CN213499181U - 一种搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人，包括移动底座，移动底座上设有可调节支架，可调节支架上设有夹持机构，夹持机构包括安装板、气缸、齿板、齿轮、摆动杆、平移板、夹持杆和夹板。该搬运机器人采用特定的夹持机构，结构更加简化，且通过单个驱动件即可将物品夹取，工作稳定性好，故障率低，可适用于多类型轻型物品的搬运工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种搬运机器人。
背景技术
在生产中，经常不可避免地需要对各种产品进行搬运，传统地是使用人工进行搬运，导致工作量大、工作效率低，严重浪费人力资源，随着工业化的发展，机器人已经在各领域中得到普遍运用，其能够代替人力完成各种复杂条件和危劣环境下的长时间、高强度重复劳动，其中自动化搬运机器人已经完全能够取代传统的人工搬运。
搬运机器人在搬运物品时，需要用到机械抓手，然而现有的机械抓手结构复杂，稳定性差，且需要多个驱动件相互配合才能完成抓取工作，控制麻烦。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，其解决了现有搬运机器人所使用机械抓手结构复杂、稳定性差、需多个驱动件配合才能完成抓取工作等缺陷。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种搬运机器人，包括移动底座，所述移动底座上设有可调节支架，所述可调节支架上设有夹持机构，所述夹持机构包括安装板、气缸、齿板、齿轮、摆动杆、平移板、夹持杆和夹板，所述安装板设在可调节支架上，所述气缸水平设在安装板上，所述齿板连接于气缸输出端，所述齿轮有两个，两个齿轮对称设在齿板的两侧且均与齿板啮合连接，所述摆动杆有四根，其中两根摆动杆连接于不同侧的齿轮且与齿轮同步转动，另外两根摆动杆通过转轴可转动连接在安装板上且分别位于齿板的不同侧，所述平移板有两块，每块平移板分别与齿板同侧两根摆动杆的自由端活动连接，所述夹持杆有两根，两根夹持杆分别连接于两块平移板的端部，且两根夹持杆相对设置，所述夹板有两块，两块夹板分别设在两根夹持杆相对立的末端处。
进一步改进在于，位于齿板同侧的两根摆动杆始终相互平行。
进一步改进在于，所述夹持杆由两段杆体组成，且两段杆体之间通过弹簧活动连接。
进一步改进在于，两块夹板在相对立的表面上均设有橡胶防滑凸起。
进一步改进在于，所述可调节支架由第一电动伸缩杆、第一支撑板、旋转座、第二支撑板、电机、齿条圈和第二电动伸缩杆组成，所述第一电动伸缩杆竖直设在移动底座上，所述第一支撑板设在第一电动伸缩杆的顶部输出端，所述第二支撑板通过旋转座安装在第一支撑板上部，所述电机安装在第一支撑板上，所述齿条圈设在第二支撑板的底面，所述电机的输出端与齿条圈啮合连接，所述第二电动伸缩杆水平设在第二支撑板的顶面，且第二电动伸缩杆的输出端用于安装夹持机构。
进一步改进在于，所述移动底座上设有配重块。
本实用新型的有益效果在于：该搬运机器人采用特定的夹持机构，结构更加简化，且通过单个驱动件即可将物品夹取，工作稳定性好，故障率低，可适用于多类型轻型物品的搬运工作。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为夹持机构在未夹持物品时的状态图；
图3为夹板的结构示意图；
图4为夹持机构在夹持物品时的状态图；
图中：1、移动底座；2、安装板；3、气缸；4、齿板；5、齿轮；6、摆动杆；7、平移板；8、夹持杆；9、夹板；10、弹簧；11、橡胶防滑凸起；12、第一电动伸缩杆；13、第一支撑板；14、旋转座；15、第二支撑板；16、电机；17、齿条圈；18、第二电动伸缩杆；19、配重块。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
结合图1至图3所示，一种搬运机器人，包括移动底座1，移动底座1可根据搬运工作需要进行移动，移动底座1上设有可调节支架，可调节支架上设有夹持机构，夹持机构包括安装板2、气缸3、齿板4、齿轮5、摆动杆6、平移板7、夹持杆8和夹板9，安装板2设在可调节支架上，气缸3水平设在安装板2上，齿板4连接于气缸3输出端，齿轮5有两个，两个齿轮5对称设在齿板4的两侧且均与齿板4啮合连接，摆动杆6有四根，其中两根摆动杆6连接于不同侧的齿轮5且与齿轮5同步转动，另外两根摆动杆6通过转轴可转动连接在安装板2上且分别位于齿板4的不同侧，平移板7有两块，每块平移板7分别与齿板4同侧两根摆动杆6的自由端活动连接，夹持杆8有两根，两根夹持杆8分别连接于两块平移板7的端部，且两根夹持杆8相对设置，夹板9有两块，两块夹板9分别设在两根夹持杆8相对立的末端处。
在不需要夹持物品时，气缸3伸长，两根摆动杆6均与平移板7垂直，此时前端两块夹板9位置靠后，且之间的距离较大，此时状态如图2所示。
在需要夹持搬运物品时，搬运机器人先移动至物品旁边，通过可调节支架的调节使夹持机构正对物品，再控制气缸3收缩，带动两个齿轮5转动，使齿轮5上连接的两根摆动杆6同步转动(方向相反)，进而带动平移板7往前端平移，且两块平移板7之间的距离逐渐缩小，平移过程中另外两根摆动杆6也会相应的摆动，平移板7保持角度不发生改变；随着两块平移板7的前移以及之间的距离缩小，两块夹板9会贴到物品的两侧边，通过预先调节气缸3的行程，恰好将物品夹紧，此时状态如图4所示，再通过可调节支架起升物品，由机器人移动至指定位置，最后通过可调节支架下放物品并控制气缸3伸长，松开物品，由此完成搬运。
本实用新型中，位于齿板4同侧的两根摆动杆6始终相互平行，而两块平移板7保持平行，角度不发生改变，这样夹板9才能实现稳定的夹取工作。
本实用新型中，夹持杆8由两段杆体组成，且两段杆体之间通过弹簧10活动连接，弹簧10的设置使得夹持杆8能进行一定的压缩缩短，这样在设置气缸3行程时，可设置为略大，使夹板9之间的设置距离略小于物品尺寸，这样在夹取物品时，弹簧10会发生压缩，夹持杆8缩短，弹簧10的弹性可增加夹取的稳定性，同时避免物品受压损坏，当然弹簧10压缩距离根据物品的材质而定，不宜过量压缩。
本实用新型中，两块夹板9在相对立的表面上均设有橡胶防滑凸起11，橡胶防滑凸起11可增大摩擦力，提升夹取物品时的稳定性，避免物品滑落。
