CN110947865B - 一种汽车悬架弹簧认向方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车悬架弹簧认向方法，包括：大头驱动机构驱动认向大头机构前进至大头终止位置，小头直线驱动机构驱动认向小头机构后移至小头终止位置；小头旋转驱动机构驱动认向小头机构转动使认向小头挡块与悬架弹簧的顶部端面相抵并推动悬架弹簧的转动，当小头旋转驱动机构的感应器检测到扭矩增加时，小头旋转驱动机构驱动停止驱动；将悬架弹簧输送给强压设备；大头驱动机构驱动认向大头机构回复大头初始位置，小头直线驱动机构驱动认向小头机构回复小头初始位置，小头旋转驱动机构驱动认向小头机构回复初始角度；本发明公开的汽车悬架弹簧的认向机构，能够对悬架弹簧进行认向，不仅可以更加适用于自动化生产，并且能够快速更换认向模组。

Description

一种汽车悬架弹簧认向方法

技术领域

本发明涉及弹簧生产方法领域，特别用于汽车悬架弹簧认向领域，具体展示一种汽车悬架弹簧认向方法。

背景技术

近年来，随着社会经济的飞速发展，各种产品朝着高性能、高稳定性、高效率、多功能的方向不断提升。如在弹簧生产过程中，为提高认向的准确性和效率，需要对悬架弹簧进行认向处理。

现阶段的弹簧认向机构没有认向功能，而是人为将弹簧放在认向工位上，弹簧在认向机的位置产生较大的偏差，造成认向工艺对弹簧性能的提高不稳定，加快认向机模具头的损坏，生产效率低。为了实现汽车悬架弹簧自动化生产，保证汽车悬架弹簧在认向机初始位置一致。因此有必要提供一种机器人式汽车悬架弹簧的认向方法来解决上述问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种结构简单的、可靠性高的、安全性高的的汽车悬架弹簧认向方法，尤其是适用于悬架弹簧中的C型弹簧的认向方法。

根据本发明实施例的汽车悬架弹簧认向方法，包括以下步骤：

步骤1，将悬架弹簧输送至认向预定工位；

步骤2，大头驱动机构驱动具有认向大头挡块的认向大头机构沿大头直线导轨向悬架弹簧的底端前进至大头终止位置，使所述认向大头机构的弹簧大头导向模块插入所述悬架弹簧且所述认向大头机构的大头底板与所述悬架弹簧的底部相抵；同时小头直线驱动机构驱动位于所述大头驱动机构前侧并具有认向小头挡块的认向小头机构沿小头直线导轨向所述悬架弹簧的顶端后移至小头终止位置，使所述认向小头机构的弹簧小头导向模块插入所述悬架弹簧且所述认向小头机构的小头底板与所述悬架弹簧的顶部相抵；

步骤3，固定在所述小头直线驱动机构的小头滑动组件上的小头旋转驱动机构驱动认向小头机构转动使所述认向小头挡块与所述悬架弹簧的顶部端面相抵并推动所述悬架弹簧的转动，当小头旋转驱动机构的感应器检测到扭矩增加时，小头旋转驱动机构驱动停止驱动；

步骤4，将所述步骤3状态的所述悬架弹簧输送给强压设备；

步骤5，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构回复大头初始位置，所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构回复小头初始位置，所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构回复初始角度。

根据本发明实施例的汽车悬架弹簧认向方法，在自动化生产过程中，将认向大头机构的弹簧大头导向模块和认向小头机构的弹簧小头机构分别通过导向结构从弹簧的两端插入到弹簧内部，弹簧底部分别与大头底板和小头底板抵触，再通过旋转小头认向机构，让小头认向机构的认向小头挡块与悬架弹簧底部的端面相抵从而带动悬架弹簧旋转至该悬架弹簧的另一个端面与认向大头机构的认向大头挡块相抵完成认向动作，使用灵活，运行平稳，认向准确，使得认向后的弹簧放置在强压机上的位置更加准确，提供了强压工艺的效率和准确性解决了悬架弹簧在强压机放置位置不稳定的问题，解决了悬架弹簧强压后弹簧的残余应力差值较大的问题。

另外，根据本发明上述实施例的汽车悬架弹簧认向方法还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述感应器为编码器。

进一步地，所述认向方法在进行步骤2之前还具有如下步骤：认向小头机构初始角度初始化校准：所述小头旋转驱动机构驱动认向小头机构转动，使连接所述小头旋转驱动机构输出端的主轴上的主轴校准孔与固定在所述小头直线驱动机构的初始角度校准部件上的初始角度校准孔对齐；进一步，在所述主轴上和所述小头旋转驱动机构的安装座上分别安装相配合的校准感应片和校准感应开关。

在认向设备使用前或者不能将认向小头机构准确回复初始角度时，需要进行认向小头机构的初始角度校准调试。

进一步地，通过销能否依次插入初始角度校准孔和主轴校准孔来检测该初始角度校准孔与主轴校准孔是否对齐。

进一步地，所述步骤5中，所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构回复初始角度的方法为：所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构转动，所述校准感应开关感应到所述校准感应片产生校准完成触发信号并发生给控制器，所述控制器根据所述校准完成触发信号控制所述小头旋转驱动机构停止动作。

进一步地，所述步骤5中，所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构沿所述小头直线导轨回复所述小头初始位置的方法为：所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构沿所述小头直线导轨退至所述小头初始位置，进一步，所述认向小头机构在惯性作用下继续后退并与所述小头惯性缓冲部件相碰触进行缓冲至停止。

进一步地，所述步骤5中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构回复所述大头初始位置的方法为：所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构沿所述大头直线导轨后退直至所述大头初始位置的大头初始位置检测器检测到所述认向大头机构上的感应片产生位置触发信号并将该位置触发信号发送给控制器，所述控制器根据该触发信号控制所述大头驱动机构停止。

