CN213349806U

CN213349806U - 一种自动分拣排料装置

Info

Publication number: CN213349806U
Application number: CN202022107096.5U
Authority: CN
Inventors: 张日申
Original assignee: Guangzhou Xinsheng Robot Equipment Co ltd
Current assignee: Guangzhou Xinsheng Robot Equipment Co ltd
Priority date: 2020-09-23
Filing date: 2020-09-23
Publication date: 2021-06-04
Anticipated expiration: 2030-09-23

Abstract

本实用新型涉及一种自动分拣排料装置，其技术方案要点是：包括：机架、用于运输产品的输送带、用于识别输送带速度的速度监测机构、用于识别产品的产品识别机构、及用于抓取产品的机械手机构；所述输送带安装在所述机架上；所述速度监测机构安装在所述输送带上；所述产品识别机构固定设置在所述机架上；所述机械手机构安装在所述机架上；所述速度监测机构和产品识别机构均与所述机械手机构电连接；本申请具有在不停止输送带的情况下吸取输送带上的产品的优点。

Description

一种自动分拣排料装置

技术领域

本实用新型涉及分拣机构技术领域，更具体地说，它涉及一种自动分拣排料装置。

背景技术

为了避免电路板上产品受干扰，通常在产品外设一个屏蔽罩。为达到更好地屏蔽效果，对屏蔽罩的侧壁底边平整度要求较高，因此，屏蔽罩在出厂前必须进行平整度检测，分拣出合格品与不合格品。但因屏蔽罩通常较薄，易变形，采用人工分拣易使合格品产生二次变形，影响其质量；而且对合格的屏蔽罩进行排列、包装操作时会再次使合格品产生变形，影响其质量。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动分拣排料装置，具有在不停止输送带的情况下吸取输送带上的产品的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种自动分拣排料装置，包括：机架、用于运输产品的输送带、用于识别输送带速度的速度监测机构、用于识别产品的产品识别机构、及用于抓取产品的机械手机构；所述输送带安装在所述机架上；所述速度监测机构安装在所述输送带上；所述产品识别机构固定设置在所述机架上；所述机械手机构安装在所述机架上；所述速度监测机构和产品识别机构均与所述机械手机构电连接。

可选的，所述速度监测机构包括：编码器和滚轮；所述编码器固定在所述输送带的末端；所述滚轮安装在所述编码器的上且与所述输送带相抵接；所述编码器与所述机械手机构电连接。

可选的，所述产品识别机构包括：安装架、用于识别输送带上的产品的镜头单元和用于照亮输送带的发光单元；所述安装架固定在所述机架的上端；所述镜头单元安装在所述安装架上且位于所述输送带正上方；所述发光单元安装在所述安装架上。

可选的，所述机械手机构包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、控制器和抓手组件；所述底座固定在所述机架上；所述第一机械臂的一端与所述底座相铰接、另一端与所述第二机械臂的一端铰接；所述抓手组件设置在所述第二机械臂的另一端；所述第一机械臂、第二机械臂和抓手组件均与所述控制器电连接；所述控制器分别与所述速度监测机构和产品识别机构电连接。

可选的，所述抓手组件包括：真空吸盘、机械臂连接块、吸盘安装板和机械手标定针；所述机械臂连接块安装在所述第二机械臂的下端；所述吸盘安装板安装在所述机械臂连接块的下端；所述真空吸盘安装在所述吸盘安装板上；所述机械手标定针固定在所述吸盘安装板的下端；所述真空吸盘与所述控制器电连接。

可选的，所述机架上且位于所述输送带的末端处设置有废料盒。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：编码器获取输送带的速度，镜头单元获取输送带上的产品的位置，并发送给控制器；控制器根据输送带的速度和产品的位置控制第一机械臂和第二机械臂相对移动，使真空吸盘移动至产品上方且与产品相对静止，从而将吸取产品进行装盘排料；从而在不停止输送带的情况下吸取输送带上的产品。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是图1中A的放大示意图；

图3是本实用新型中速度监测机构的结构示意图；

图4是本实用新型中机械手机构的结构示意图。

图中：1、机架；2、输送带；3、速度监测机构；31、编码器；32、滚轮； 4、产品识别机构；41、安装架；42、镜头单元；43、发光单元；5、机械手机构；51、底座；52、第一机械臂；53、第二机械臂；54、抓手组件；541、真空吸盘；542、机械臂连接块；543、吸盘安装板；544、机械手标定针；6、废料盒。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和实施例，对本实用新型进行详细描述。

本实用新型提供了一种自动分拣排料装置,如图1-4所示，包括：机架 1、用于运输产品的输送带2、用于识别输送带2速度的速度监测机构3、用于识别产品的产品识别机构4、及用于抓取产品的机械手机构5；输送带2安装在机架1上；速度监测机构3安装在输送带2上；产品识别机构4固定设置在机架1上；机械手机构5安装在机架1上；速度监测机构3和产品识别机构4均与机械手机构5电连接。在需要抓取产品时，将产品依次放置在输送带2上，速度监测机构3对输送带2的速度进行监测，待产品识别机构4 识别到输送带2上的产品后；机械手机构5根据速度监测机构3检测的输送带2速度移动并抓取产品，从而在不需要停下输送带2的情况下机械手机构5 可与输送带2同步运动并抓取产品。

