CN213595363U - 一种异型工件抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种异型工件抓取装置，安装在机械手的机械臂上，包括连接臂、第一换向夹持安装架、旋转机构和第二换向夹持安装机构，所述第二换向夹持安装机构包括安装座，所述安装座包括第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面，所述第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面共同构成一个三棱柱，所述底面与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述上表面与所述下表面平行，所述第二换向夹持安装机构还包括设置在所述第一侧壁上的手指气缸和设置在所述第二侧壁上的气动三爪气缸；本实用新型可替代两个机械手的工作，能够有效提高生产效率和产品合格率，降低生产成本，增加企业效益，具有良好的市场应用价值。

Description

一种异型工件抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取设备技术领域，尤其涉及到一种异型工件抓取装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，工业水平的不断提高，生产效率也在不断提高，越来越多的领域开始采用自动机械化生产来替代传统的手工生产方式，因此根据市场需求一大批的机械手应运而生，极大的提高了手工生产效率，而取送料结构又是机械手必配的一个关键结构，目前市面上的机械手大多都是方便解决标准件的取送料问题，如果针对一些异形工件一只机械手夹持不稳定，同时需要两个机械手配合来完成夹持动作，但通过两只机械手完成工件的搬运误差率高，稳定性差，影响生产效率和成品质量，增加生产成本。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种异型工件抓取装置。

本实用新型提供的技术文案，一种异型工件抓取装置，安装在机械手的机械臂上，包括连接臂、第一换向夹持安装架、旋转机构和第二换向夹持安装机构，所述第一换向夹持安装架的上部与所述连接臂的末端通过法兰连接，所述连接臂的另一端固定于机械臂上，所述旋转机构设置于所述第一换向夹持安装架的下部，所述第二换向夹持安装机构与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述第二换向夹持安装机构包括安装座，所述安装座包括第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面，所述第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面共同构成一个三棱柱，所述底面与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述上表面与所述下表面平行；所述第二换向夹持安装机构还包括设置在所述第一侧壁上的手指气缸和设置在所述第二侧壁上的气动三爪气缸，所述第一侧壁与所述手指气缸通过气动手指固定板连接，在所述第一侧壁与所述气动手指固定板相对应的位置上均开设有四个大小相同的螺孔，所述气动手指固定板的上表面与所述第一侧壁通过螺栓连接，所述气动手指固定板的下表面与所述手指气缸的上盖固定连接，在所述手指气缸下端的两个指夹上的内侧相对位置均开设有若干连接孔，所述指夹与夹具通过贯穿于所述连接孔的定位销固定；所述气动三爪气缸的上盖与所述第二侧壁通过螺栓连接，在所述气动三爪气缸的下部设有与之匹配的夹爪，所述夹爪的内侧均设置有手指尖。

优选地，在所述安装座的上表面与下表面的中心开设有一个贯穿的三角通孔，所述三角通孔与所述安装座的形状相似。

优选地，所述旋转机构包括端盖、旋转气缸和旋转台，所述旋转气缸固定于所述端盖的下部，所述旋转台固定于所述旋转气缸的下部，所述旋转台的下部与所述底面通过销轴连接，所述端盖与所述第一换向夹持安装架的下端连接。

优选地，所述第一换向夹持安装架为直角梯形体框架，所述第一换向夹持安装架的直腰面与所述连接臂末端的法兰通过螺栓连接，所述第一换向夹持安装架的斜腰面与所述端盖连接。

优选地，所述第一换向夹持安装架的斜腰面与所述端盖的夹角为30度到45度。

优选地，夹爪为倒置的L型，所述手指尖的夹持面为平面或橡胶锯齿状。

优选地，所述第一换向夹持安装架的两侧均设置有固定封板，其中一侧的固定封板上还设置有快插接头。

优选地，所述旋转气缸、所述手指气缸与所述气动三爪气缸上均设置有两个调速阀。

相对于现有技术的有益效果是：本实用新型可替代两个机械手的工作，完成异型件的抓取工作，能够有效提高生产效率和产品合格率，降低生产成本，增加企业效益，具有良好的市场应用价值。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的第二换向夹持安装机构示意图；

