CN213320214U - 机器人 - Google Patents

机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN213320214U
CN213320214U CN202022346738.7U CN202022346738U CN213320214U CN 213320214 U CN213320214 U CN 213320214U CN 202022346738 U CN202022346738 U CN 202022346738U CN 213320214 U CN213320214 U CN 213320214U
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
flange
speed reducer
motor
fixing portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202022346738.7U
Other languages
English (en)
Inventor
郭巍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Application granted granted Critical
Publication of CN213320214U publication Critical patent/CN213320214U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型提供一种机器人，其在将马达相对于减速器偏心而配置的情况下，也能够充分确保刚性。该机器人具备一个以上的旋转关节(1)，各旋转关节(1)具备：马达(2)；减速器(3)，其对马达(2)的旋转进行减速；以及第一部件(5)和第二部件(4)，第一部件(5)和第二部件(4)利用减速器(3)连接且被支撑能够围绕减速器的中心轴(A1)旋转，在至少一个旋转关节(1)的第一部件(5)上，在相对于减速器(3)的中心轴(A1)偏心的位置设置有固定马达(2)的法兰盘(8)的法兰盘固定部(9)，将第一部件(5)固定于减速器(3)的螺栓(15)从沿着中心轴(A1)的方向观察，也配置于配置有法兰盘(8)的区域内。

