CN113697477A - 一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构，包括第一安装板、直线推进组件、第二安装板、导向盘、至少两个夹爪、浮动板、弹性组件以及定位销。直线推进组件安装在第一安装板上，第二安装板滑动安装在直线推进组件上，且第二安装板与直线推进组件的活动端相连。导向盘的一端固定安装在第二安装板上，夹爪滑动安装在导向盘的另一端的端面上。浮动板的第一安装面通过弹性组件与第二安装板连接，浮动板能够沿第一方向进行位移，定位销的一端固定安装在浮动板的第二安装面上，定位销的另一端用于与工件上的工艺孔配合，且定位销与第二安装面垂直，第一安装面和第二安装面为浮动板上两个相对的面。定位销与夹爪配合，防止夹爪在夹紧工件时，工件产生滑动。

Description

一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构

技术领域

本发明涉及工装夹具技术领域，尤其涉及一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构。

背景技术

烟斗型异形接头是一种带孔的非标准工件，取料机构在夹取烟斗型异形接头时，烟斗型异形接头会与取料机构产生相对滑动，且在取料机构运输烟斗型异形接头时，烟斗型异形接头也会滑动，进而使得取料机构不能够将烟斗型异形接头放置在对应的工位上，不能够实现精确的投放，从而影响后续的自动化工艺。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提供了一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构，旨在解决现有技术中取料机构在夹取烟斗型异形接头时，烟斗型异形接头会与取料机构产生相对滑动的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述问题，本发明提供了一种一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构，所述烟斗型异形接头的定姿态取料机构包括第一安装板、直线推进组件、第二安装板、导向盘、至少两个夹爪、浮动板、弹性组件以及定位销；

所述直线推进组件安装在所述第一安装板上，所述第二安装板滑动安装在所述直线推进组件上，且所述第二安装板与所述直线推进组件的活动端相连，所述直线推进组件的活动端能够带动所述第二安装板在第一方向上做直线往复运动；

所述导向盘的一端固定安装在所述第二安装板上，所述夹爪滑动安装在所述导向盘的另一端的端面上，所述夹爪能够沿所述导向盘的径向方向运动实现夹紧工件；

所述浮动板的第一安装面通过弹性组件与所述第二安装板连接，所述浮动板能够沿所述第一方向进行位移，所述定位销的一端固定安装在所述浮动板的第二安装面上，所述定位销的另一端用于与工件上的工艺孔配合，且所述定位销与所述第二安装面垂直，所述第一安装面和所述第二安装面为所述浮动板上两个相对的面。

优选地，所述弹性组件包括导向筒、导向杆以及弹性元件；

所述导向筒的一端固定安装在所述第二安装板上，所述导向杆的一端滑动安装在所述导向筒内，所述导向杆能够在所述导向筒内沿所述第一方向运动，所述导向杆的另一端固定安装在浮动板上，所述弹性元件套设在所述导向杆上，且所述弹性元件的一端与所述浮动板抵接，所述弹性元件的另一端所述导向筒抵接。

优选地，所述弹性元件为弹簧。

优选地，所述导向筒为直线轴承。

优选地，所述直线推进组件为气缸，所述第二安装板滑动安装在所述气缸的缸体上，且所述气缸的活塞杆与所述第二安装板固定连接。

优选地，所述浮动板的第二安装面上还设置有位置接近传感器。

优选地，所述夹爪包括与所述导向盘滑动连接的滑动部，所述滑动部上沿所述第一方向设置有抵接部；

所述抵接部上设置有用于与工件抵接的圆弧面。

优选地，所述圆弧面位于所述抵接部朝向所述导向盘的圆心的一侧；或者

所述圆弧面位于所述抵接部背向所述导向盘的圆心的一侧。

(三)有益效果

本发明在第二安装板上安装导向盘，在导向盘上滑动安装有夹爪，利用夹爪的滑动来夹紧工件，同时在第二安装板上弹性安装有浮动板，并在浮动板上安装有定位销，用定位销与工件上的工艺孔进行定位，在夹爪夹紧工件时，定位销插入到工件上的定位孔中，避免了工件的滑动，以及在运送工件时，工件发生摆动。此外由于定位销固定安装在浮动板上，所以定位销能够随着浮动板运动，所以在定位销能够不受工件的位置的影响，完全插入工件上的工艺孔，实现精确的定位。