附图标记：1、连接臂；2、第一换向夹持安装架；3、旋转气缸；4、旋转台；5、安装座；6、手指气缸；7、气动三爪气缸；51、第一侧壁；52、第二侧壁；53、上表面；54、下表面；55、底面。

具体实施方式

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。

下面结合附图对本实用新型作详细说明。

如图1和图2所示，本实用新型的一个实施例是：一种异型工件抓取装置，安装在机械手的机械臂上，包括连接臂1、第一换向夹持安装架2、旋转机构和第二换向夹持安装机构，所述第一换向夹持安装架2的上部与所述连接臂1的末端通过法兰连接，所述连接臂1的另一端固定于机械臂上，所述旋转机构设置于所述第一换向夹持安装架2的下部，所述第二换向夹持安装机构与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述第二换向夹持安装机构包括安装座5，所述安装座5包括第一侧壁51、第二侧壁52、上表面53、下表面54和底面55，所述第一侧壁51、第二侧壁52、上表面53、下表面54和底面55共同构成一个三棱柱，所述底面55与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述上表面53与所述下表面54平行；所述第二换向夹持安装机构还包括设置在所述第一侧壁51上的手指气缸6和设置在所述第二侧壁52上的气动三爪气缸7，所述第一侧壁51与所述手指气缸6通过气动手指固定板连接，在所述第一侧壁51与所述气动手指固定板相对应的位置上均开设有四个大小相同的螺孔，所述气动手指固定板的上表面53与所述第一侧壁51通过螺栓连接，所述气动手指固定板的下表面54与所述手指气缸6的上盖固定连接，在所述手指气缸6下端的两个指夹上的内侧相对位置均开设有若干连接孔，所述指夹与夹具通过贯穿于所述连接孔的定位销固定；所述气动三爪气缸7的上盖与所述第二侧壁52通过螺栓连接，在所述气动三爪气缸7的下部设有与之匹配的夹爪，所述夹爪的内侧均设置有手指尖。

优选地，在所述安装座5的上表面53与下表面54的中心开设有一个贯穿的三角通孔，所述三角通孔与所述安装座5的形状相似，开设三角通孔便于与安装座5连接的手指气缸6、气动三爪气缸7和旋转机构的拆装维护，并且与实心安装座5相比更轻便，减轻连接臂1的重力。

优选地，所述旋转机构包括端盖、旋转气缸3和旋转台4，所述旋转气缸3固定于所述端盖的下部，所述旋转台4固定于所述旋转气缸3的下部，所述旋转台4的下部与所述底面55通过销轴连接，所述端盖与所述第一换向夹持安装架2的下端连接。

优选地，所述第一换向夹持安装架2为直角梯形体框架，支撑性能好，并且内部可以放置气管，所述第一换向夹持安装架2的直腰面与所述连接臂1末端的法兰通过螺栓连接，所述第一换向夹持安装架2的斜腰面与所述端盖连接。

优选地，所述第一换向夹持安装架2的斜腰面与所述端盖的夹角为30度到45度，夹角在此范围内产生的拉力最大，夹取工件时的重力对连接臂1的稳定性影响最小。

优选地，所述夹爪为倒置的L型，即反爪，反爪方便抓取比较大的工件，所述手指尖的夹持面为平面或橡胶锯齿状，夹持面为平面用于夹持毛坯料工件，夹持面为橡胶锯齿状用于夹持表面光滑的工件，橡胶可以增加摩擦力和保护作用。

优选地，所述第一换向夹持安装架2的两侧均设置有固定封板，其中一侧的固定封板上还设置有快插接头，用于连接气管。

优选地，所述旋转气缸3、所述手指气缸6与所述气动三爪气缸7上均设置有两个调速阀，用于控制气缸的夹紧与松开，气体动力源的总管上设置有气体除湿装置，用于过滤气体中含有的微量水分，避免含水分的气体进入气缸对气缸元器件造成损坏，所述手指气缸6为平行开闭式手指气缸，例如斯麦特MHZ2型手指气缸、恒拓高MHQ型手指气缸等。

