CN112847128A - 一种基于六轴机器人的焊缝打磨装置 - Google Patents

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CN112847128A CN202011631404.2A CN202011631404A CN112847128A CN 112847128 A CN112847128 A CN 112847128A CN 202011631404 A CN202011631404 A CN 202011631404A CN 112847128 A CN112847128 A CN 112847128A
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夏康
李松领
郭骥
汪万元
安成霞
程远
谢栋
陆峻
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Nanjing Panda Electronics Co Ltd
Nanjing Panda Electronics Equipment Co Ltd
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Nanjing Panda Electronics Co Ltd
Nanjing Panda Electronics Equipment Co Ltd
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24GRINDING; POLISHING
    • B24BMACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24GRINDING; POLISHING
    • B24BMACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/04Headstocks; Working-spindles; Features relating thereto

Abstract

本发明公开了一种基于六轴机器人的焊缝打磨装置,包括六轴机器人,所述六轴机器人末端铰接工装夹具,工装夹具一侧安装打磨电主轴,工装夹具另一侧安装气动打磨头,打磨电主轴和气动打磨头分别安装不同精度的打磨铣刀。本发明的装置采用粗打磨和细打磨组合的方式,适用于各种焊缝,并且,本装置结构简单,便于操作,从而打磨效率高。

Description

一种基于六轴机器人的焊缝打磨装置
技术领域
本发明属于焊缝打磨技术,具体涉及一种基于六轴机器人的焊缝快速打磨装置。
背景技术
前金属焊接后的焊缝打磨,一般采用手工打磨或者使用自动化专机打磨。手工打磨强度大,打磨质量依靠人员操作水平,打磨过程中粉尘会危害工人健康。自动化专机只能针对某种特定结构的零件,生产柔性化程度不高。专利CN201210549450.7公开了一种机器人打磨装置及其打磨方法,能够实现复杂曲面的打磨。但是这种装置的打磨头单一,遇到焊缝情况比较复杂的时候,打磨效率不太理想。专利CN201922318893.5公开了一种柔性打磨的轨道焊缝打磨机器人,利用工业机器人和柔性打磨装置,实现柔性打磨,但这种打磨方式比较复杂,成本较高。因此,设计简单有效的柔性打磨装置,是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
发明内容
发明目的:本发明的目的在于一种结构简单,能够打磨各种不同工件的焊缝,且柔性程度高的基于六轴机器人的焊缝打磨装置。
技术方案:本发明包括六轴机器人,所述六轴机器人末端铰接工装夹具,工装夹具一侧安装打磨电主轴,工装夹具另一侧安装气动打磨头,打磨电主轴和气动打磨头分别安装不同精度的打磨铣刀。
所述打磨电主轴上安装粗打磨铣刀,气动打磨头上安装细打磨铣刀,先进行粗打磨,后进行细打磨。
所述工装夹具的形状呈等腰梯形,打磨电主轴和气动打磨头分别安装在等腰梯形的两条腰上,且打磨电主轴和气动打磨头贴近工装夹具底面安装,待安装打磨铣刀后打磨铣刀能够全部伸出工装夹具。
所述打磨电主轴和气动打磨头的轴线呈固定角度,并且,打磨电主轴轴线与六轴机器人末端平面形成的角度、气动打磨头与六轴机器人末端平面形成的角度相同,这样可以保证六轴机器人在不进行大姿态调整的情况下,实现快速更换打磨铣刀。
所述工装夹具由多块安装板组成,安装板之间通过螺钉连接,便于安装打磨电主轴和气动打磨头。
有益效果:本发明与现有技术相比,其有益效果在于:利用六轴机器人可以实现柔性打磨,再采用粗打磨和细打磨组合的方式,可以打磨各种大小和类型的焊缝,打磨效率高,且效果显著。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式和说明书附图对本发明做进一步详细描述。
如图1所示,本发明包括六轴机器人1、打磨电主轴2、粗打磨铣刀3、气动打磨头4、细打磨铣刀5、工装夹具6。六轴机器人1末端铰接工装夹具6,本实施例中,工装夹具6通过销轴铰接于六轴机器人1末端。工装夹具6的形状呈等腰梯形,打磨电主轴2和气动打磨头4分别安装在等腰梯形的两条腰上。本实施例中,打磨电主轴2和气动打磨头4均通过螺钉与工装夹具6固定连接。工装夹具6由多块安装板组成,安装板之间通过螺钉连接。打磨电主轴2上安装粗打磨铣刀3,气动打磨头4上安装细打磨铣刀5,实现不停精度的打磨。打磨电主轴2和气动打磨头4贴近工装夹具6底面安装,使得打磨铣刀能够全部伸出工装夹具6,充分打磨。此外,打磨电主轴2和气动打磨头4的轴线呈90度,并且两者轴线和六轴机器人1末端平面分别呈45度夹角,通过这种安装方式,实现打磨焊缝时,六轴机器人1不进行大的姿态调整,即可快速更换打磨装置。
打磨工件焊缝时,六轴机器人1先将粗打磨铣刀3转动至焊缝处,打磨电主轴2控制粗打磨铣刀3转动,进行粗打磨;待粗打磨完成后,六轴机器人1再将细打磨铣刀5转动至焊缝处,气动打磨头4控制细打磨铣刀5转动,进行细打磨,本发明通过粗打磨和细打磨组合的方式,能够打磨各类焊缝。

Claims (5)

1.一种基于六轴机器人的焊缝打磨装置,包括六轴机器人(1),其特征在于:所述六轴机器人(1)末端铰接工装夹具(6),工装夹具(6)一侧安装打磨电主轴(2),工装夹具(6)另一侧安装气动打磨头(4),打磨电主轴(2)和气动打磨头(4)分别安装不同精度的打磨铣刀。
2.根据权利要求1所述基于六轴机器人的焊缝打磨装置,其特征在于:所述打磨电主轴(2)上安装粗打磨铣刀(3),气动打磨头(4)上安装细打磨铣刀(5)。
3.根据权利要求1所述基于六轴机器人的焊缝打磨装置,其特征在于:所述工装夹具(6)的形状呈等腰梯形,打磨电主轴(2)和气动打磨头(4)分别安装在等腰梯形的两条腰上,且打磨电主轴(2)和气动打磨头(4)贴近工装夹具(6)底面安装。
4.根据权利要求3所述基于六轴机器人的焊缝打磨装置,其特征在于:所述打磨电主轴(2)和气动打磨头(4)的轴线呈固定角度,并且,打磨电主轴(2)轴线与六轴机器人(1)末端平面形成的角度、气动打磨头(4)与六轴机器人(1)末端平面形成的角度相同。
5.根据权利要求1至4任一项所述基于六轴机器人的焊缝打磨装置,其特征在于:所述工装夹具(6)由多块安装板组成,安装板之间通过螺钉连接。
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