更进一步地，所述步骤5中，当设置在所述大头初始位置检测器后侧的大头后侧极限位置检测器检测到所述认向大头机构上的所述感应片产生后退报警触发信号并将该触发信号发送给所述控制器，所述控制器根据该后退报警触发信号控制所述认向设备停止并控制报警器报警。

进一步地，所述步骤2中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至大头终止位置的方法包括以下步骤：步骤2-1，大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至所述大头终止位置；步骤2-2，当设置在所述大头初始位置检测器前侧的大头前侧极限位置检测器检测到所述认向大头机构上的所述感应片产生前进报警触发信号并将该触发信号发送给所述控制器，所述控制器根据该前进报警触发信号控制所述认向设备停止并控制报警器报警。

更进一步地，所述步骤2中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至大头终止位置的方法还包括以下步骤：步骤2-3，所述认向大头机构继续前进并与所述小头惯性缓冲部件相碰触进行缓冲。

进一步地，所述步骤4，通过机械手将所述步骤3状态的所述悬架弹簧输送给强压设备。

根据本发明另一方面还提供了一种汽车悬架弹簧认向设备，包括机架；相对滑动设置在所述机架上的认向小头机构和认向大头机构，所述认向小头机构具有小头滑体座、安装在所述小头滑体座后侧的小头底板，设置在所述小头底板后侧具有弹簧小头导向模块以及安装在所述弹簧小头导向模块的前侧的认向小头挡块，所述认向大头机构具有具有大头滑体座的大头连接模块、安装在所述大头滑体座前侧的大头底板、设置在所述大头底板前侧具有大头前向导向结构的弹簧大头导向模块以及安装在所述弹簧大头导向模块的后侧的认向大头挡块；用于驱动所述认向大头前后动作的大头驱动机构，所述大头驱动机构的输出端与所述认向大头机构的所述大头滑体座联结；小头驱动机构，具有设置在所述机架上的小头直线驱动机构以及与所述小头直线驱动机构的输出端联结的小头旋转驱动机构，所述小头旋转驱动机构的输出端与所述认向小头的所述小头滑体座联结。

另外，根据本发明上述实施例的汽车悬架弹簧认向设备还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述大头驱动机构包括安装在所述机架上的大头直线导轨；滑动设置在所述大头直线导轨上的大头移动组件；固定安装在所述大头移动组件上的所述大头滑座；以及驱动所述大头移动组件滑动的大头驱动单元，所述大头驱动单元包括大头伺服电机、与所述大头伺服电机的输出轴联结的带轮机构、与所述带轮机构的输出端联结的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠具有与所述带轮机构的输出端联结的丝杠以及与所述丝杠配合的螺母，所述丝杠的两端分别转动设置在固定设置在所述机架上的两个丝杠支撑座上，所述大头移动组件与所述螺母联结。

更进一步地，所述大头滑动组件包括滑动设置在所述大头滑轨上的大头滑块以及固定在所述大头滑块上的大头移动板。

更进一步地，所述机架上还固定设置有与所述大头移动组件配合的大头惯性缓冲部件，所述大头惯性缓冲部件位于前侧所述丝杠支撑座的后侧。

更进一步地，所述大头惯性缓冲部件为优力胶撞块。

进一步地，所述认向大头机构上安装有感应片，所述汽车悬架弹簧认向设备还包括检测机构，所述检测机构包括大头后侧极限位置检测器、大头初始位置检测器以及大头后侧极限位置检测器。

大头后侧极限位置检测器、大头初始位置检测器以及大头后侧极限位置检测器均为接近开关；大头后侧极限位置检测器、大头初始位置检测器以及大头后侧极限位置检测器分别用于检测所述认向大头机构是否过前侧极限位置、初始位置以及后侧极限位置；当认向大头机构过前进过前侧极限位置或后退过后侧极限位置，大头后侧极限位置检测器或大头后侧极限位置检测器产生触发信号，控制器控制大头伺服电机停止动作。

进一步地，所述检测机构还包括固定在所述机架上并与所述大头直线导轨对应的传感器安装导轨，所述大头后侧极限位置检测器、所述大头初始位置检测器以及所述大头后侧极限位置检测器安装在所述传感器安装导轨上。

在传感器安装导轨上调整所述大头后侧极限位置检测器、所述大头初始位置检测器以及所述大头后侧极限位置检测器的位置以适应不同类型的弹簧。进一步地，所述大头底板与所述大头固定部件拆卸连接，所述弹簧大头导向模块拆卸安装在所述大头底板上。

所述大头底板的直径、挡块的厚度以及弹簧大头导向模块的直径对应于弹簧的类型，可以选择不同直径的大头底板、不同厚度的挡块以及不同直径的弹簧大头导向模块适应于不同类型的弹簧。

进一步地，所述大头连接结构为连接缓冲模块，所述连接缓冲模块包括：滑动设置在所述大头滑体座的后侧部并与所述大头驱动机构的输出端联结的连接结构，固定在所述大头滑体座上、并位于所述连接结构前侧与所述连接结构相配合的缓冲件，所述大头滑体座上设置有前后延伸的大头滑槽，所述连接结构上固定安装有滑动设置在所述大头滑槽内的滑块；所述大头滑槽的两端分别具有用于限制所述大头滑体座相对于所述连接结构的前后位移的前挡壁和后挡壁。

在将认向大头机构和认向小头的导向结构分别从弹簧的两端插入到弹簧内部时，导向结构会收到反向作用力，通过缓冲件能够有效缓冲导向结构收到的反向作用力，进一步通过大头滑槽限制所述大头滑体座（即导向结构）相对于所述连接结构的前后位移。

进一步地，所述连接结构为轴状结构，所述大头滑体座的后侧具有让所述连接结构的前侧伸入并能够前后滑动的滑道，所述大头滑体座内壁上安装有让所述连接结构前后伸缩的铜套；所述大头滑体座的侧面设置有润滑油引入通孔，所述铜套的侧面上设置有分别与所述润滑油引入通孔和所述铜套的中心孔相连通的润滑油引入通道。