Description

机器人
技术领域
本实用新型涉及机器人。
背景技术
机器人的关节具备驱动器，该驱动器驱动第二部件相对于第一部件围绕预定的轴线旋转。驱动器具备马达、以及对马达的旋转进行减速的减速器，第一部件与第二部件利用减速器连接(例如，参照专利文献1。)。在专利文献1的机器人中，减速器的中心轴与马达的中心轴同轴配置，并且将第二部件紧固于减速器的螺栓配置于比马达的法兰盘更靠径向外侧的位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国际公开第2006/104216号公报
实用新型内容
实用新型要解决的问题
在减速器的旋转中心部设置中空部，配置电缆等线条体的情况下，或者在为了获得减速比，经由一级减速的齿轮将马达的旋转输入减速器的情况下，存在使马达的中心轴相对于减速器的中心轴偏心的情况。在该情况下，从沿着中心轴的方向观察，减速器的周向的一部分区域与配置有马达的法兰盘的区域重叠，因此难以配置将第一部件或者第二部件紧固于减速器的螺栓。
在配置有马达的法兰盘的区域不紧固螺栓的情况下，马达的法兰盘越大，第一部件或者第二部件与减速器越在大角度范围内不紧固，因此机器人的刚性大幅降低。
因此期望在将马达相对于减速器偏心而配置的情况下，也能够充分确保刚性。
用于解决问题的方案
本实用新型的一个方案是机器人，所述机器人具备一个以上的旋转关节，各该旋转关节具备：马达；减速器，其对该马达的旋转进行减速；以及第一部件和第二部件，该第一部件和第二部件利用该减速器连接且被支撑为能够围绕该减速器的中心轴旋转，在至少一个所述旋转关节的所述第一部件上，在相对于所述减速器的所述中心轴偏心的位置设置有固定所述马达的法兰盘的法兰盘固定部，将所述第一部件固定于所述减速器的螺栓从沿着所述中心轴的方向观察，也配置于配置有所述法兰盘的区域内。
附图说明
图1是表示本实用新型的一个实施方式的机器人的一部分的旋转关节的纵剖视图。
图2是图1的机器人的旋转关节的俯视图。
图3是沿着图1的切断线A－A切断的剖视图。
图4是表示图1的机器人的法兰盘固定部的立体图。
图5是表示图2的机器人的旋转关节的变形例的俯视图。
图6是图5的旋转关节的与图3相同的剖视图。
图7是表示图6的变形例的剖视图。
图8是表示图1的机器人的旋转关节的另一个变形例的放大纵剖视图。
附图标记说明：
1：旋转关节
2：马达
3：减速器
4：基座(第二部件)
5：旋转体(第一部件)
7：轴
8：法兰盘部(法兰盘)
9：法兰盘固定部
10：中央孔
11：筒状部
12：固定部
15：螺栓
16：贯穿孔
19：厚壁部
20：滚针轴承
21、22：切口部
A1：竖直轴线(中心轴)
具体实施方式
以下参照附图对本实用新型的一个实施方式的机器人进行说明。
本实施方式的机器人例如是具备六个旋转关节1的垂直多关节型机器人。
如图1所示，旋转关节1中的一个具备：马达2；减速器3，其对马达2的旋转进行减速；基座(第二部件)4，其设置于地面F；以及旋转体(第一部件)5，其被支撑为能够相对于基座4围绕竖直轴线A1旋转。
基座4与旋转体5利用减速器3连接。由此，旋转体5被支撑为能够围绕减速器3的中心轴即竖直轴线A1相对于基座4旋转。在基座4、减速器3以及旋转体5上，在竖直轴线A1附近设置有沿上下方向贯穿的中空部6。由此，能够将未图示的电缆等线条体从基座4经由中空部6至旋转体5为止，布线于竖直轴线A1附近。
马达2为了避开中空部6，配置于相对于减速器3的中心轴即竖直轴线A1偏心的位置。即，在旋转体5中，使安装有与减速器3的输入齿轮31啮合的驱动齿轮32的轴7竖直朝下，并且固定马达2的法兰盘部(法兰盘)8的法兰盘固定部9避开中空部6而设置于相对于竖直轴线A1偏心的位置。图中，附图标记B1是轴7的旋转轴线。
法兰盘固定部9具备筒状部11和固定部12，该筒状部11具有中央孔10，该中央孔10使安装有驱动齿轮32的马达2的轴7贯穿，该固定部12在筒状部11的上端，以外凸缘状延伸，并且固定马达2的法兰盘8。筒状部11以及固定部12在旋转体5的上部与旋转体5一体地设置。
如图2所示，固定部12在俯视中形成为矩形状，该矩形状具有与马达2的法兰盘8大致相同的形状以及大小。固定部12在与马达2的法兰盘8所具备的使安装螺栓13贯穿的四个安装孔(省略图示)对应的位置，具备能够紧固安装螺栓13的四个螺纹孔14。
在此，如图1以及图2所示，减速器3与旋转体5为了传递较大的转矩，通过多根螺栓15的紧固而固定。为了避开中央的中空部6，并减少螺栓15的数量，螺栓15沿着周向而排列于与减速器3的外周靠近的位置。在图1以及图2中，为了使图示简单，沿着单一的圆而排列成一列，但不限于此，也可以在中空部6的径向外侧的环形状的区域排列成多列或者不成列。
而且，如上所述，法兰盘固定部9配置于相对于减速器3的中心轴即竖直轴线A1偏心的位置，因此如图2所示，配置于与螺栓15的排列圆重叠的位置。
在本实施方式的机器人中，如图2所示，在俯视中，在配置有法兰盘固定部9的固定部12的区域内，旋转体5与减速器3也利用螺栓15紧固。
即，如图1以及图2所示，在配置有固定部12的区域中也设置有沿竖直方向贯穿法兰盘固定部9的贯穿孔16。在贯穿孔16的内部形成有抵靠螺栓15的头部的接触面17。
图3表示沿着图1的切断线A－A切断的剖视图。在图3所示的例子中，在法兰盘固定部9上，在与筒状部11重叠的位置设置有单一的贯穿孔16。
在本实施方式中，如图3以及图4所示，在筒状部11的外周面沿着竖直方向设置有确保贯穿孔16的周围的壁厚的厚壁部19。如图1所示，在筒状部11的中央孔10内配置有滚针轴承20，该滚针轴承20将马达2的轴7支撑为能够相对于中央孔10旋转的。
根据以如此方式构成的本实施方式的机器人，固定旋转体5和减速器3的螺栓15在俯视中，在配置有马达2的法兰盘8的区域内也使旋转体5与减速器3紧贴。由此，具有如下优点：利用法兰盘固定部9防止了旋转体5与减速器3在大角度范围内不紧固，能够防止机器人刚性的降低。
而且，如图3以及图4所示，为了能够实现上述优点，在筒状部11的外表面设置厚壁部19，并且如图1所示，通过采用滚针轴承20而使中央孔10小径化，由此能够充分确保使螺栓15贯穿的贯穿孔16的周围的壁厚。
在本实施方式中，对在法兰盘固定部9上设置了一个沿竖直方向贯穿的使螺栓15贯穿的贯穿孔16的例子进行了说明，但取而代之，也可以如图5以及图6所示，设置多个。由此，能够使旋转体5与减速器3进一步牢固地紧贴。
在该情况下，也可以如图5所示，在与固定部12的外周接近的部分，切去固定部12的外周缘而设置使螺栓15穿过的切口部21。
在本实施方式中，将法兰盘固定部9的固定部12构成为与马达2的法兰盘8大致相同的形状以及大小的矩形状，并在四个部位设置了螺纹孔14。取而代之，也可以在螺纹孔14的位置切去固定部12的外周缘，而使螺纹孔14的数量为三个(或者两个)。
通过在法兰盘固定部9的筒状部11的外周面设置厚壁部19，从而确保了贯穿孔16的周围的壁厚，但取而代之，也可以如图7所示，在筒状部11的外周面设置使螺栓15穿过的切口部22。
在本实施方式中，示出了适用于垂直多关节型机器人的基座4与旋转体5之间的旋转关节1的例子，但取而代之，也可以适用于其他的旋转关节或者一个以上的旋转关节。还可以适用于水平多关节型机器人等其他任意形式的机器人的旋转关节。
在本实施方式中，法兰盘固定部9与旋转体5一体地设置，但也可以如图8所示，利用螺栓15以能够装卸的方式固定于旋转体5。在该情况下，只要在将法兰部固定部9从旋转体5拆下的状态下，利用螺栓15紧固旋转体5和减速器3即可，因此也可以不在法兰盘固定部9上设置使螺栓15贯穿的贯穿孔16。

