CN213496139U - 一种工件抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工件抓手，包括导轨组件以及两只卡齿，所述卡齿与所述导轨组件相连接，所述导轨组件可驱动所述卡齿相对运动并夹持固定工件，其中一只所述卡齿与导轨组件相固定，另一只所述卡齿与导轨组件之间还设置有滑动装置，所述滑动装置包括连接座及设置在其两端的导向杆、滑套、复位簧，所述导向杆和卡齿皆与所述连接座相连接，所述导向杆与所述滑套滑动连接，所述复位簧设置于所述滑套和连接座之间，所述滑套与所述导轨组件相固定，所述滑套还包括有多个滚珠，所述滚珠滚动连接于所述导向杆和滑套之间；该工件抓手具有结构合理，不易卡死且适用性好的优点。

Description

一种工件抓手

技术领域

本实用新型属于汽车制造设备技术领域，具体涉及一种工件抓手。

背景技术

汽车一种由动力驱动，具有4个或4个以上车轮的非轨道承载的车辆，其主要用于：载运人员和(或)货物；牵引载运人员和(或)货物的车辆；例如日常生活中经常见到的各种轿车或SUV。汽车的车身地制造时，通常是将钢板冲压成不同的车身板件，最后再将各个车身板件拼装并焊接成车身，在这一过程中就不可避免的会使用到工件抓手这一装置，例如使用工件抓手将冲压完成的车身板件从冲压设备内取出并放到指定的工位中以备待用。但是，现有技术中的工件抓手在使用时存在着通用性或适用性差的问题，具体来说，现有技术中抓手的卡齿的位置是无法调节的，而不同的工件对其进行夹持的位置往往也是不相同的，即，工件被夹持后在卡齿上的位置是不一样，而这样便会导致抓手上的另一个活动卡齿因为夹持工件后受力的不均衡或者说是偏载而容易卡死，进而使得工件抓手出现了以上所述的通用性或适用性差的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种结构合理，不易卡死且适用性好的工件抓手。

为了解决上述技术问题，本实用新型所使用的技术方案是：

一种工件抓手，包括导轨组件以及两只卡齿，所述卡齿与所述导轨组件相连接，所述导轨组件可驱动所述卡齿相对运动并夹持固定工件，其中一只所述卡齿与所述导轨组件相固定，另一只所述卡齿与导轨组件之间还设置有滑动装置，所述滑动装置包括连接座及设置在其两端的导向杆、滑套、复位簧，所述导向杆和卡齿皆与所述连接座相连接，所述导向杆与所述滑套滑动连接，所述复位簧设置于所述滑套和连接座之间，所述滑套与所述导轨组件相固定，所述滑套还包括有多个滚珠，所述滚珠滚动连接于所述导向杆和滑套之间。

作为对工件抓手的进一步改进，所述滚珠沿所述滑套内壁的圆周方向间隔排列和/或所述滚珠沿所述滑套内壁的长度方向排列。

作为对工件抓手的进一步改进，所述导向杆、滑套、复位簧皆设置有两个，并分别设置于所述连接座的两端处。

作为对工件抓手的进一步改进，所述滑套为直线轴承。

作为对工件抓手的进一步改进，所述导轨组件包括导轨本体、驱动装置、第一滑块和第二滑块，所述第一滑块、第二滑块皆与所述导轨本体相连接，所述第一滑块、第二滑块可沿所述导轨本体长度方向往移动，所述第一滑块与所述卡齿相固定，所述第二滑块与所述滑动装置相连接，所述驱动装置与所述第一滑块和第二滑块相连接。

作为对工件抓手的进一步改进，所述卡齿上沿其长度方向开设有条形通孔，且所述卡齿可以以所述条形通孔的长度相对于所述导轨组件进行位置调节。

作为对工件抓手的进一步改进，所述驱动装置为气缸、液压缸或电动缸中的任一种。

作为对工件抓手的进一步改进，还包括感应装置和制动滑块，所述制动滑块位于所述第一滑块和第二滑块之间，所述制动滑块与所述导轨本体滑动连接，且所述制动滑块与所述第二滑块或第一滑块相固定，所述感应装置与所述滑动装置相连接，所述感应装置检测到与滑动装置相连接的卡齿被压缩到预设位置后触发制动滑块。

作为对工件抓手的进一步改进，所述感应装置包括接位置传感器和触发凸块，所述触发凸块与所述连接座相固定，所述位置传感器与所述第二滑块相固定，且所述位置传感器与所述触发凸块相对应。