进一步地，所述润滑油引入通道具有与所述润滑油引入通孔相连通的第一通道以及与所述第一通道相连通并沿所述铜套的内壁周面呈螺旋状布置的第二通道；所述第二通道远离所述铜套的两端口。

进一步地，所述铜套与所述连接结构过渡配合。

进一步地，所述缓冲件为弹簧。

进一步地，所述弹簧大头导向模块为前部具有导向结构后部为圆柱形结构的模块。

前端的导向结构更加方便进入弹簧内部，后部的圆柱型结构外径与弹簧内径相当，可以起到支撑弹簧的作用。

进一步地，所述大头底板的后侧固定安装有大头固定部件，所述大头滑体座的前侧设置有大头固定部件安装孔，所述大头固定部件安装孔安装有大头快插头，所述大头快插头具有穿过所述大头固定部件的大头快插通孔，所述大头滑体座安装有和所述大头快插头配合的大头弹性部件。

进一步地，所述大头弹性部件为弹簧。

进一步地，所述大头快插头的通孔具有大头快插斜面，所述大头固定部件有与所述大头快插斜面配合的大头固定部件斜面。

进一步地，所述大头弹性部件安装在设置在所述大头滑体座与所述大头快插头配合的大头弹性部件孔中。

通过大头快插头与大头固定部件的配合实现快速换取大头认向模组（由大头固定部件、大头底板、以及弹簧大头导向模块构成），即将大头快插头按下时，大头固定部件可以便捷的从大头快插通孔取出，当插入时，只需将强压模组使力向内插入，克服大头弹性部件弹力，即可将认向模组压入到位。

进一步地，所述弹簧大头导向模块中轴线上具有大头中轴紧固通孔，大头中轴紧固件穿过所述弹簧大头导向模块和所述大头底板并通过下部的螺纹与所述大头固定部件连接，所述大头底板与所述大头固定部件的配合结构为设置在所述大头底板后侧的定位结构和设置在所述大头固定部件前侧的定位结构形成的配合结构。

更进一步地，所述大头中轴紧固件包括上部的头部、中部的定位结构和下部的螺纹结构，定位结构起到将弹簧大头导向模块和大头底板定位的作用，下部螺纹结构将大头固定部件和弹簧大头导向模块紧固连接。

更进一步地，所述定位结构为定位通孔或定位凸台，所述定位通孔和所述定位凸台形成配合的定位结构。

进一步地，所述小头直线驱动机构包括固定安装在所述机架上并与所述大头滑轨对向设置的小头直线导轨；滑动设置在所述小头直线导轨上的小头滑动组件，固定安装在所述小头滑动组件上的小头滑座；以及小头直线驱动源，所述小头直线驱动源的输出端与所述小头滑动组件联接。

更进一步地，所述小头滑动组件包括滑动设置在所述小头直线导轨上的小头滑块以及固定在所述小头滑块上的小头移动板，所述小头直线驱动源为气缸。

进一步地，所述小头滑座具有小头滑座通孔；所述小头旋转驱动机构包括转动安装在所述小头滑座通孔上且前端穿过所述小头滑座通孔的主轴以及通过小头伺服电机安装座安装在所述小头滑座上的小头伺服电机，所述主轴的前端与所述小头滑体座平键连接，所述小头伺服电机的输出端与所述主轴联结。

进一步地，所述汽车悬架弹簧认向装置还包括具有固定安装在所述小头滑座的后侧的初始角度校准部件的初始位校准机构，所述初始角度校准部件上形成有初始角度校准通孔，所述主轴的侧面具有与所述初始角度校准通孔相配合的主轴校准孔。

在进行认向动作前，需要对认向小头机构进行初始角度校准，初始位校准机构固定在小头滑座上，主轴相对于小头滑座转动设置，通过伺服电机驱动主轴相对于小头滑座转动使主轴上的主轴校准孔与初始位校准机构上的初始角度校准通孔对齐而实现初始角度校准动作，再通过销轴能够依次插入初始角度校准通孔和主轴校准孔进行校准检测，检测前将销轴取出，即可进行认向动作，也可直接通过检测器检测主轴校准孔位置来进行初始角度校准。

更进一步地，所述小头伺服电机安装座安装有校准感应器，所述主轴上安装有校准感应片。

在完成认向动作后，需要将认向小头机构回复初始角度，通过小头旋转驱动机构驱动主轴转动，当校准感应器感应到校准感应片产生校准触发信号，控制器根据校准触发信号控制小头伺服电机停止即完成初始角度回复动作。

进一步地，所述主轴通过角接触轴承转动安装在所述小头滑座通孔上，所述初始角度校准部件固定在固定安装在小头滑座后侧的轴承端盖上。

进一步地，所述汽车悬架弹簧认向设备还包括固定设置在所述机架上并位于所述小头滑动组件前侧与所述小头滑动组件相配合的小头惯性缓冲部件。

更进一步地，所述小头惯性缓冲部件为优力胶撞块。

小头滑动组件退至指定位置前由于惯性作用不能立刻停止，通过小头惯性缓冲部件进行缓冲。

进一步地，所述小头伺服电机的输出轴与减速器相联结，减速器的输出端通过联轴器与所述主轴联结。

进一步地，所述初始角度校准机构还具有通过初始角度校准通孔检测所述主轴校准孔的位置的检测器。

进一步地，所述初始角度校准机构还具有能够与以及所述初始角度校准通孔和所述主轴校准孔相配合的校准轴。

进一步地，所述弹簧小头导向模块为后部具有导向结构前部为圆柱形结构的模块。

后端的导向结构更加方便进入悬架弹簧内部，前部的圆柱型结构外径与悬架弹簧内径相当，可以起到支撑悬架弹簧的作用。

进一步地，所述认向小头挡板的前侧固定安装有小头固定部件，所述小头滑体座的后侧设置有小头固定部件安装孔，所述小头固定部件安装孔安装有小头快插头，所述小头快插头具有穿过所述小头固定部件的小头快插通孔，所述小头滑体座安装有和所述小头快插头配合的小头弹性部件。