Claims (7)

1.一种机器人，其特征在于，
所述机器人具备一个以上的旋转关节，
各该旋转关节具备：
马达；
减速器，其对该马达的旋转进行减速；以及
第一部件和第二部件，该第一部件和第二部件利用该减速器连接且被支撑为能够围绕该减速器的中心轴旋转，
在至少一个所述旋转关节的所述第一部件上，在相对于所述减速器的所述中心轴偏心的位置设置有固定所述马达的法兰盘的法兰盘固定部，
将所述第一部件固定于所述减速器的螺栓从沿着所述中心轴的方向观察，也配置于配置有所述法兰盘的区域内。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述螺栓插通于一个以上的贯穿孔，该一个以上的贯穿孔在沿着所述中心轴的方向上贯穿所述法兰盘固定部。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述法兰盘固定部具备筒状部和固定部，该筒状部具有使所述马达的轴贯穿的中央孔，该固定部配置于该筒状部的一端且固定所述法兰盘，
所述贯穿孔从沿着所述中心轴的方向观察，配置于与所述筒状部重叠的位置。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，
在所述筒状部的外周面，在沿着所述中心轴的方向上具备确保所述贯穿孔的周围的壁厚的厚壁部。
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，
在所述筒状部的外周面，在沿着所述中心轴的方向上具备避免与所述螺栓干涉的切口部。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人，其特征在于，
在所述筒状部中具备滚针轴承，该滚针轴承将插入于所述中央孔的所述轴支撑为能够旋转。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述法兰盘固定部以能够装卸的方式设置于所述第一部件，
在将拆下了所述法兰盘固定部的状态的所述第一部件和所述减速器利用螺栓紧固之后，将所述法兰盘固定部安装于所述第一部件。
CN202022346738.7U 2019-10-23 2020-10-20 机器人 Active CN213320214U (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019192688A JP7440240B2 (ja) 2019-10-23 2019-10-23 ロボット
JP2019-192688 2019-10-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN213320214U true CN213320214U (zh) 2021-06-01

Family

ID=75378962

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011123144.8A Pending CN112692867A (zh) 2019-10-23 2020-10-20 机器人
CN202022346738.7U Active CN213320214U (zh) 2019-10-23 2020-10-20 机器人

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011123144.8A Pending CN112692867A (zh) 2019-10-23 2020-10-20 机器人

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11548141B2 (zh)
JP (1) JP7440240B2 (zh)
CN (2) CN112692867A (zh)
DE (1) DE102020127113A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2023275972A1 (zh) * 2021-06-29 2023-01-05