作为对工件抓手的进一步改进，所述位置传感器为接近开关或行程开关。

本实用新型的有益效果主要体现在：由于设置了滑套并在滑套内设置了多个与导向杆相互配合的滚珠，从而使得导向杆相对于滑套的运动更灵活顺畅；当工件抓手在夹持不同的工件时工件并未卡持在卡齿的中间位置上，即卡齿受力不均衡或偏载时不会导致导向杆卡死在滑套上，进而提高了工件抓手的适用性或通用性。

附图说明

通过附图中所示的本实用新型优选实施例更具体说明，本实用新型上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。

图1为本实用新型一种工件抓手的结构示意图；

图2为本实用新型一种工件抓手中滑套的剖面图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定，在本实施例中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；另，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定或焊接固定或销轴固定等方式，因此，在本实施例中不再详述。

如图1-2所示，本实施例提供了一种工件抓手，包括导轨组件1以及两只卡齿2，卡齿2皆与导轨组件1相连接，且导轨组件1可驱动卡齿2相对运动并夹持固定工件，例如导轨组件1中以气缸作为动力源，驱动两只卡齿2彼此相对运动从而将工件夹住或者彼此远离而释放工件；本实施例中的卡齿2呈条状且表面沿其长度方向开设有多个V形槽，即形成一V型卡齿，当卡齿2在导轨组件1的驱动下夹持工件时工件卡合到其齿槽内后即可完成对工件的夹持固定，避免了工件被夹持后的滑动，进而将工件移动到相应的工位上。两只卡齿2其中的一只卡齿2与导轨组件1相固定，另一只卡齿2与导轨组件1之间还设置有滑动装置3，滑动装置3包括连接座31及设置在连接座31两端的导向杆32、滑套33、复位簧(未图示)，其中，导向杆32和卡齿2分别固定在连接座31的两侧，滑套33套设于导向杆32外并与之形成滑动连接，复位簧套设于导向杆32上且复位簧位于滑套33和连接座31之间，滑套33与导轨组件1通过螺栓固定，滑套33还包括有多个滚珠34，滚珠34滚动连接于导向杆32和滑套33之间。在本实施例中导向杆32上相对于接座31的端部还设置有限位条(未图示)，限位条可以避免导向杆32在弹簧的弹性作用力下从滑套33上滑脱，且限位条上还设置有限位螺栓，通过对限位螺栓进行限制或调节复位簧推动连接座31相对于第二滑块14的伸出量，进而调节固定在连接座31上的卡齿2相对于第二滑块14的伸出量。由于设置了滑套33并在滑套33内设置了多个与导向杆相互配合的滚珠34，从而使得导向杆32相对于滑套33的运动更灵活顺畅；当工件抓手在夹持不同的工件时工件并未卡持在卡齿2的中间位置上，即卡齿2受力不均衡或偏载时不会导致导向杆卡32死在滑套33上。

如图1-2所示，在优选实施例中，滚珠34沿滑套33内壁的圆周方向间隔排列和/或滚珠34沿滑套33内壁的长度方向排列，多个滚珠34有助于导向杆32的受力更均衡；当然了，滑套33也可以使用直线轴承。具体来说，设置的滑动装置3可以使得抓手在夹持工件时提供一个相对柔和的力度，即在夹持工件后与滑动装置3相连的卡齿2会在作用力下压缩弹簧，而弹簧受压后则会提供一个相对柔合的反作用力进而完成工件的夹持；从而避了在没有使用滑动装置3的情况下，导轨组件1的驱动力(如气缸)全部作用于工件上而造成工件的变形或损坏，即，使用滑动装置3后针对不同的工件可以允许卡齿2具备相应的行程误差或者说在夹持工件时可以提供一个缓冲。

如图1所示，在优选实施例中，导轨组件1包括导轨本体11、驱动装置12、第一滑块13和第二滑块14，第一滑块13、第二滑块14皆与导轨本体11相连接，第一滑块13、第二滑块14可沿导轨本体11长度方向往移动，第一滑块13与卡齿2通过螺栓固定，第二滑块14与滑动装置3相连接。驱动装置12与第一滑块13和第二滑块14相连接；其中，驱动装置12为气缸、液压缸或电动缸中的任一种，本实施例中的驱动装置12为气缸。在本实施例中导轨本体11的两端还分别固定有限位块(未图示)，限位块与导轨本体11相固定，限位块可以对第一滑块13和第二滑块14的滑动范围进行限位，防止滑块从导轨本体11上滑脱；其次，第一滑块13与限位块之间，第二滑块14与另一限位块之间，以及第一滑块13与制动滑块4之间皆设置有限位螺栓(未图示)，且限位螺栓可通过螺纹进行调节，限位螺栓可以避免制动滑块4与第一滑块13直接相撞，同样限位螺栓也可以限免第一滑块13、第二滑块14与导轨本体11两端的限位块直接相撞。

