CN108527433A - 一种配合机器人作业的多工位抓具 - Google Patents

一种配合机器人作业的多工位抓具 Download PDF

Info

Publication number
CN108527433A
CN108527433A CN201810581867.9A CN201810581867A CN108527433A CN 108527433 A CN108527433 A CN 108527433A CN 201810581867 A CN201810581867 A CN 201810581867A CN 108527433 A CN108527433 A CN 108527433A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mounting plate
workpiece
gripping apparatus
manipulating task
plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810581867.9A
Other languages
English (en)
Inventor
张壮壮
陈家龙
陈效
管大运
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Long Shen Robot Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Long Shen Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Long Shen Robot Co Ltd filed Critical Wuhu Long Shen Robot Co Ltd
Priority to CN201810581867.9A priority Critical patent/CN108527433A/zh
Publication of CN108527433A publication Critical patent/CN108527433A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种配合机器人作业的多工位抓具，包括连接在机器人输出端的安装板，安装板上沿自身长度方向设有两排夹爪且每排夹爪为四个，安装板上沿自身宽度方向的两端均固定有气管，气管上均成排设有若干个远离安装板的中心且斜向上的吹气管，安装板上靠近任一个夹爪处均设有定位销、拨正工件的拨料杆。本发明能够一次抓取多个工件，提高工作效率，有效去除工件表面的铁渣等杂质，避免干扰机床加工；通过增设浮动板，能够确保工件安装时紧贴在机床治具上且无缝隙，安装精度更高，有利于提高工件成型质量。

