CN112847128A - 一种基于六轴机器人的焊缝打磨装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于六轴机器人的焊缝打磨装置，包括六轴机器人，所述六轴机器人末端铰接工装夹具，工装夹具一侧安装打磨电主轴，工装夹具另一侧安装气动打磨头，打磨电主轴和气动打磨头分别安装不同精度的打磨铣刀。本发明的装置采用粗打磨和细打磨组合的方式，适用于各种焊缝，并且，本装置结构简单，便于操作，从而打磨效率高。
Description
技术领域
本发明属于焊缝打磨技术，具体涉及一种基于六轴机器人的焊缝快速打磨装置。
背景技术
前金属焊接后的焊缝打磨，一般采用手工打磨或者使用自动化专机打磨。手工打磨强度大，打磨质量依靠人员操作水平，打磨过程中粉尘会危害工人健康。自动化专机只能针对某种特定结构的零件，生产柔性化程度不高。专利CN201210549450.7公开了一种机器人打磨装置及其打磨方法，能够实现复杂曲面的打磨。但是这种装置的打磨头单一，遇到焊缝情况比较复杂的时候，打磨效率不太理想。专利CN201922318893.5公开了一种柔性打磨的轨道焊缝打磨机器人，利用工业机器人和柔性打磨装置，实现柔性打磨，但这种打磨方式比较复杂，成本较高。因此，设计简单有效的柔性打磨装置，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
发明内容
发明目的：本发明的目的在于一种结构简单，能够打磨各种不同工件的焊缝，且柔性程度高的基于六轴机器人的焊缝打磨装置。
技术方案：本发明包括六轴机器人，所述六轴机器人末端铰接工装夹具，工装夹具一侧安装打磨电主轴，工装夹具另一侧安装气动打磨头，打磨电主轴和气动打磨头分别安装不同精度的打磨铣刀。
所述打磨电主轴上安装粗打磨铣刀，气动打磨头上安装细打磨铣刀，先进行粗打磨，后进行细打磨。
所述工装夹具的形状呈等腰梯形，打磨电主轴和气动打磨头分别安装在等腰梯形的两条腰上，且打磨电主轴和气动打磨头贴近工装夹具底面安装，待安装打磨铣刀后打磨铣刀能够全部伸出工装夹具。
所述打磨电主轴和气动打磨头的轴线呈固定角度，并且，打磨电主轴轴线与六轴机器人末端平面形成的角度、气动打磨头与六轴机器人末端平面形成的角度相同，这样可以保证六轴机器人在不进行大姿态调整的情况下，实现快速更换打磨铣刀。
所述工装夹具由多块安装板组成，安装板之间通过螺钉连接，便于安装打磨电主轴和气动打磨头。
有益效果：本发明与现有技术相比，其有益效果在于：利用六轴机器人可以实现柔性打磨，再采用粗打磨和细打磨组合的方式，可以打磨各种大小和类型的焊缝，打磨效率高，且效果显著。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式和说明书附图对本发明做进一步详细描述。
如图1所示，本发明包括六轴机器人1、打磨电主轴2、粗打磨铣刀3、气动打磨头4、细打磨铣刀5、工装夹具6。六轴机器人1末端铰接工装夹具6，本实施例中，工装夹具6通过销轴铰接于六轴机器人1末端。工装夹具6的形状呈等腰梯形，打磨电主轴2和气动打磨头4分别安装在等腰梯形的两条腰上。本实施例中，打磨电主轴2和气动打磨头4均通过螺钉与工装夹具6固定连接。工装夹具6由多块安装板组成，安装板之间通过螺钉连接。打磨电主轴2上安装粗打磨铣刀3，气动打磨头4上安装细打磨铣刀5，实现不停精度的打磨。打磨电主轴2和气动打磨头4贴近工装夹具6底面安装，使得打磨铣刀能够全部伸出工装夹具6，充分打磨。此外，打磨电主轴2和气动打磨头4的轴线呈90度，并且两者轴线和六轴机器人1末端平面分别呈45度夹角，通过这种安装方式，实现打磨焊缝时，六轴机器人1不进行大的姿态调整，即可快速更换打磨装置。
打磨工件焊缝时，六轴机器人1先将粗打磨铣刀3转动至焊缝处，打磨电主轴2控制粗打磨铣刀3转动，进行粗打磨；待粗打磨完成后，六轴机器人1再将细打磨铣刀5转动至焊缝处，气动打磨头4控制细打磨铣刀5转动，进行细打磨，本发明通过粗打磨和细打磨组合的方式，能够打磨各类焊缝。
Claims (5)
1.一种基于六轴机器人的焊缝打磨装置，包括六轴机器人(1)，其特征在于：所述六轴机器人(1)末端铰接工装夹具(6)，工装夹具(6)一侧安装打磨电主轴(2)，工装夹具(6)另一侧安装气动打磨头(4)，打磨电主轴(2)和气动打磨头(4)分别安装不同精度的打磨铣刀。
2.根据权利要求1所述基于六轴机器人的焊缝打磨装置，其特征在于：所述打磨电主轴(2)上安装粗打磨铣刀(3)，气动打磨头(4)上安装细打磨铣刀(5)。
3.根据权利要求1所述基于六轴机器人的焊缝打磨装置，其特征在于：所述工装夹具(6)的形状呈等腰梯形，打磨电主轴(2)和气动打磨头(4)分别安装在等腰梯形的两条腰上，且打磨电主轴(2)和气动打磨头(4)贴近工装夹具(6)底面安装。
4.根据权利要求3所述基于六轴机器人的焊缝打磨装置，其特征在于：所述打磨电主轴(2)和气动打磨头(4)的轴线呈固定角度，并且，打磨电主轴(2)轴线与六轴机器人(1)末端平面形成的角度、气动打磨头(4)与六轴机器人(1)末端平面形成的角度相同。
5.根据权利要求1至4任一项所述基于六轴机器人的焊缝打磨装置，其特征在于：所述工装夹具(6)由多块安装板组成，安装板之间通过螺钉连接。
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