CN212794280U - 一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，包括打磨装置、夹持连接器，打磨装置包括一对封装板、固定板、伺服电机、丝杠、光轴，一对封装板为两块横向平行放置的方形板，固定板顶面后端设有电机安装板，电机安装板后侧面底部安装有输出端朝前的伺服电机；夹持连接器内设有光轴连接筒、角度调节件、一对夹持侧板。本实用新型在打磨过程，可使机器人选择和更换不同的打磨工具及打磨工件不同的位置；保证了工件打磨的一致性，方便了操作人员通过软件进行编程，方便模拟加工效果，减少编程时间，提高生产效率。

Description

一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备

技术领域

本实用新型涉及机器人智能制造技术领域，尤其涉及一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备。

背景技术

恒力矩浮动打磨系统是用来对焊接过程中产生的飞溅及加工过程中产生的毛刺进行打磨清理，该系统可以满足工件焊接飞溅及机加工毛刺的清理。以往的方式中，焊接打磨主要有焊件酸洗和焊件手工打磨两种方式，焊件酸洗用化学盐酸滴处理再用高压水枪冲洗，不实用，效果不佳，成本高；手工打磨对于工件大小则具有局限性，针对大工件处理时，比较费时，浪费劳动力。当前机器人打磨系统采用硬性加工或电动浮动系统对工件进行打磨。其中硬性加编程简单，但适用范围较小且对工件精度要求较高，无法满足工件不一致的加工。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，包括打磨装置、夹持连接器，所述打磨装置包括一对封装板、固定板、伺服电机、丝杠、光轴，所述一对封装板为两块横向平行放置的方形板，且所述一对封装板底边设有水平横向放置的矩形状固定板，所述固定板两端分别与两块封装板底边固接；所述固定板顶面后端设有电机安装板，所述电机安装板后侧面底部凹陷有电机通孔，所述电机通孔内安装有输出端朝前的伺服电机；

位于电机安装板前方在固定板中部设有固定侧板，位于前方的封装板内侧面一侧设有支撑侧板，且所述支撑侧板与固定侧板之间设有横向放置的丝杠；所述电机安装板中侧面中部凹陷有贯穿的第一通孔，位于前方的封装板外侧面中部凹陷有贯穿的第二通孔，所述第一通孔、第二通孔内均安装有直线轴承，且两个直线轴承之间设有横向放置的光轴，所述光轴的前后两端分别贯穿两个直线轴承，且所述光轴平行位于丝杠正上方；

所述夹持连接器内设有光轴连接筒、角度调节件、一对夹持侧板，所述光轴后端套设有光轴连接筒，所述光轴连接筒前端面与上连接板后侧面底部螺旋连接；所述上连接板前侧面顶部与角度调节件后端面螺旋连接；所述角度调节件前端面设有下连接板，所述下连接板前后两侧设有一对L形状的夹持侧板，每块所述夹持侧板外端部均设有安装通孔。

优选地，所述固定板正上方设有平行放置的第一加固板，且所述第一加固板两端分别与两块封装板顶边固接；所述固定板前后侧边设有一对竖向放置的第二加固板，且每块第二加固板两端分别与两块封装板对应的侧边固接，所述第一加固板前后侧边分别与两块第二加固板顶边固接；所述固定板底面中部设有固定销，所述固定销外端配合插设在外接机器人上的固定孔内，所述固定板底面均匀设有多个固定螺栓孔，每个固定螺栓孔内均设有螺旋连接的固定螺栓，每根固定螺栓外端均分别与外接机器人上的外接螺纹孔螺旋连接。

优选地，所述固定侧板中部凹陷有贯穿的第一轴承孔，所述第一轴承孔内安装有第一轴承，所述丝杠后端贯穿插设在第一轴承内；所述伺服电机的电机轴端部设有同轴联接的联轴器，所述联轴器外侧输出端与丝杠后端同轴联接；所述支撑侧板中部凹陷有第二轴承孔，所述第二轴承孔内安装有第二轴承，丝杠前端插设在第二轴承内。