附图说明

图1为本发明烟斗型异形接头的定姿态取料机构的结构示意图；

图2为本发明烟斗型异形接头的定姿态取料机构的侧视图；

图3为图2在A处的放大图；

图4为本发明中烟斗型异形接头的结构示意图。

【附图标记说明】

1：第一安装板；2：直线推进组件；3：第二安装板；4：导向盘；5：夹爪；51：滑动部；52：抵接部；53：圆弧面；6：浮动板；61：第一安装面；62：第二安装面；7：弹性组件；71：导向筒；72：导向杆；73：弹性元件；8：定位销；9：位置接近传感器；10：烟斗型异形接头；11：夹紧孔；12：柱状凸起；13：工艺孔。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构，烟斗型异形接头的定姿态取料机构包括第一安装板1、直线推进组件2、第二安装板3、导向盘4、至少两个夹爪5、浮动板6、弹性组件7以及定位销8。直线推进组件2安装在第一安装板1上，第二安装板3滑动安装在直线推进组件2上，且第二安装板3与直线推进组件2的活动端相连，直线推进组件2的活动端能够带动第二安装板3在第一方向上做直线往复运动。导向盘4的一端固定安装在第二安装板3上，夹爪5滑动安装在导向盘4的另一端的端面上，夹爪5能够沿导向盘4的径向方向运动实现夹紧工件。浮动板6的第一安装面61通过弹性组件7与第二安装板3连接，浮动板6能够沿第一方向进行位移，定位销8的一端固定安装在浮动板6的第二安装面62上，定位销8的另一端用于与工件上的工艺孔配合，且定位销8与第二安装面62垂直，第一安装面61和第二安装面62为浮动板6上两个相对的面。

利用直线推进组件2带动第二安装板3在第一方向上做直线往复运动，便于夹爪5接近工件，此外第一方向可以为竖直方向。另外还将直线推进组件2安装第一安装板1上，再将第一安装板1固定安装在机械手的末端或导轨亦或是其他可以移动的部件上，带动工件位移，实现自动化的生产。本发明的取料机构中设置第一安装板1便于取料机构与其他部件的连接，以适应不同的工况，适用范围广。在实际的使用过程中，夹爪5可以为3个，导向盘4和夹爪5的安装方式可以采用三爪卡盘的形式，即夹爪5与导向盘4接触的端面上设置有螺纹，导向盘4内转动设置有旋转盘，旋转盘一端的端面上设置有与夹爪5上的螺纹配合的端面螺纹，通过控制旋转盘的旋转即可控制夹爪5的滑动。且三爪卡盘的动力可以为气动、液动、机械动力或者手动，只要能够控制夹爪5沿导向盘4的径向方向做往复运动即可，其中三爪卡盘的动力连接方式为本领域的公知常识，这里不做赘述。

本发明在第二安装板3上安装导向盘4，在导向盘4上滑动安装有夹爪5，利用夹爪5的滑动来夹紧工件，同时在第二安装板3上弹性安装有浮动板6，并在浮动板6上安装有定位销8，用定位销8与工件上的工艺孔进行定位，在夹爪夹紧工件时，定位销8插入到工件上的定位孔中，避免了工件的滑动，以及在运送工件时工件发生摆动情况出现，实现对工件的精确的夹取与运输，为后续的自动化工艺提供基础。此外由于定位销8固定安装在浮动板6上，所以定位销8能够随着浮动板6运动，所以在定位销8能够不受工件的位置的影响，完全插入工件上的工艺孔，实现精确的定位。在优选的实施方案中，本发明中的工件为烟斗型异形接头10，如图4所示，烟斗型异形接头10可以设置夹紧孔11，此时夹爪5伸入夹紧孔11内，然后夹紧在夹紧孔11的内孔壁上；此外，烟斗型异形接头10上还可以设置柱状凸起12，夹爪5用于夹紧柱状凸起12的外壁；这两种方法都能实现对挑转接头10的夹紧。另外烟斗型异形接头10上还设置有与定位销8配合的工艺孔13，利用工艺孔13与定位销8的配合，防止烟斗型异形接头10在运输过程中产生摆动。