本实用新型中，可调节支架由第一电动伸缩杆12、第一支撑板13、旋转座14、第二支撑板15、电机16、齿条圈17和第二电动伸缩杆18组成，第一电动伸缩杆12竖直设在移动底座1上，第一支撑板13设在第一电动伸缩杆12的顶部输出端，第二支撑板15通过旋转座14安装在第一支撑板13上部，电机16安装在第一支撑板13上，齿条圈17设在第二支撑板15的底面，电机16的输出端与齿条圈17啮合连接，第二电动伸缩杆18水平设在第二支撑板15的顶面，且第二电动伸缩杆18的输出端用于安装夹持机构。
该可调节支架可通过第一电动伸缩杆12的伸缩实现夹持机构的升降调节；通过电机16驱动，带动第二支撑板15以旋转座14为支点进行转动，从而实现夹持机构的旋转调节，以改变朝向；通过第二电动伸缩杆18的伸缩实现夹持机构的水平移动。
本实用新型中，移动底座1上设有配重块19，配重块19可增加机器人在搬运物品时的稳定性，防止因物品过重而侧翻。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种搬运机器人，包括移动底座(1)，其特征在于：所述移动底座(1)上设有可调节支架，所述可调节支架上设有夹持机构，所述夹持机构包括安装板(2)、气缸(3)、齿板(4)、齿轮(5)、摆动杆(6)、平移板(7)、夹持杆(8)和夹板(9)，所述安装板(2)设在可调节支架上，所述气缸(3)水平设在安装板(2)上，所述齿板(4)连接于气缸(3)输出端，所述齿轮(5)有两个，两个齿轮(5)对称设在齿板(4)的两侧且均与齿板(4)啮合连接，所述摆动杆(6)有四根，其中两根摆动杆(6)连接于不同侧的齿轮(5)且与齿轮(5)同步转动，另外两根摆动杆(6)通过转轴可转动连接在安装板(2)上且分别位于齿板(4)的不同侧，所述平移板(7)有两块，每块平移板(7)分别与齿板(4)同侧两根摆动杆(6)的自由端活动连接，所述夹持杆(8)有两根，两根夹持杆(8)分别连接于两块平移板(7)的端部，且两根夹持杆(8)相对设置，所述夹板(9)有两块，两块夹板(9)分别设在两根夹持杆(8)相对立的末端处。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：位于齿板(4)同侧的两根摆动杆(6)始终相互平行。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述夹持杆(8)由两段杆体组成，且两段杆体之间通过弹簧(10)活动连接。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：两块夹板(9)在相对立的表面上均设有橡胶防滑凸起(11)。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述可调节支架由第一电动伸缩杆(12)、第一支撑板(13)、旋转座(14)、第二支撑板(15)、电机(16)、齿条圈(17)和第二电动伸缩杆(18)组成，所述第一电动伸缩杆(12)竖直设在移动底座(1)上，所述第一支撑板(13)设在第一电动伸缩杆(12)的顶部输出端，所述第二支撑板(15)通过旋转座(14)安装在第一支撑板(13)上部，所述电机(16)安装在第一支撑板(13)上，所述齿条圈(17)设在第二支撑板(15)的底面，所述电机(16)的输出端与齿条圈(17)啮合连接，所述第二电动伸缩杆(18)水平设在第二支撑板(15)的顶面，且第二电动伸缩杆(18)的输出端用于安装夹持机构。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述移动底座(1)上设有配重块(19)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022494902.9U CN213499181U (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 一种搬运机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022494902.9U CN213499181U (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 一种搬运机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213499181U true CN213499181U (zh) | 2021-06-22 |
Family
ID=76419873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202022494902.9U Active CN213499181U (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 一种搬运机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213499181U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113524140A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-10-22 | 深圳市维创世纪信息技术有限公司 | 一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法 |
-
2020
- 2020-11-02 CN CN202022494902.9U patent/CN213499181U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113524140A (zh) * | 2021-07-29 | 2021-10-22 | 深圳市维创世纪信息技术有限公司 | 一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法 |
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