如图1所示，在优选实施例中，卡齿2上沿其长度方向开设有条形通孔21，且卡齿2可以以条形通孔21的长度相对于导轨组件1进行位置调节，具体来说，将固定卡齿2的螺栓松开后，此时的卡齿2即可进行上下位置的调节；例如，对卡齿2相对于导轨本体11的上下距离调节后，使得抓手在夹持工件后，工件能卡持在卡齿2的齿槽内，即使得工件夹持更加稳固且不易滑脱。

如图1所示，在优选实施例中，工件抓手还包括感应装置和制动滑块4，制动滑块4位于第一滑块13和第二滑块14之间，制动滑块4与导轨本体11滑动连接，且制动滑块4与第二滑块14或第一滑块13通过螺栓固定，感应装置与滑动装置3相连接，感应装置检测到与滑动装置3相连接的卡齿2被压缩到预设位置后触发制动滑块4。感应装置包括接位置传感器5和触发凸块6，触发凸块6与连接座31通过螺栓固定，位置传感器5与第二滑块14通过螺栓固定，位置传感器5与触发凸块6相对应。其中位置传感器5为接近开关或行程开关。具体来说，当驱动装置12通过第一滑块13和第二滑块14带动两个卡齿2相对运动并夹持工件时，与滑动装置3相连接的卡齿2会在接触到工件后的阻力而朝向滑套33处反向运动，进而带动触发凸块6向位置传感器5处移动，当触发凸块6被位置传感器5检测到时启动制动滑块4，表示此时对弹簧压缩达到了一个合适的力度，此时制动滑块4与导轨本体11抱死，而另一个没被限制的第一滑块14则继续在驱动装置12的带动下直到将工件固定，从而完成工件的抓取。

本实用新型的有益效果主要体现在：由于设置了滑套并在滑套内设置了多个与导向杆相互配合的滚珠，从而使得导向杆相对于滑套的运动更灵活顺畅；当工件抓手在夹持不同的工件时工件并未卡持在卡齿的中间位置上，即卡齿受力不均衡或偏载时不会导致导向杆卡死在滑套上，进而提高了工件抓手的适用性或通用性。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种工件抓手，包括导轨组件以及两只卡齿，所述卡齿与所述导轨组件相连接，所述导轨组件可驱动所述卡齿相对运动并夹持固定工件，其中一只所述卡齿与导轨组件相固定，另一只所述卡齿与导轨组件之间还设置有滑动装置，其特征在于：所述滑动装置包括连接座及设置在其两端的导向杆、滑套、复位簧，所述导向杆和卡齿皆与所述连接座相连接，所述导向杆与所述滑套滑动连接，所述复位簧设置于所述滑套和连接座之间，所述滑套与所述导轨组件相固定，所述滑套还包括有多个滚珠，所述滚珠滚动连接于所述导向杆和滑套之间。

2.如权利要求1所述的工件抓手，其特征在于：所述滚珠沿所述滑套内壁的圆周方向间隔排列和/或所述滚珠沿所述滑套内壁的长度方向排列。

3.如权利要求2所述的工件抓手，其特征在于：所述滑套为直线轴承。

4.如权利要求1所述的工件抓手，其特征在于：所述导轨组件包括导轨本体、驱动装置、第一滑块和第二滑块，所述第一滑块、第二滑块皆与所述导轨本体相连接，所述第一滑块、第二滑块可沿所述导轨本体长度方向往移动，所述第一滑块与所述卡齿相固定，所述第二滑块与所述滑动装置相连接，所述驱动装置与所述第一滑块和第二滑块相连接。

5.如权利要求1-4任一项所述的工件抓手，其特征在于：所述卡齿上沿其长度方向开设有条形通孔，且所述卡齿可以以所述条形通孔的长度相对于所述导轨组件进行位置调节。

6.如权利要求4所述的工件抓手，其特征在于：所述驱动装置为气缸、液压缸或电动缸中的任一种。

7.如权利要求4所述的工件抓手，其特征在于：还包括感应装置和制动滑块，所述制动滑块位于所述第一滑块和第二滑块之间，所述制动滑块与所述导轨本体滑动连接，且所述制动滑块与所述第二滑块或第一滑块相固定，所述感应装置与所述滑动装置相连接，所述感应装置检测到与滑动装置相连接的卡齿被压缩到预设位置后触发制动滑块。

8.如权利要求7所述的工件抓手，其特征在于：所述感应装置包括接位置传感器和触发凸块，所述触发凸块与所述连接座相固定，所述位置传感器与所述第二滑块相固定，且所述位置传感器与所述触发凸块相对应。

9.如权利要求8所述的工件抓手，其特征在于：所述位置传感器为接近开关或行程开关。

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