进一步地，速度监测机构3包括：编码器31和滚轮32；编码器31固定在输送带2的末端；滚轮32安装在编码器31的上且与输送带2相抵接；编码器31与机械手机构5电连接。在输送带2启动时，滚轮32随输送带2转动，并使编码器31将滚轮32的角位移转换为电信号并传递给机械手机构5，可使机械手机构5与输送带2同步运动。

可选的，产品识别机构4包括：安装架41、用于识别输送带2上的产品的镜头单元42和用于照亮输送带2的发光单元43；安装架41固定在机架1 的上端；镜头单元42安装在安装架41上且位于输送带2正上方；发光单元43 安装在安装架41上。在启动输送带2后，发光单元43启动，将镜头单元42 下方的输送带2照亮，镜头单元42对输送带2上的产品进行识别，并在识别后向机械手机构5传递电信号，由于镜头单元42与机械手机构5的相对位置已知，故可根据产品位置及输送带2的速度使机械手机构5与输送带2上的产品同步运动并抓取产品。在实际应用中，镜头单元42为摄像头组件，将拍摄的画面发送给机械手机构5。

可选地，机械手机构5包括：底座51、第一机械臂52、第二机械臂53、控制器和抓手组件54；底座51固定在机架1上；第一机械臂52的一端与底座51相铰接、另一端与第二机械臂53的一端铰接；抓手组件54设置在第二机械臂53的另一端；第一机械臂52、第二机械臂53和抓手组件54均与控制器电连接；控制器分别与速度监测机构3和产品识别机构4电连接。在需要抓取产品时，控制器控制第一机械臂52和第二机械臂53相对移动，使抓手组件54与产品相对静止，控制器控制抓手组件54抓取该产品，即可在不停止输送带2的情况下抓取产品。

进一步地，抓手组件54包括：真空吸盘541、机械臂连接块542、吸盘安装板543和机械手标定针544；机械臂连接块542安装在第二机械臂53的下端；吸盘安装板543安装在机械臂连接块542的下端；真空吸盘541安装在吸盘安装板543上；机械手标定针544固定在吸盘安装板543的下端；真空吸盘541与控制器电连接。机械手标定针544能够标定机械手的目前坐标，并根据真空吸盘541与机械手标定针544的距离得到真空吸盘541在机械手机构5坐标系内的对应坐标，在检测到产品时，使真空吸盘541与产品的坐标相重合，即可在不停止输送带2的情况下抓取产品。

进一步地，由于产品的平整度不同，而平整度不达标的产品在通过真空吸盘541吸附时一般难以吸附，故会随输送带2输送至输送带2末端，本实施例中在机架1上且位于输送带2的末端处设置有废料盒6；能够方便收集平整度不达标的产品。

在具体实施过程中，编码器31获取输送带2的速度，镜头单元42获取输送带2上的产品的位置，并发送给控制器；控制器根据输送带2的速度和产品的位置控制第一机械臂52和第二机械臂53相对移动，使真空吸盘541 移动至产品上方且与产品相对静止，从而将吸取产品进行装盘排料。

本实用新型的一种自动分拣排料装置，能够在不停止输送带的情况下吸取输送带上的产品。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种自动分拣排料装置，其特征在于，包括：机架、用于运输产品的输送带、用于识别输送带速度的速度监测机构、用于识别产品的产品识别机构、及用于抓取产品的机械手机构；所述输送带安装在所述机架上；所述速度监测机构安装在所述输送带上；所述产品识别机构固定设置在所述机架上；所述机械手机构安装在所述机架上；所述速度监测机构和产品识别机构均与所述机械手机构电连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动分拣排料装置，其特征在于，所述速度监测机构包括：编码器和滚轮；所述编码器固定在所述输送带的末端；所述滚轮安装在所述编码器上且与所述输送带相抵接；所述编码器与所述机械手机构电连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动分拣排料装置，其特征在于，所述产品识别机构包括：安装架、用于识别输送带上的产品的镜头单元和用于照亮输送带的发光单元；所述安装架固定在所述机架的上端；所述镜头单元安装在所述安装架上且位于所述输送带正上方；所述发光单元安装在所述安装架上。

4.根据权利要求1所述的一种自动分拣排料装置，其特征在于，所述机械手机构包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、控制器和抓手组件；所述底座固定在所述机架上；所述第一机械臂的一端与所述底座相铰接、另一端与所述第二机械臂的一端铰接；所述抓手组件设置在所述第二机械臂的另一端；所述第一机械臂、第二机械臂和抓手组件均与所述控制器电连接；所述控制器分别与所述速度监测机构和产品识别机构电连接。

5.根据权利要求4所述的一种自动分拣排料装置，其特征在于，所述抓手组件包括：真空吸盘、机械臂连接块、吸盘安装板和机械手标定针；所述机械臂连接块安装在所述第二机械臂的下端；所述吸盘安装板安装在所述机械臂连接块的下端；所述真空吸盘安装在所述吸盘安装板上；所述机械手标定针固定在所述吸盘安装板的下端；所述真空吸盘与所述控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动分拣排料装置，其特征在于，所述机架上且位于所述输送带的末端处设置有废料盒。