进一步地，所述小头快插头的通孔具有小头快插斜面，所述小头固定部件有与所述小头快插斜面配合的小头固定部件斜面。

进一步地，所述小头弹性部件安装在设置在所述小头滑体座与所述小头快插头配合的小头弹性部件孔中。

通过小头快插头与小头固定部件的配合实现快速换取小头认向模组（由小头固定部件、小头底板、以及弹簧小头导向模块构成），即将小头快插头按下时，小头固定部件可以便捷的从小头快插通孔取出，当插入时，只需将强压模组使力向内插入，克服小头弹性部件弹力，即可将认向模组压入到位。

进一步地，所述小头底板与所述固定部件拆卸连接，所述弹簧小头导向模块拆卸安装在所述小头底板上。

所述小头底板的直径、挡块的厚度以及弹簧小头导向模块的直径对应于弹簧的类型，可以选择不同直径的小头底板、不同厚度的挡块以及不同直径的弹簧小头导向模块适应于不同类型的弹簧。

进一步地，所述小头弹性部件为弹簧。

进一步地，所述小头快插头的通孔具有小头快插斜面，所述固定部件有与所述小头快插斜面配合的固定部件斜面。

进一步地，所述小头弹性部件安装在设置在所述小头滑体座与所述小头快插头配合的小头弹性部件孔中。

进一步地，所述弹簧小头导向模块中轴线上具有小头中轴紧固通孔，小头中轴紧固件穿过所述弹簧小头导向模块和所述小头底板并通过下部的螺纹与所述小头固定部件连接，所述小头底板与所述小头固定部件的配合结构为设置在所述小头底板前侧的定位结构和设置在所述小头固定部件后侧的定位结构形成的配合结构。

更进一步地，所述小头中轴紧固件包括上部的头部、中部的定位结构和下部的螺纹结构，定位结构起到将弹簧小头导向模块和小头底板定位的作用，下部螺纹结构将小头固定部件和弹簧小头导向模块紧固连接。

更进一步地，所述定位结构为定位通孔或定位凸台，所述定位通孔和所述定位凸台形成配合的定位结构。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1根据本发明一个实施例的汽车悬架弹簧认向设备的结构示意图；

图2根据本发明一个实施例的大头驱动机构的结构示意图；

图3根据本发明一个实施例的认向大头机构的结构示意图；

图4根据本发明一个实施例的认向大头机构的剖面示意图；

图5根据本发明一个实施例的大头快插头和大头滑体座配合示意图；

图6根据本发明一个实施例的认向小头机构与小头驱动机构联结的结构示意图；

图7根据本发明一个实施例的小头旋转驱动机构的结构示意图；

图8根据本发明一个实施例的认向小头机构的剖面示意图；以及

图9根据本发明一个实施例的快插头和滑体座配合示意图。

其中，1为机架，2为认向大头机构，3为认向小头机构，4为大头驱动机构，5为小头直线驱动机构，6为小头旋转驱动机构，7为大头直线导轨，8为大头滑块，9为大头移动板，10为带轮机构，11为滚珠丝杠，12为大头惯性缓冲部件，13为感应片，14为大头初始位置检测器，15为大头后侧极限位置检测器，16为传感器安装导轨，17为大头滑体座，18为大头底板，19为弹簧大头导向模块，20为认向大头挡块，21为连接结构，22为缓冲件，23为滑块，24为大头滑槽，25为铜套，26为润滑油引入通孔，27为润滑油引入通道，28为大头固定部件，29为大头快插头，30为大头弹性部件，31为大头弹性部件孔，32为大头中轴线通孔，33为大头底板后侧的定位结构，34为大头固定部件前侧的定位结构，35为大头固定部件斜面，36为大头快插斜面,37为缓冲件固定块，38为大头快插通孔,39为小头滑座，40为小头直线驱动源，41为主轴，42为认向小头机构，43为初始角度校准部件，44为初始角度校准通孔，45为小头滑体座，46为小头底板，47为弹簧小头导向模块， 48为认向小头挡块，49为小头固定部件，50为小头快插头，51为小头弹性部件，52为小头弹性部件孔，53为小头中轴线通孔，56为小头固定部件斜面，57为小头快插斜面，58为主轴校准孔，59为小头快插通孔，60为小头直线导轨，61为小头滑块，62为小头移动板，63为小头伺服电机，64为联轴器，65为气缸支撑板，66为轴承端盖，67为小头伺服电机安装座，68为认向小头压盖，69为减速器，70为丝杠支撑座。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件；下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来详细描述根据本发明实施例的汽车悬架弹簧认向设备。

图1根据本发明一个实施例的汽车悬架弹簧认向设备的结构示意图；图2根据本发明一个实施例的大头驱动机构的结构示意图；图3根据本发明一个实施例的认向大头机构的结构示意图；图4根据本发明一个实施例的认向大头机构的剖面示意图；图5根据本发明一个实施例的大头快插头和大头滑体座配合示意图；图6根据本发明一个实施例的认向小头机构与小头驱动机构联结的结构示意图；图7根据本发明一个实施例的小头旋转驱动机构的结构示意图；图8根据本发明一个实施例的认向小头机构的剖面示意图；以及图9根据本发明一个实施例的快插头和滑体座配合示意图。

如图1-9所示，根据本发明实施例的汽车悬架弹簧认向方法，包括以下步骤：

步骤1，将悬架弹簧输送至认向预定工位；

步骤2，大头驱动机构驱动具有认向大头挡块的认向大头机构沿大头直线导轨向悬架弹簧的底端前进至大头终止位置，使所述认向大头机构的弹簧大头导向模块插入所述悬架弹簧且所述认向大头机构的大头底板与所述悬架弹簧的底部相抵；同时小头直线驱动机构驱动位于所述大头驱动机构前侧并具有认向小头挡块的认向小头机构沿小头直线导轨向所述悬架弹簧的顶端后移至小头终止位置，使所述认向小头机构的弹簧小头导向模块插入所述悬架弹簧且所述认向小头机构的小头底板与所述悬架弹簧的顶部相抵；