进一步地，弹性组件7包括导向筒71、导向杆72以及弹性元件73。导向筒71的一端固定安装在第二安装板3上，导向杆72的一端滑动安装在导向筒71内，导向杆72能够在导向筒71内沿第一方向运动，导向杆72的另一端固定安装在浮动板6上，弹性元件73套设在导向杆72上，且弹性元件73的一端与浮动板6抵接，弹性元件73的另一端导向筒71抵接。当浮动板6受到外力作用时，浮动板6会在导向杆72的导向作用下沿第一方向运动，这就使得当浮动板6上的定位销8能够完全插入到烟斗型异形接头10上的工艺孔内，实现弹性连接定位，在夹取烟斗型异形接头10时，烟斗型异形接头10与取料机构之间的距离不会影响到定位销8与烟斗型异形接头10上工艺孔的配合，这就降低了本发明在夹取烟斗型异形接头10时的定位精度要求，降低了控制系统的控制要求。在优选的实施方案中，弹性元件73为弹簧或弹性套筒。导向筒71为直线轴承，将导向筒71设置为直线轴承，使得导向杆72与导向筒71之间滑动摩擦转变为滚动摩擦，这极大地降低了导向杆72和导向筒71之间的摩擦损耗，提高了导向杆72和导向筒71的使用寿命。

更进一步地，直线推进组件2为气缸，第二安装板3滑动安装在气缸的缸体上，且气缸的活塞杆与第二安装板3固定连接。通过气缸控制第二安装板3，相应迅速，控制效果好，定位准确，成本低。

此外，浮动板6的第二安装面62上还设置有位置接近传感器9。通过设置位置接近传感器9，能够精确的确定第二安装板3在取料机构夹取烟斗型异形接头10时的位置，避免第二安装板3的停靠位置不对，而造成的夹取效果不理想的情况。

最后，夹爪5包括与导向盘4滑动连接的滑动部51，滑动部51上沿第一方向设置有抵接部52。抵接部52上设置有用于与工件抵接的圆弧面53。利用抵接部52上的圆弧面53与工件抵接，由于本发明中的工件为烟斗型异形接头10，利用夹爪5上的圆弧面53与烟斗型异形接头10上的夹紧孔的孔壁实现充分接触，完成更好的夹持效果。本发明中，工件为烟斗型异形接头10，其中烟斗型异形接头10为异形工件，异形工件是指工件的外形轮廓不是为非标准的图形，且烟斗型异形接头10上设置有夹紧孔和工艺孔，本发明中的取料机构用于夹取烟斗型异形接头10，本发明将夹爪5滑动安装在导向盘4上，且将夹爪5伸入烟斗型异形接头10内的夹紧孔后，夹爪5沿导向盘4的径向远离导向盘4的圆心滑动，进而与烟斗型异形接头10的夹紧孔的孔壁抵接，实现夹紧烟斗型异形接头10。同时本发明还将定位销8安装在弹性组件7上，使得定位销8能够在第一方向上进行位移，在夹爪5夹紧烟斗型异形接头10时，定位销8的一端会伸入烟斗型异形接头10上的工艺孔内，实现对烟斗型异形接头10的定位，定位销8与夹爪5配合使用，不仅能够放置夹爪5在夹紧烟斗型异形接头10时，烟斗型异形接头10产生滑动，避免了夹爪5直接夹取烟斗型异形接头10的轮廓而出现相对滑动的情况。还能够防止在运输烟斗型异形接头10时，烟斗型异形接头10出现摆动的情况。综上，本发明提供的烟斗型异形接头10的取料机构在夹取烟斗型异形接头10时，烟斗型异形接头10不会产生相对滑动，且在运送烟斗型异形接头10时，烟斗型异形接头10不会产生相对摆动，实现精准的抓取与投放。