优选地，所述光轴中部套设有光轴固定座，所述丝杠中部套设有螺旋连接的螺纹筒，且所述螺纹筒与连接块与光轴固定座固接。

优选地，所述上连接板后侧面底部设有四个第一螺栓，每根第一螺栓均穿过上连接板与光轴连接筒前端面螺旋连接；所述上连接板前侧面顶部设有四个第二螺栓，每根第二螺栓均穿过上连接板与角度调节件前端面螺旋连接；角度调节件包括一对单耳座、调节螺栓，且其中一个单耳座上凹陷有弧形孔，另一单耳座上有凹陷有调节螺纹孔，所述调节螺栓穿过弧形孔与调节螺纹孔螺旋锁紧。

优选地，所述伺服电机前侧面后端设有第一电机接头，所述伺服电机前侧面前端设有第二电机接头，且第一电机接头外端、第二电机接头外端分别贯穿对应一侧的第二加固板；所述第一电机接头通过第一电源线与外接机器人电源输入端电性连接，所述第二电机接头通过第二电源线与外接机器人电源输出端电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、打磨装置的设计，保证打磨力矩始终相同，确保每个打磨部位打磨程度一致，不会因为打磨工件不一导致的打磨效果不同，提高打磨效率；

2、夹持连接器的设计，可以根据打磨需求的不同来更换，从而完成更多更复杂的打磨工作；

综上所述，本实用新型在打磨过程，可使机器人选择和更换不同的打磨工具及打磨工件不同的位置；保证了工件打磨的一致性，方便了操作人员通过软件进行编程，方便模拟加工效果，减少编程时间，提高生产效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的三维总体结构示意图；

图2为本实用新型的打磨装置三维结构示意图；

图3为本实用新型的打磨装置内部结构示意图；

图4为本实用新型的夹持连接器结构示意图；

图5为本实用新型的打磨方法步骤示意图；

图中序号：打磨装置1、夹持连接器2、封装板3、固定板4、第一电机接头5、第二电机接头6、直线轴承7、光轴8、光轴固定座9、电机安装板 10、伺服电机11、固定侧板12、丝杠13、支撑侧板14、光轴连接筒15、上连接板16、角度调节件17、下连接板18、夹持侧板19。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：针对现有打磨技术存在的不足，本实施例中提出了一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，参见图1-4，包括打磨装置1、夹持连接器2，所述打磨装置1包括一对封装板3、固定板4、伺服电机11、丝杠13、光轴8，所述一对封装板3为两块横向平行放置的方形板，且所述一对封装板3底边设有水平横向放置的矩形状固定板4，所述固定板4两端分别与两块封装板3 底边固接；所述固定板4顶面后端设有电机安装板10，所述电机安装板10后侧面底部凹陷有电机通孔，所述电机通孔内安装有输出端朝前的伺服电机11；打磨装置1可以跟随打磨工件表面变化进行随动，并且可以通过伺服电机11 调节打磨压力；打磨装置1的设计，保证打磨力矩始终相同，确保每个打磨部位打磨程度一致，不会因为打磨工件不一导致的打磨效果不同，减少打磨工件的不合格率，提高打磨效率。

位于电机安装板10前方在固定板4中部设有固定侧板12，位于前方的封装板3内侧面一侧设有支撑侧板14，且所述支撑侧板14与固定侧板12之间设有横向放置的丝杠13；所述电机安装板10中侧面中部凹陷有贯穿的第一通孔，位于前方的封装板3外侧面中部凹陷有贯穿的第二通孔，所述第一通孔、第二通孔内均安装有直线轴承7，且两个直线轴承7之间设有横向放置的光轴 8，所述光轴8的前后两端分别贯穿两个直线轴承7，且所述光轴8平行位于丝杠13正上方，所述光轴8中部套设有光轴固定座9，所述丝杠13中部套设有螺旋连接的螺纹筒，且所述螺纹筒与连接块与光轴固定座9固接；

所述夹持连接器2内设有光轴连接筒15、角度调节件17、一对夹持侧板 19，所述光轴8后端套设有光轴连接筒15，所述光轴连接筒15前端面与上连接板16后侧面底部螺旋连接；所述上连接板16前侧面顶部与角度调节件17 后端面螺旋连接；所述角度调节件17前端面设有下连接板18，所述下连接板 18前后两侧设有一对L形状的夹持侧板19，每块所述夹持侧板19外端部均设有安装通孔；夹持连接器2的设计，可以根据打磨需求的不同来更换，从而完成更多更复杂的打磨工作。