步骤3，固定在所述小头直线驱动机构的小头滑动组件上的小头旋转驱动机构驱动认向小头机构转动使所述认向小头挡块与所述悬架弹簧的顶部端面相抵并推动所述悬架弹簧的转动，当小头旋转驱动机构的感应器检测到扭矩增加时，小头旋转驱动机构驱动停止驱动；

步骤4，将所述步骤3状态的所述悬架弹簧输送给强压设备；

步骤5，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构回复大头初始位置，所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构回复小头初始位置，所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构回复初始角度。

根据本发明实施例的汽车悬架弹簧认向方法，在自动化生产过程中，将认向大头机构的弹簧大头导向模块和认向小头机构的弹簧小头机构分别通过导向结构从弹簧的两端插入到弹簧内部，弹簧底部分别与大头底板和小头底板抵触，再通过旋转小头认向机构，让小头认向机构的认向小头挡块与悬架弹簧底部的端面相抵从而带动悬架弹簧旋转至该悬架弹簧的另一个端面与认向大头机构的认向大头挡块相抵完成认向动作，使用灵活，运行平稳，认向准确，使得认向后的弹簧放置在强压机上的位置更加准确，提供了强压工艺的效率和准确性解决了悬架弹簧在强压机放置位置不稳定的问题，解决了悬架弹簧强压后弹簧的残余应力差值较大的问题。

另外，根据本发明上述实施例的汽车悬架弹簧认向方法还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述感应器为编码器。

进一步地，所述认向方法在进行步骤2之前还具有如下步骤：认向小头机构初始角度初始化校准：所述小头旋转驱动机构驱动认向小头机构转动，使连接所述小头旋转驱动机构输出端的主轴上的主轴校准孔与固定在所述小头直线驱动机构的初始角度校准部件上的初始角度校准孔对齐；进一步，在所述主轴上和所述小头旋转驱动机构的安装座上分别安装相配合的校准感应片和校准感应开关。

在认向设备使用前或者不能将认向小头机构准确回复初始角度时，需要进行认向小头机构的初始角度校准调试。

进一步地，通过销能否依次插入初始角度校准孔和主轴校准孔来检测该初始角度校准孔与主轴校准孔是否对齐。

进一步地，所述步骤5中，所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构回复初始角度的方法为：所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构转动，所述校准感应开关感应到所述校准感应片产生校准完成触发信号并发生给控制器，所述控制器根据所述校准完成触发信号控制所述小头旋转驱动机构停止动作。

进一步地，所述步骤5中，所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构沿所述小头直线导轨回复所述小头初始位置的方法为：所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构沿所述小头直线导轨退至所述小头初始位置，进一步，所述认向小头机构在惯性作用下继续后退并与所述小头惯性缓冲部件相碰触进行缓冲至停止。

进一步地，所述步骤5中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构回复所述大头初始位置的方法为：所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构沿所述大头直线导轨后退直至所述大头初始位置的大头初始位置检测器检测到所述认向大头机构上的感应片产生位置触发信号并将该位置触发信号发送给控制器，所述控制器根据该触发信号控制所述大头驱动机构停止。

更进一步地，所述步骤5中，当设置在所述大头初始位置检测器后侧的大头后侧极限位置检测器检测到所述认向大头机构上的所述感应片产生后退报警触发信号并将该触发信号发送给所述控制器，所述控制器根据该后退报警触发信号控制所述认向设备停止并控制报警器报警。

进一步地，所述步骤2中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至大头终止位置的方法包括以下步骤：步骤2-1，大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至所述大头终止位置；步骤2-2，当设置在所述大头初始位置检测器前侧的大头前侧极限位置检测器检测到所述认向大头机构上的所述感应片产生前进报警触发信号并将该触发信号发送给所述控制器，所述控制器根据该前进报警触发信号控制所述认向设备停止并控制报警器报警。

更进一步地，所述步骤2中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至大头终止位置的方法还包括以下步骤：步骤2-3，所述认向大头机构继续前进并与所述小头惯性缓冲部件相碰触进行缓冲。

进一步地，所述步骤4，通过机械手将所述步骤3状态的所述悬架弹簧输送给强压设备。

根据本发明另一方面还提供了一种汽车悬架弹簧认向设备，包括机架；相对滑动设置在所述机架上的认向小头机构和认向大头机构，所述认向小头机构具有小头滑体座、安装在所述小头滑体座后侧的小头底板，设置在所述小头底板后侧具有弹簧小头导向模块以及安装在所述弹簧小头导向模块的前侧的认向小头挡块，所述认向大头机构具有具有大头滑体座的大头连接模块、安装在所述大头滑体座前侧的大头底板、设置在所述大头底板前侧具有大头前向导向结构的弹簧大头导向模块以及安装在所述弹簧大头导向模块的后侧的认向大头挡块；用于驱动所述认向大头前后动作的大头驱动机构，所述大头驱动机构的输出端与所述认向大头机构的所述大头滑体座联结；小头驱动机构，具有设置在所述机架上的小头直线驱动机构以及与所述小头直线驱动机构的输出端联结的小头旋转驱动机构，所述小头旋转驱动机构的输出端与所述认向小头的所述小头滑体座联结。

另外，根据本发明上述实施例的汽车悬架弹簧认向设备还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述大头驱动机构包括安装在所述机架上的大头直线导轨；滑动设置在所述大头直线导轨上的大头移动组件；固定安装在所述大头移动组件上的所述大头滑座；以及驱动所述大头移动组件滑动的大头驱动单元，所述大头驱动单元包括大头伺服电机、与所述大头伺服电机的输出轴联结的带轮机构、与所述带轮机构的输出端联结的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠具有与所述带轮机构的输出端联结的丝杠以及与所述丝杠配合的螺母，所述丝杠的两端分别转动设置在固定设置在所述机架上的两个丝杠支撑座上，所述大头移动组件与所述螺母联结。