进一步地，所述第二侧壁52上还可以设置三爪以上的气缸，例如气动四爪气缸或气动六爪气缸，实现对一些异形件的抓取。

进一步地，所述上表面53上设置手指气缸6，所述下表面54上设置气动三爪气缸7，实现对环形工件的的抓取，例如空心法兰。

本实用新型的工作原理：连接臂1在机械手控制机械臂运动的同时，带动第一换向夹持安装架2移动至工作位置，旋转气缸3驱动安装座5随之转动至工件的存放位置后，手指气缸6夹紧工件的一端，气动三爪气缸7夹紧工件的另一端，工件夹紧后，机械手控制连接臂1随即移动工件至下一个工位，手指气缸6和气动三爪气缸7同时松开工件，完成取送料动作，机械手的连接臂1复位至工件存放位置后进行下一次的取送料操作。

实施例二：与实施例一不同之处在于，机械手的连接臂1位于数控加工流水线上，当手指气缸6移动至第一个工位上方夹紧工件之后，旋转气缸3驱动安装座5转动至第二个工位，气动三爪气缸7随即夹紧工件，机械手带动连接臂1将两个工件同时送至下一区域，完成同时对两个工件的取送料操作。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种异型工件抓取装置，异型工件抓取装置安装于机械手的机械臂上，其特征在于，所述异型工件抓取装置包括连接臂、第一换向夹持安装架、旋转机构和第二换向夹持安装机构，所述第一换向夹持安装架的上部与所述连接臂的末端通过法兰连接，所述连接臂的另一端固定于机械臂上，所述旋转机构设置于所述第一换向夹持安装架的下部，所述第二换向夹持安装机构与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述第二换向夹持安装机构包括安装座，所述安装座包括第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面，所述第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面共同构成一个三棱柱，所述底面与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述上表面与所述下表面平行；所述第二换向夹持安装机构还包括设置在所述第一侧壁上的手指气缸和设置在所述第二侧壁上的气动三爪气缸，所述第一侧壁与所述手指气缸通过气动手指固定板连接，在所述第一侧壁与所述气动手指固定板相对应的位置上均开设有四个大小相同的螺孔，所述气动手指固定板的上表面与所述第一侧壁通过螺栓连接，所述气动手指固定板的下表面与所述手指气缸的上盖固定连接，在所述手指气缸下端的两个指夹上的内侧相对位置均开设有若干连接孔，所述指夹与夹具通过贯穿于所述连接孔的定位销固定；所述气动三爪气缸的上盖与所述第二侧壁通过螺栓连接，在所述气动三爪气缸的下部设有与之匹配的夹爪，所述夹爪的内侧均设置有手指尖。

2.根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，在所述安装座的上表面与下表面的中心开设有一个贯穿的三角通孔，所述三角通孔与所述安装座的形状相似。

3.根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述旋转机构包括端盖、旋转气缸和旋转台，所述旋转气缸固定于所述端盖的下部，所述旋转台固定于所述旋转气缸的下部，所述旋转台的下部与所述底面通过销轴连接，所述端盖与所述第一换向夹持安装架的下端连接。

4.根据权利要求3所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述第一换向夹持安装架为直角梯形体框架，所述第一换向夹持安装架的直腰面与所述连接臂末端的法兰通过螺栓连接，所述第一换向夹持安装架的斜腰面与所述端盖连接。

5.根据权利要求4所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述第一换向夹持安装架的斜腰面与所述端盖的夹角为30度到45度。

6.根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述夹爪为倒置的L型，所述手指尖的夹持面为平面或橡胶锯齿状。

7.根据权利要求4所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述第一换向夹持安装架的两侧均设置有固定封板，其中一侧的固定封板上还设置有快插接头。

8.根据权利要求3所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于,所述旋转气缸、所述手指气缸与所述气动三爪气缸上均设置有两个调速阀。

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