Description

一种配合机器人作业的多工位抓具
技术领域
本发明涉及夹爪技术领域，具体的说是一种配合机器人作业的多工位抓具。
背景技术
众所周知，随着自动化生产的崛起，车间内越来越多的采用机器人代替人工抓取工件上料，然后将工件安装到机床等设备的治具上加工。但是，机器人在抓取工件时，抓取单一工件工作效率低下，抓取的过程中还会带来铁渣等杂质，容易进入机床治具中，而且工件与机床治具之间易出现缝隙，安装精度较差，严重影响工件成型质量，不利于提高企业的经济效益。
发明内容
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种配合机器人作业的多工位抓具。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种配合机器人作业的多工位抓具，包括连接在机器人输出端的安装板，所述安装板上沿自身长度方向设有两排夹爪且每排夹爪为四个，所述安装板上沿自身宽度方向的两端均固定有气管，所述气管上均成排设有若干个远离安装板的中心且斜向上的吹气管，所述安装板上靠近任一个夹爪处均设有定位销、拨正工件的拨料杆。
作为本发明的进一步改进，所述夹爪包括气动卡盘、固定在气动卡盘中部的Y型板、固定在Y型板的每个伸出端上的圆柱、位于Y型板的上方且与圆柱滑动连接的浮动板、套装在圆柱上且两端分别连接在Y型板和浮动板上的弹簧。
作为本发明的进一步改进，所述浮动板包括环形板、匀布在环形板的外圆周面上且与圆柱相连的凸出板。
作为本发明的进一步改进，所述气动卡盘为三爪气动卡盘。
本发明的有益效果是：
本发明结构设计合理，能够一次抓取多个工件，提高工作效率，有效去除工件表面的铁渣等杂质，避免干扰机床加工；通过增设浮动板，能够确保工件安装时紧贴在机床治具上且无缝隙，安装精度更高，有利于提高工件成型质量，对企业具备显著的经济效益。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为图1的I处局部放大图；
图3为本发明中工件的示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图3所示，一种配合机器人作业的多工位抓具，包括连接在机器人输出端的安装板1，所述安装板1上沿自身长度方向设有两排夹爪2且每排夹爪2为四个，所述安装板1上沿自身宽度方向的两端均固定有气管3，所述气管3上均成排设有若干个远离安装板1的中心且斜向上的吹气管4，所述安装板1上靠近任一个夹爪2处均设有定位销5、拨正工件的拨料杆6。
所述夹爪2包括气动卡盘21、固定在气动卡盘21中部的Y型板22、固定在Y型板22的每个伸出端上的圆柱23、位于Y型板22的上方且与圆柱23滑动连接的浮动板24、套装在圆柱23上且两端分别连接在Y型板22和浮动板24上的弹簧25。采用这种方式，当接触工件时，浮动板24紧贴工件，弹簧25被压缩，气动卡盘21上卡爪合拢夹紧工件，当机器人将工件安装到机床等设备的夹具上时，在弹簧25的作用下工件会被抵紧在机床治具上，从而保证工件与机床治具间无缝隙，安装精度高。
所述浮动板24包括环形板241、匀布在环形板241的外圆周面上且与圆柱23相连的凸出板242。采用这种方式，环形板241省材且能够保证与工件具备足够大的接触面，保证工件抓取时定位准确。
所述气动卡盘21为三爪气动卡盘。
本发明使用时，将该抓具安装在机器人的输出端，机器人带动该抓具到工件区域，气管3通入外部气泵设备后，经安装板1两侧的吹气管4将工件表面的铁渣等杂质去除，然后抓具在工装上一次抓取八个工件，在拨料杆6和定位销5的共同限制下，夹爪2将工件夹紧，则机器人将工件取走。
综上所述，本发明能够一次抓取多个工件，提高工作效率，有效去除工件表面的铁渣等杂质，避免干扰机床加工；通过增设浮动板，能够确保工件安装时紧贴在机床治具上且无缝隙，安装精度更高，有利于提高工件成型质量。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种配合机器人作业的多工位抓具，包括连接在机器人输出端的安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)上沿自身长度方向设有两排夹爪(2)且每排夹爪(2)为四个，所述安装板(1)上沿自身宽度方向的两端均固定有气管(3)，所述气管(3)上均成排设有若干个远离安装板(1)的中心且斜向上的吹气管(4)，所述安装板(1)上靠近任一个夹爪(2)处均设有定位销(5)、拨正工件的拨料杆(6)。
2.根据权利要求1所述的一种配合机器人作业的多工位抓具，其特征在于：所述夹爪(2)包括气动卡盘(21)、固定在气动卡盘(21)中部的Y型板(22)、固定在Y型板(22)的每个伸出端上的圆柱(23)、位于Y型板(22)的上方且与圆柱(23)滑动连接的浮动板(24)、套装在圆柱(23)上且两端分别连接在Y型板(22)和浮动板(24)上的弹簧(25)。
3.根据权利要求2所述的一种配合机器人作业的多工位抓具，其特征在于：所述浮动板(24)包括环形板(241)、匀布在环形板(241)的外圆周面上且与圆柱(23)相连的凸出板(242)。
4.根据权利要求2所述的一种配合机器人作业的多工位抓具，其特征在于：所述气动卡盘(21)为三爪气动卡盘。
CN201810581867.9A 2018-06-07 2018-06-07 一种配合机器人作业的多工位抓具 Pending CN108527433A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810581867.9A CN108527433A (zh) 2018-06-07 2018-06-07 一种配合机器人作业的多工位抓具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810581867.9A CN108527433A (zh) 2018-06-07 2018-06-07 一种配合机器人作业的多工位抓具

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108527433A true CN108527433A (zh) 2018-09-14

Family

ID=63470285

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810581867.9A Pending CN108527433A (zh) 2018-06-07 2018-06-07 一种配合机器人作业的多工位抓具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108527433A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112428290A (zh) * 2020-11-18 2021-03-02 苏州博宇科技有限公司 机械手叶轮自动化装夹治具
CN113697477A (zh) * 2021-08-13 2021-11-26 杭州徐睿机械有限公司 一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构
CN114799801A (zh) * 2022-05-19 2022-07-29 珠海格力电器股份有限公司 空调外机装配生产线及其轴流风叶抓取装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6357994B1 (en) * 1999-10-01 2002-03-19 Abb Flexible Automation, Inc. Multi-purpose end effector for a robotic arm
CN203679915U (zh) * 2013-12-26 2014-07-02 无锡贝斯特精机股份有限公司 自动线手抓推料机构
CN105798690A (zh) * 2016-06-12 2016-07-27 成都茵普精密机械有限公司 一种棒料自动上下料机构
CN205766194U (zh) * 2016-05-30 2016-12-07 安徽米科智能科技有限公司 一种机械臂连接的可旋转夹紧装置
CN206230304U (zh) * 2016-12-02 2017-06-09 郑州郑大智能科技股份有限公司 一种多工位夹具
CN206230303U (zh) * 2016-11-23 2017-06-09 重庆艾格润数控机床有限公司 一种多工件夹紧机械手
CN107052863A (zh) * 2017-04-18 2017-08-18 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种柔性机器人抓手及控制方法
CN107263487A (zh) * 2016-04-08 2017-10-20 广州协鸿工业机器人技术有限公司 一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓
CN208305104U (zh) * 2018-06-07 2019-01-01 芜湖隆深机器人有限公司 一种配合机器人作业的多工位抓具