根据本发明的一个实施例，所述大头滑动组件包括滑动设置在所述大头滑轨上的大头滑块以及固定在所述大头滑块上的大头移动板。

根据本发明的一个实施例，所述机架上还固定设置有与所述大头移动组件配合的大头惯性缓冲部件，所述大头惯性缓冲部件位于前侧所述丝杠支撑座的后侧。

根据本发明的一个实施例，所述大头惯性缓冲部件为优力胶撞块。

根据本发明的一个实施例，所述认向大头机构上安装有感应片，所述汽车悬架弹簧认向设备还包括检测机构，所述检测机构包括大头后侧极限位置检测器、大头初始位置检测器以及大头后侧极限位置检测器。

大头后侧极限位置检测器、大头初始位置检测器以及大头后侧极限位置检测器均为接近开关；大头后侧极限位置检测器、大头初始位置检测器以及大头后侧极限位置检测器分别用于检测所述认向大头机构是否过前侧极限位置、初始位置以及后侧极限位置；当认向大头机构过前进过前侧极限位置或后退过后侧极限位置，大头后侧极限位置检测器或大头后侧极限位置检测器产生触发信号，控制器控制大头伺服电机停止动作。

根据本发明的一个实施例，所述检测机构还包括固定在所述机架上并与所述大头直线导轨对应的传感器安装导轨，所述大头后侧极限位置检测器、所述大头初始位置检测器以及所述大头后侧极限位置检测器安装在所述传感器安装导轨上。

在传感器安装导轨上调整所述大头后侧极限位置检测器、所述大头初始位置检测器以及所述大头后侧极限位置检测器的位置以适应不同类型的弹簧。进一步地，所述大头底板与所述大头固定部件拆卸连接，所述弹簧大头导向模块拆卸安装在所述大头底板上。

所述大头底板的直径、挡块的厚度以及弹簧大头导向模块的直径对应于弹簧的类型，可以选择不同直径的大头底板、不同厚度的挡块以及不同直径的弹簧大头导向模块适应于不同类型的弹簧。

根据本发明的一个实施例，所述大头连接结构为连接缓冲模块，所述连接缓冲模块包括：滑动设置在所述大头滑体座的后侧部并与所述大头驱动机构的输出端联结的连接结构，固定在所述大头滑体座上、并位于所述连接结构前侧与所述连接结构相配合的缓冲件，所述大头滑体座上设置有前后延伸的大头滑槽，所述连接结构上固定安装有滑动设置在所述大头滑槽内的滑块；所述大头滑槽的两端分别具有用于限制所述大头滑体座相对于所述连接结构的前后位移的前挡壁和后挡壁。

在将认向大头机构和认向小头的导向结构分别从弹簧的两端插入到弹簧内部时，导向结构会收到反向作用力，通过缓冲件能够有效缓冲导向结构收到的反向作用力，进一步通过大头滑槽限制所述大头滑体座（即导向结构）相对于所述连接结构的前后位移。

根据本发明的一个实施例，所述连接结构为轴状结构，所述大头滑体座的后侧具有让所述连接结构的前侧伸入并能够前后滑动的滑道，所述大头滑体座内壁上安装有让所述连接结构前后伸缩的铜套；所述大头滑体座的侧面设置有润滑油引入通孔，所述铜套的侧面上设置有分别与所述润滑油引入通孔和所述铜套的中心孔相连通的润滑油引入通道。

根据本发明的一个实施例，所述润滑油引入通道具有与所述润滑油引入通孔相连通的第一通道以及与所述第一通道相连通并沿所述铜套的内壁周面呈螺旋状布置的第二通道；所述第二通道远离所述铜套的两端口。

根据本发明的一个实施例，所述铜套与所述连接结构过渡配合。

根据本发明的一个实施例，所述缓冲件为弹簧。

根据本发明的一个实施例，所述弹簧大头导向模块为前部具有导向结构后部为圆柱形结构的模块。

前端的导向结构更加方便进入弹簧内部，后部的圆柱型结构外径与弹簧内径相当，可以起到支撑弹簧的作用。

根据本发明的一个实施例，所述大头底板的后侧固定安装有大头固定部件，所述大头滑体座的前侧设置有大头固定部件安装孔，所述大头固定部件安装孔安装有大头快插头，所述大头快插头具有穿过所述大头固定部件的大头快插通孔，所述大头滑体座安装有和所述大头快插头配合的大头弹性部件。

根据本发明的一个实施例，所述大头弹性部件为弹簧。

根据本发明的一个实施例，所述大头快插头的通孔具有大头快插斜面，所述大头固定部件有与所述大头快插斜面配合的大头固定部件斜面。

根据本发明的一个实施例，所述大头弹性部件安装在设置在所述大头滑体座与所述大头快插头配合的大头弹性部件孔中。

通过大头快插头与大头固定部件的配合实现快速换取大头认向模组（由大头固定部件、大头底板、以及弹簧大头导向模块构成），即将大头快插头按下时，大头固定部件可以便捷的从大头快插通孔取出，当插入时，只需将强压模组使力向内插入，克服大头弹性部件弹力，即可将认向模组压入到位。

根据本发明的一个实施例，所述弹簧大头导向模块中轴线上具有大头中轴紧固通孔，大头中轴紧固件穿过所述弹簧大头导向模块和所述大头底板并通过下部的螺纹与所述大头固定部件连接，所述大头底板与所述大头固定部件的配合结构为设置在所述大头底板后侧的定位结构和设置在所述大头固定部件前侧的定位结构形成的配合结构。

根据本发明的一个实施例，所述大头中轴紧固件包括上部的头部、中部的定位结构和下部的螺纹结构，定位结构起到将弹簧大头导向模块和大头底板定位的作用，下部螺纹结构将大头固定部件和弹簧大头导向模块紧固连接。

