在所述顶升机构上的机械臂12，其中，所述机器人本体10，用于实现机器人根据行驶路径行驶至指定位置，所述顶升机构22，用于将所述机械臂沿竖直方向直线移动，所述机械臂12，用于根据目标指令对所述目标对象进行目标操作。

可选的，所述顶升机构22可旋转连接在所述机器人本体10上。

可选的，所述机器人还包括旋转机构14，所述旋转机构14设置在所述机器人本体上，用于带动所述顶升机构22进行旋转。

可选的，所述机器人还包括缓存机构15，所述缓存机构15固定连接或可拆卸连接在所述机器人本体10上，所述缓存机构15，用于缓存目标对象。

可选的，所述缓存机构包括至少一层支架1501，每层支架1501上可存放至少一个目标对象。

可选的，所述机器人还包括喷码设备16，所述喷码设备16用于喷射标识码。

可选的，所述喷码设备16设置在所述机械臂12上。

可选的，所述机械臂12上设置有传感器17，所述传感器17，用于辅助标识目标对象和/或辅助识别待处理业务的环境。所述传感器17包括视觉传感器、深度传感器或3D传感器中的至少一种。

可选的，所述机械臂上设置有吸取所述目标对象的吸盘18和/或抓取所述目标对象的夹具19(图5中未示出，具体参见图2所示)。

可选的，所述机器人还包括空气压缩装置20，所述空气压缩装置20用于辅助吸盘完成吸取目标对象的操作。

可选的，所述机器人上还设置有电池21，所述电池21包括可拆卸电池或可充电电池。当所述电池21为可充电电池时，可以通过无线充电设备或有线充电设备进行充电。

当所述电池21通过无线充电设备进行充电的情况下，可以通过轨道充电的方式实现无线充电。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

Claims (20)

1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体(10)、竖直设置在所述机器人本体(10)上的立式部件(11)和设置在所述立式部件(11)上的机械臂(12)；其中，

所述机器人本体(10)，用于实现所述机器人根据行驶路径行驶至指定位置；

所述立式部件(11)，用于将所述机械臂(12)沿竖直方向直线移动，所述立式部件(11)上设置有提升机构(13)，所述机械臂(12)设置在所述提升机构(13)上；

所述机械臂(12)，用于根据目标指令对目标对象进行目标操作。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述立式部件(11)包括固定件(1101)和可移动件(1102)，所述可移动件(1102)可移动连接在所述固定件(1101)上，所述固定件(1101)设置在所述机器人本体(10)上，所述机械臂(12)设置在所述可移动件(1102)上。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述提升机构(13)，用于将所述机械臂(12)沿竖直方向直线移动。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述立式部件(11)包括固定件(1101)和可移动件(1102)，所述可移动件(1102)可移动连接在所述固定件(1101)上，所述固定件(1101)设置在所述机器人本体(10)上，所述提升机构(13)设置在所述可移动件(1102)上。

5.如权利要求1-4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述立式部件(11)可旋转连接在所述机器人本体(10)上。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括旋转机构(14)，所述旋转机构(14)设置在所述机器人本体(10)内或所述立式部件(11) 上。

7.如权利要求1-4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括缓存机构(15)，所述缓存机构(15)固定连接或可拆卸连接在所述机器人本体(10)上；

所述缓存机构(15)，用于缓存所述目标对象。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述缓存机构(15)包括至少一层支架(1501)，每层支架(1501)可存放至少一个目标对象。

9.如权利要求1-4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括喷码设备(16)；

所述喷码设备(16)，用于喷射标识码。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述喷码设备(16)设置在所述立式部件(11)上或所述机械臂(12)上。

11.如权利要求1-4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机械臂(12)上设置有传感器(17)；

所述传感器(17)，用于辅助识别目标对象和/或辅助识别待处理业务的环境。

12.如权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述传感器(17)包括视觉传感器、深度传感器或3D传感器中的至少一种。

13.如权利要求1-4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机械臂(12)上设置有吸取所述目标对象的吸盘(18)和/或抓取所述目标对象的夹具(19)。

14.如权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括空气压缩装置(20)；

所述空气压缩装置(20)，用于辅助吸盘(18)完成吸取所述目标对象的操作。

15.如权利要求1-4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人上设置有电池(21)，所述电池包括可拆卸电池。

16.如权利要求1-4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人上设置有电池(21)，所述电池包括可充电电池。

17.如权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述可充电电池通过无线充电设备或有线充电设备进行充电。

18.如权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述可充电电池通过轨道充电方式实现无线充电。

19.如权利要求1-4任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人上设置有顶升机构(22)，所述立式部件(11)设置在所述顶升机构(22)上；

所述顶升机构(22)，用于将所述立式部件(11)沿竖直方向直线移动。

20.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体(10)、设置在所述机器人本体(10)上的顶升机构(22)和设置在所述顶升机构上的机械臂(12)；其中，

所述机器人本体(10)，用于实现所述机器人根据行驶路径行驶至指定位置；

顶升机构(22)，用于将所述机械臂(12)沿竖直方向直线移动，所述顶升机构(22)可旋转连接在所述机器人本体(10)上；

所述机械臂(12)，用于根据目标指令对目标对象进行目标操作。

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