在本实用新型中，所述固定板4正上方设有平行放置的第一加固板，且所述第一加固板两端分别与两块封装板3顶边固接；所述固定板4前后侧边设有一对竖向放置的第二加固板，且每块第二加固板两端分别与两块封装板3 对应的侧边固接，所述第一加固板前后侧边分别与两块第二加固板顶边固接；所述固定板4底面中部设有固定销，所述固定销外端配合插设在外接机器人上的固定孔内，所述固定板4底面均匀设有多个固定螺栓孔，每个固定螺栓孔内均设有螺旋连接的固定螺栓，每根固定螺栓外端均分别与外接机器人上的外接螺纹孔螺旋连接；机器人选用KUKA KR QUANTEC EXTRA机加工专用型机器人，打磨方向更广泛，角度调整更加方便。

在本实用新型中，所述固定侧板12中部凹陷有贯穿的第一轴承孔，所述第一轴承孔内安装有第一轴承，所述丝杠13后端贯穿插设在第一轴承内；所述伺服电机11的电机轴端部设有同轴联接的联轴器，所述联轴器外侧输出端与丝杠13后端同轴联接；所述支撑侧板14中部凹陷有第二轴承孔，所述第二轴承孔内安装有第二轴承，丝杠13前端插设在第二轴承内；采用伺服电机11及丝杆13运动实现力矩控制，在打磨过程中设置恒定的打磨力矩，末端打磨工具会跟随打磨工件表面进行随动。

在本实用新型中，所述上连接板16后侧面底部设有四个第一螺栓，每根第一螺栓均穿过上连接板16与光轴连接筒15前端面螺旋连接；所述上连接板16前侧面顶部设有四个第二螺栓，每根第二螺栓均穿过上连接板16与角度调节件17前端面螺旋连接；角度调节件17包括一对单耳座、调节螺栓，且其中一个单耳座上凹陷有弧形孔，另一单耳座上有凹陷有调节螺纹孔，所述调节螺栓穿过弧形孔与调节螺纹孔螺旋锁紧；可通过调节螺栓调节一对单耳座的锁紧，进一步调节上连接板16与下连接板18的角度，从而改变打磨工具的角度，可使得打磨方向和接触面更加贴合打磨工件，力度均衡，打磨处光滑表面。

在本实用新型中，所述伺服电机11前侧面后端设有第一电机接头5，所述伺服电机11前侧面前端设有第二电机接头6，且第一电机接头5外端、第二电机接头6外端分别贯穿对应一侧的第二加固板，所述伺服电机11的型号为HG-KN43BJ-S100；所述第一电机接头5通过第一电源线与外接机器人电源输入端电性连接，所述第二电机接头6通过第二电源线与外接机器人电源输出端电性连接。

实施例2：参见图5，在本实施例中，本实用新型还提出了一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备的打磨方法，包括以下步骤：

步骤一，第一电机接头5通过第一电源线与外接机器人电源输入端电性连接，第二电机接头6通过第二电源线与外接机器人电源输出端电性连接；固定板4底面的固定销配合插设在固定孔内，通过固定螺栓把固定板4与外接机器人螺旋锁紧；

步骤二，通过第一螺栓穿过上连接板16后侧面底部与光轴连接筒15前端面螺旋连接，通过第二螺栓穿过上连接板16前侧面顶部与角度调节件17 前端面螺旋连接；通过调节螺栓穿过弧形孔与调节螺纹孔螺旋锁紧，进而把一对单耳座锁紧固定，从而改变上连接板16与下连接板18的相对角度；

步骤三，根据打磨工件的不同，选择合适的打磨工具，把打磨工具尾端分别通过安装螺栓与安装通孔螺旋锁紧，使得打磨工具尾端安装在一对夹持侧板19之间，且把打磨工具的输出端对准对应的打磨工件；

步骤四，控制机器人带动打磨装置1配合夹持连接器2进行移动和定位；同时根据力矩的大小，控制伺服电机11的电机轴进行往复正反转，进而通过联轴器同步带动丝杠13往复正反转，进而带动螺纹筒配合光轴固定座9往复移动，进而带动光轴8两端沿着两个直线轴承7往复移动，从而实现打磨工具的上下往复移动，进而快速移动满足跟随打磨工件表面的移动。