根据本发明的一个实施例，所述定位结构为定位通孔或定位凸台，所述定位通孔和所述定位凸台形成配合的定位结构。

根据本发明的一个实施例，所述小头直线驱动机构包括固定安装在所述机架上并与所述大头滑轨对向设置的小头直线导轨；滑动设置在所述小头直线导轨上的小头滑动组件，固定安装在所述小头滑动组件上的小头滑座；以及小头直线驱动源，所述小头直线驱动源的输出端与所述小头滑动组件联接。

根据本发明的一个实施例，所述小头滑动组件包括滑动设置在所述小头直线导轨上的小头滑块以及固定在所述小头滑块上的小头移动板，所述小头直线驱动源为气缸。

根据本发明的一个实施例，所述小头滑座具有小头滑座通孔；所述小头旋转驱动机构包括转动安装在所述小头滑座通孔上且前端穿过所述小头滑座通孔的主轴以及通过小头伺服电机安装座安装在所述小头滑座上的小头伺服电机，所述主轴的前端与所述小头滑体座平键连接，所述小头伺服电机的输出端与所述主轴联结。

根据本发明的一个实施例，所述汽车悬架弹簧认向装置还包括具有固定安装在所述小头滑座的后侧的初始角度校准部件的初始位校准机构，所述初始角度校准部件上形成有初始角度校准通孔，所述主轴的侧面具有与所述初始角度校准通孔相配合的主轴校准孔。

在进行认向动作前，需要对认向小头机构进行初始角度校准，初始位校准机构固定在小头滑座上，主轴相对于小头滑座转动设置，通过伺服电机驱动主轴相对于小头滑座转动使主轴上的主轴校准孔与初始位校准机构上的初始角度校准通孔对齐而实现初始角度校准动作，再通过销轴能够依次插入初始角度校准通孔和主轴校准孔进行校准检测，检测前将销轴取出，即可进行认向动作，也可直接通过检测器检测主轴校准孔位置来进行初始角度校准。

根据本发明的一个实施例，所述小头伺服电机安装座安装有校准感应器，所述主轴上安装有校准感应片。

在完成认向动作后，需要将认向小头机构回复初始角度，通过小头旋转驱动机构驱动主轴转动，当校准感应器感应到校准感应片产生校准触发信号，控制器根据校准触发信号控制小头伺服电机停止即完成初始角度回复动作。

根据本发明的一个实施例，所述主轴通过角接触轴承转动安装在所述小头滑座通孔上，所述初始角度校准部件固定在固定安装在小头滑座后侧的轴承端盖上。

根据本发明的一个实施例，所述汽车悬架弹簧认向设备还包括固定设置在所述机架上并位于所述小头滑动组件前侧与所述小头滑动组件相配合的小头惯性缓冲部件。

根据本发明的一个实施例，所述小头惯性缓冲部件为优力胶撞块。

小头滑动组件退至指定位置前由于惯性作用不能立刻停止，通过小头惯性缓冲部件进行缓冲。

根据本发明的一个实施例，所述小头伺服电机的输出轴与减速器相联结，减速器的输出端通过联轴器与所述主轴联结。

根据本发明的一个实施例，所述初始角度校准机构还具有通过初始角度校准通孔检测所述主轴校准孔的位置的检测器。

根据本发明的一个实施例，所述初始角度校准机构还具有能够与以及所述初始角度校准通孔和所述主轴校准孔相配合的校准轴。

根据本发明的一个实施例，所述弹簧小头导向模块为后部具有导向结构前部为圆柱形结构的模块。

后端的导向结构更加方便进入悬架弹簧内部，前部的圆柱型结构外径与悬架弹簧内径相当，可以起到支撑悬架弹簧的作用。

根据本发明的一个实施例，所述认向小头挡板的前侧固定安装有小头固定部件，所述小头滑体座的后侧设置有小头固定部件安装孔，所述小头固定部件安装孔安装有小头快插头，所述小头快插头具有穿过所述小头固定部件的小头快插通孔，所述小头滑体座安装有和所述小头快插头配合的小头弹性部件。

根据本发明的一个实施例，所述小头快插头的通孔具有小头快插斜面，所述小头固定部件有与所述小头快插斜面配合的小头固定部件斜面。

根据本发明的一个实施例，所述小头弹性部件安装在设置在所述小头滑体座与所述小头快插头配合的小头弹性部件孔中。

通过小头快插头与小头固定部件的配合实现快速换取小头认向模组（由小头固定部件、小头底板、以及弹簧小头导向模块构成），即将小头快插头按下时，小头固定部件可以便捷的从小头快插通孔取出，当插入时，只需将强压模组使力向内插入，克服小头弹性部件弹力，即可将认向模组压入到位。

根据本发明的一个实施例，所述小头底板与所述固定部件拆卸连接，所述弹簧小头导向模块拆卸安装在所述小头底板上。

所述小头底板的直径、挡块的厚度以及弹簧小头导向模块的直径对应于弹簧的类型，可以选择不同直径的小头底板、不同厚度的挡块以及不同直径的弹簧小头导向模块适应于不同类型的弹簧。

根据本发明的一个实施例，所述小头弹性部件为弹簧。

根据本发明的一个实施例，所述小头快插头的通孔具有小头快插斜面，所述固定部件有与所述小头快插斜面配合的固定部件斜面。

根据本发明的一个实施例，所述小头弹性部件安装在设置在所述小头滑体座与所述小头快插头配合的小头弹性部件孔中。

根据本发明的一个实施例，所述弹簧小头导向模块中轴线上具有小头中轴紧固通孔，小头中轴紧固件穿过所述弹簧小头导向模块和所述小头底板并通过下部的螺纹与所述小头固定部件连接，所述小头底板与所述小头固定部件的配合结构为设置在所述小头底板前侧的定位结构和设置在所述小头固定部件后侧的定位结构形成的配合结构。

根据本发明的一个实施例，所述小头中轴紧固件包括上部的头部、中部的定位结构和下部的螺纹结构，定位结构起到将弹簧小头导向模块和小头底板定位的作用，下部螺纹结构将小头固定部件和弹簧小头导向模块紧固连接。