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6357994B1 (en) * 1999-10-01 2002-03-19 Abb Flexible Automation, Inc. Multi-purpose end effector for a robotic arm
CN203679915U (zh) * 2013-12-26 2014-07-02 无锡贝斯特精机股份有限公司 自动线手抓推料机构
CN107263487A (zh) * 2016-04-08 2017-10-20 广州协鸿工业机器人技术有限公司 一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓
CN205766194U (zh) * 2016-05-30 2016-12-07 安徽米科智能科技有限公司 一种机械臂连接的可旋转夹紧装置
CN105798690A (zh) * 2016-06-12 2016-07-27 成都茵普精密机械有限公司 一种棒料自动上下料机构
CN206230303U (zh) * 2016-11-23 2017-06-09 重庆艾格润数控机床有限公司 一种多工件夹紧机械手
CN206230304U (zh) * 2016-12-02 2017-06-09 郑州郑大智能科技股份有限公司 一种多工位夹具
CN107052863A (zh) * 2017-04-18 2017-08-18 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 一种柔性机器人抓手及控制方法
CN208305104U (zh) * 2018-06-07 2019-01-01 芜湖隆深机器人有限公司 一种配合机器人作业的多工位抓具

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112428290A (zh) * 2020-11-18 2021-03-02 苏州博宇科技有限公司 机械手叶轮自动化装夹治具
CN113697477A (zh) * 2021-08-13 2021-11-26 杭州徐睿机械有限公司 一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构
CN113697477B (zh) * 2021-08-13 2022-12-13 杭州徐睿机械有限公司 一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构
CN114799801A (zh) * 2022-05-19 2022-07-29 珠海格力电器股份有限公司 空调外机装配生产线及其轴流风叶抓取装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201313258Y (zh) 加工飞轮壳用夹具
CN108527433A (zh) 一种配合机器人作业的多工位抓具
CN108500713A (zh) 一种夹取气缸端盖的多位抓具
CN109249069B (zh) 台阶圆柱铣削夹具
CN208305104U (zh) 一种配合机器人作业的多工位抓具
CN212398380U (zh) 一种攻丝机用下料装置
CN205290469U (zh) 一种铝板雕刻机气动夹紧装置
CN204171753U (zh) 一种加工连杆的自动定心夹具
CN108746690A (zh) 一种浮动式夹爪
CN214692079U (zh) 用于杆件的定位滑台送料机构
CN208304550U (zh) 一种夹取气缸端盖的多位抓具
CN208409319U (zh) 一种气缸端盖上料用定位中转装置
CN209753848U (zh) 一种电动机转子铁芯冲片自动送料式吸盘装置
CN202411869U (zh) 一种新型立式多刀夹具
CN220679124U (zh) 一种小型冲孔机
CN204867247U (zh) 发动机缸盖螺栓滚丝送料装置
CN208977324U (zh) 一种手机摄像头支架cnc二次加工夹具
CN108526976A (zh) 一种气缸端盖上料用定位中转装置
CN211361548U (zh) 一种弹簧夹具装置
CN215967639U (zh) 一种轴承加工夹具
CN212265173U (zh) 一种自松紧工装夹具
CN105458789A (zh) 一种多件装夹全自动定位气动夹具
CN221416643U (zh) 自旋转复位上料抓手
CN221602319U (zh) 一种手机壳加工用治具工装
CN221560498U (zh) 一种铝合金壳体多点定位夹具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180914

RJ01 Rejection of invention patent application after publication