本实用新型在打磨过程，可使机器人选择和更换不同的打磨工具及打磨工件不同的位置；保证了工件打磨的一致性，方便了操作人员通过软件进行编程，方便模拟加工效果，减少编程时间，提高生产效率。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，包括打磨装置(1)、夹持连接器(2)，其特征在于：所述打磨装置(1)包括一对封装板(3)、固定板(4)、伺服电机(11)、丝杠(13)、光轴(8)，所述一对封装板(3)为两块横向平行放置的方形板，且所述一对封装板(3)底边设有水平横向放置的矩形状固定板(4)，所述固定板(4)两端分别与两块封装板(3)底边固接；所述固定板(4)顶面后端设有电机安装板(10)，所述电机安装板(10)后侧面底部凹陷有电机通孔，所述电机通孔内安装有输出端朝前的伺服电机(11)；

位于电机安装板(10)前方在固定板(4)中部设有固定侧板(12)，位于前方的封装板(3)内侧面一侧设有支撑侧板(14)，且所述支撑侧板(14)与固定侧板(12)之间设有横向放置的丝杠(13)；所述电机安装板(10)中侧面中部凹陷有贯穿的第一通孔，位于前方的封装板(3)外侧面中部凹陷有贯穿的第二通孔，所述第一通孔、第二通孔内均安装有直线轴承(7)，且两个直线轴承(7)之间设有横向放置的光轴(8)，所述光轴(8)的前后两端分别贯穿两个直线轴承(7)，且所述光轴(8)平行位于丝杠(13)正上方；

所述夹持连接器(2)内设有光轴连接筒(15)、角度调节件(17)、一对夹持侧板(19)，所述光轴(8)后端套设有光轴连接筒(15)，所述光轴连接筒(15)前端面与上连接板(16)后侧面底部螺旋连接；所述上连接板(16)前侧面顶部与角度调节件(17)后端面螺旋连接；所述角度调节件(17)前端面设有下连接板(18)，所述下连接板(18)前后两侧设有一对L形状的夹持侧板(19)，每块所述夹持侧板(19)外端部均设有安装通孔。

2.根据权利要求1所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述固定板(4)正上方设有平行放置的第一加固板，且所述第一加固板两端分别与两块封装板(3)顶边固接；所述固定板(4)前后侧边设有一对竖向放置的第二加固板，且每块第二加固板两端分别与两块封装板(3)对应的侧边固接，所述第一加固板前后侧边分别与两块第二加固板顶边固接；所述固定板(4)底面中部设有固定销，所述固定销外端配合插设在外接机器人上的固定孔内，所述固定板(4)底面均匀设有多个固定螺栓孔，每个固定螺栓孔内均设有螺旋连接的固定螺栓，每根固定螺栓外端均分别与外接机器人上的外接螺纹孔螺旋连接。

3.根据权利要求1所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述固定侧板(12)中部凹陷有贯穿的第一轴承孔，所述第一轴承孔内安装有第一轴承，所述丝杠(13)后端贯穿插设在第一轴承内；所述伺服电机(11)的电机轴端部设有同轴联接的联轴器，所述联轴器外侧输出端与丝杠(13)后端同轴联接；所述支撑侧板(14)中部凹陷有第二轴承孔，所述第二轴承孔内安装有第二轴承，丝杠(13)前端插设在第二轴承内。

4.根据权利要求1所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述光轴(8)中部套设有光轴固定座(9)，所述丝杠(13)中部套设有螺旋连接的螺纹筒，且所述螺纹筒与连接块与光轴固定座(9)固接。

5.根据权利要求1所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述上连接板(16)后侧面底部设有四个第一螺栓，每根第一螺栓均穿过上连接板(16)与光轴连接筒(15)前端面螺旋连接；所述上连接板(16)前侧面顶部设有四个第二螺栓，每根第二螺栓均穿过上连接板(16)与角度调节件(17)前端面螺旋连接；角度调节件(17)包括一对单耳座、调节螺栓，且其中一个单耳座上凹陷有弧形孔，另一单耳座上有凹陷有调节螺纹孔，所述调节螺栓穿过弧形孔与调节螺纹孔螺旋锁紧。

6.根据权利要求2所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述伺服电机(11)前侧面后端设有第一电机接头(5)，所述伺服电机(11)前侧面前端设有第二电机接头(6)，且第一电机接头(5)外端、第二电机接头(6)外端分别贯穿对应一侧的第二加固板；所述第一电机接头(5)通过第一电源线与外接机器人电源输入端电性连接，所述第二电机接头(6)通过第二电源线与外接机器人电源输出端电性连接。

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