根据本发明的一个实施例，所述定位结构为定位通孔或定位凸台，所述定位通孔和所述定位凸台形成配合的定位结构。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语 “上”、“下”、“前”、“后”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，将悬架弹簧输送至认向预定工位；

步骤2，大头驱动机构驱动具有认向大头挡块的认向大头机构沿大头直线导轨向悬架弹簧的底端前进至大头终止位置；同时小头直线驱动机构驱动位于所述大头驱动机构前侧并具有认向小头挡块的认向小头机构沿小头直线导轨向所述悬架弹簧的顶端后移至小头终止位置；

步骤3，固定在所述小头直线驱动机构的小头滑动组件上的小头旋转驱动机构驱动认向小头机构转动使所述认向小头挡块与所述悬架弹簧的顶部端面相抵并推动所述悬架弹簧的转动，当小头旋转驱动机构的感应器检测到扭矩增加时，小头旋转驱动机构驱动停止驱动；

步骤4，将所述步骤3状态的所述悬架弹簧输送给强压设备；

步骤5，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构回复大头初始位置，所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构回复小头初始位置，所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构回复初始角度；

汽车悬架弹簧认向方法中采用了汽车悬架弹簧认向设备，其中，所述汽车悬架弹簧认向设备，包括机架；相对滑动设置在所述机架上的认向小头机构和认向大头机构，所述认向小头机构具有小头滑体座、安装在所述小头滑体座后侧的小头底板，设置在所述小头底板后侧具有弹簧小头导向模块以及安装在所述弹簧小头导向模块的前侧的认向小头挡块，所述认向大头机构具有具有大头滑体座的大头连接模块、安装在所述大头滑体座前侧的大头底板、设置在所述大头底板前侧具有大头前向导向结构的弹簧大头导向模块以及安装在所述弹簧大头导向模块的后侧的认向大头挡块；用于驱动所述认向大头前后动作的大头驱动机构，所述大头驱动机构的输出端与所述认向大头机构的所述大头滑体座联结；小头驱动机构，具有设置在所述机架上的小头直线驱动机构以及与所述小头直线驱动机构的输出端联结的小头旋转驱动机构，所述小头旋转驱动机构的输出端与所述认向小头的所述小头滑体座联结；

其中，所述大头连接结构为连接缓冲模块，所述连接缓冲模块包括：滑动设置在所述大头滑体座的后侧部并与所述大头驱动机构的输出端联结的连接结构，固定在所述大头滑体座上、并位于所述连接结构前侧与所述连接结构相配合的缓冲件，所述大头滑体座上设置有前后延伸的大头滑槽，所述连接结构上固定安装有滑动设置在所述大头滑槽内的滑块；所述大头滑槽的两端分别具有用于限制所述大头滑体座相对于所述连接结构的前后位移的前挡壁和后挡壁；在将认向大头机构和认向小头的导向结构分别从弹簧的两端插入到弹簧内部时，导向结构会收到反向作用力，通过缓冲件能够有效缓冲导向结构收到的反向作用力，通过大头滑槽限制所述大头滑体座相对于所述连接结构的前后位移。

2.根据权利要求1所述的汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，所述认向方法在进行步骤2之前还具有如下步骤：

认向小头机构初始角度初始化校准：所述小头旋转驱动机构驱动认向小头机构转动，使连接所述小头旋转驱动机构输出端的主轴上的主轴校准孔与固定在所述小头直线驱动机构的初始角度校准部件上的初始角度校准孔对齐；在所述主轴上和所述小头旋转驱动机构的安装座上分别安装相配合的校准感应片和校准感应开关。

3.根据权利要求2所述的汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，所述步骤5中，所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构回复初始角度的方法为：

所述小头旋转驱动机构驱动所述认向小头机构转动，所述校准感应开关感应到所述校准感应片产生校准完成触发信号并发生给控制器，所述控制器根据所述校准完成触发信号控制所述小头旋转驱动机构停止动作。

4.根据权利要求1所述的汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，所述步骤5中，所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构沿所述小头直线导轨回复所述小头初始位置的方法为：

所述小头直线驱动机构驱动所述认向小头机构沿所述小头直线导轨退至所述小头初始位置，所述认向小头机构在惯性作用下继续后退并与所述小头惯性缓冲部件相碰触进行缓冲至停止。

5.根据权利要求1所述的汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，所述步骤5中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构回复所述大头初始位置的方法为：

所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构沿所述大头直线导轨后退直至所述大头初始位置的大头初始位置检测器检测到所述认向大头机构上的感应片产生位置触发信号并将该位置触发信号发送给控制器，所述控制器根据该触发信号控制所述大头驱动机构停止。

6.根据权利要求5所述的汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，所述步骤5中，当设置在所述大头初始位置检测器后侧的大头后侧极限位置检测器检测到所述认向大头机构上的所述感应片产生后退报警触发信号并将该触发信号发送给所述控制器，所述控制器根据该后退报警触发信号控制所述认向设备停止并控制报警器报警。

7.根据权利要求1所述的汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，所述步骤2中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至大头终止位置的方法包括以下步骤：

步骤2-1，大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至所述大头终止位置；

步骤2-2，当设置在所述大头初始位置检测器前侧的大头前侧极限位置检测器检测到所述认向大头机构上的所述感应片产生前进报警触发信号并将该触发信号发送给控制器，所述控制器根据该前进报警触发信号控制所述认向设备停止并控制报警器报警。

8.根据权利要求7所述的汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，所述步骤2中，所述大头驱动机构驱动所述认向大头机构前进至大头终止位置的方法还包括以下步骤：

步骤2-3，所述认向大头机构继续前进并与所述小头惯性缓冲部件相碰触进行缓冲。

9.根据权利要求1所述的汽车悬架弹簧认向方法，其特征在于，所述步骤4，通过机械手将所述步骤3状态的所述悬架弹簧输送给强压设备。

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