当烟斗型异形接头10上设置有夹紧孔时，圆弧面53位于抵接部52朝向导向盘4的圆心的一侧，此时夹爪5的抵接部52伸入夹紧孔内，且夹爪5远离导向盘4的圆心运动，进而使得圆弧面53与夹紧孔完全贴合，进而夹紧烟斗型异形接头10。另外一种情况是当烟斗型异形接头10上设置有柱状凸起时，圆弧面53位于抵接部52背向导向盘4的圆心的一侧，此时夹爪5靠近柱状凸起的外表面，且夹爪5靠近导向盘4的圆心运动，进而使得圆弧面53与柱状凸起的外表面完全贴合，实现夹紧烟斗型异形接头10。通过将圆弧面设置在抵接部52的不同方位就能够用于对不同工况的烟斗型异形接头10进行夹紧取料，适用范围广。

需要理解的是，以上对本发明的具体实施例进行的描述只是为了说明本发明的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，但本发明并不限于上述特定实施方式。凡是在本发明权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构，其特征在于，所述一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构包括第一安装板、直线推进组件、第二安装板、导向盘、至少两个夹爪、浮动板、弹性组件以及定位销；

所述直线推进组件安装在所述第一安装板上，所述第二安装板滑动安装在所述直线推进组件上，且所述第二安装板与所述直线推进组件的活动端相连，所述直线推进组件的活动端能够带动所述第二安装板在第一方向上做直线往复运动；

所述导向盘的一端固定安装在所述第二安装板上，所述夹爪滑动安装在所述导向盘的另一端的端面上，所述夹爪能够沿所述导向盘的径向方向运动实现夹紧工件；

所述浮动板的第一安装面通过弹性组件与所述第二安装板连接，所述浮动板能够沿所述第一方向进行位移，所述定位销的一端固定安装在所述浮动板的第二安装面上，所述定位销的另一端用于与工件上的工艺孔配合，且所述定位销与所述第二安装面垂直，所述第一安装面和所述第二安装面为所述浮动板上两个相对的面。

2.如权利要求1所述的烟斗型异形接头的定姿态取料机构，其特征在于，所述弹性组件包括导向筒、导向杆以及弹性元件；

所述导向筒的一端固定安装在所述第二安装板上，所述导向杆的一端滑动安装在所述导向筒内，所述导向杆能够在所述导向筒内沿所述第一方向运动，所述导向杆的另一端固定安装在浮动板上，所述弹性元件套设在所述导向杆上，且所述弹性元件的一端与所述浮动板抵接，所述弹性元件的另一端所述导向筒抵接。

3.如权利要求2所述的烟斗型异形接头的定姿态取料机构，其特征在于，所述弹性元件为弹簧。

4.如权利要求2所述的烟斗型异形接头的定姿态取料机构，其特征在于，所述导向筒为直线轴承。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的烟斗型异形接头的定姿态取料机构，其特征在于，所述直线推进组件为气缸，所述第二安装板滑动安装在所述气缸的缸体上，且所述气缸的活塞杆与所述第二安装板固定连接。

6.如权利要求1-4中任意一项所述的烟斗型异形接头的定姿态取料机构，其特征在于，所述浮动板的第二安装面上还设置有位置接近传感器。

7.如权利要求1-4中任意一项所述的烟斗型异形接头的定姿态取料机构，其特征在于，所述夹爪包括与所述导向盘滑动连接的滑动部，所述滑动部上沿所述第一方向设置有抵接部；

所述抵接部上设置有用于与工件抵接的圆弧面。

8.如权利要求7所述的烟斗型异形接头的定姿态取料机构，其特征在于：

所述圆弧面位于所述抵接部朝向所述导向盘的圆心的一侧；或者

所述圆弧面位于所述抵接部背向所述导向盘的圆心的一侧。

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