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE8310054U1 (de) * 1983-04-06 1986-02-27 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Robotergelenk
US4951517A (en) * 1987-10-28 1990-08-28 Canon Kabushiki Kaisha Rotational driving apparatus with frictional engagement and robot using the same
JPH074791B2 (ja) 1989-03-10 1995-01-25 株式会社神戸製鋼所 産業用ロボット
IT1272083B (it) * 1993-12-17 1997-06-11 Comau Spa Robot industriale con gruppi riduttori integrati.
JP3545995B2 (ja) * 2000-06-12 2004-07-21 ファナック株式会社 ロボットの関節構造
JP4755357B2 (ja) * 2001-04-18 2011-08-24 ナブテスコ株式会社 減速機
JPWO2006016616A1 (ja) * 2004-08-11 2008-05-01 ナブテスコ株式会社 産業ロボットの関節部に取り付けられる減速機
JP4970250B2 (ja) 2005-03-29 2012-07-04 ナブテスコ株式会社 産業用ロボットの手首関節に用いられる旋回部構造
DE602006021350D1 (de) * 2005-04-25 2011-05-26 Nabtesco Corp Exzentrisches oszillierendes Getriebe für die Drehabschnittsstruktur eines Industrieroboters
JP4762643B2 (ja) * 2005-08-22 2011-08-31 ナブテスコ株式会社 センタークランク式偏心揺動型減速機
JP2007075913A (ja) 2005-09-12 2007-03-29 Nabtesco Corp 産業用ロボットの旋回部構造
DE102007015289B4 (de) * 2006-03-29 2017-05-18 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Oszillierendes innen eingreifendes Planetenradreduktionsgetriebe
US8382629B2 (en) * 2006-09-01 2013-02-26 Nabtesco Corporation Reduction gear transmission
JP4722061B2 (ja) 2007-01-25 2011-07-13 株式会社ツバキエマソン モータ付減速機におけるモータと減速機の連結に用いる連結用組立体のシリーズ
JP2009115274A (ja) * 2007-11-09 2009-05-28 Nabtesco Corp 偏心揺動型歯車装置及びこれを備えた産業用ロボットの関節構造
CN101939561B (zh) * 2008-02-07 2013-11-20 纳博特斯克株式会社 齿轮传动装置
EP2261531B1 (en) * 2008-03-28 2013-02-20 Nabtesco Corporation Gear device
JP2012117609A (ja) * 2010-12-01 2012-06-21 Nabtesco Corp 歯車伝動装置
CN102950601A (zh) * 2011-08-31 2013-03-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件
DE102013206791A1 (de) * 2013-04-16 2014-10-16 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter mit einer an einem Armausleger angeordneten Antriebsanordnung
JP6055018B2 (ja) * 2015-04-09 2016-12-27 ファナック株式会社 モータと減速機とを備えたロボットの関節構造
DE102016003966A1 (de) * 2016-04-01 2017-10-05 Dürr Systems Ag Beschichtungsroboter
JP6633605B2 (ja) * 2017-12-22 2020-01-22 ファナック株式会社 ロボット
JP6708684B2 (ja) * 2018-03-20 2020-06-10 ファナック株式会社 駆動モータおよび減速機を備えるロボットの関節部の構造
US20200057044A1 (en) * 2018-08-20 2020-02-20 Nabtesco Corporation Industrial device including sensor
JP2020049616A (ja) * 2018-09-28 2020-04-02 ファナック株式会社 ロボットの駆動機構およびロボット

Also Published As

Publication number Publication date
DE102020127113A1 (de) 2021-04-29
US11548141B2 (en) 2023-01-10
JP2021065968A (ja) 2021-04-30
US20210122031A1 (en) 2021-04-29
JP7440240B2 (ja) 2024-02-28
CN112692867A (zh) 2021-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8308599B2 (en) Eccentric speed reducer
JP5084909B2 (ja) 中空型回転装置の電気配線構造
JP5406644B2 (ja) 旋回装置
JP5103331B2 (ja) 舶用スラスタ装置
CN213320214U (zh) 机器人
US9017206B2 (en) Gear device
JP2014080154A (ja) 舵取機及びこれを備えた船舶
JP5408840B2 (ja) ２軸回転型ポジショナー
US20200099270A1 (en) Electric actuator
JP2010065803A (ja) 偏心揺動型歯車装置
WO2011096297A1 (ja) 減速装置
KR101948907B1 (ko) 다축 태핑장치 및 이에 적합하게 사용될 수 있는 다축 동력 전달기구
KR20090070563A (ko) 건설중장비용 선회장치의 위치조정장치 및 선회장치의위치조절방법
WO2022207029A1 (de) Elektrische maschine
US11852220B2 (en) Gear mechanism, speed reducer and drive device using speed reducer
CN209875911U (zh) 准双曲面齿轮减速机
JP2022057300A (ja) 回転テーブル機構
KR100844569B1 (ko) 자동차의 차체 조립 라인용 턴 테이블 장치
KR102554077B1 (ko) 액추에이터
JP5138213B2 (ja) 主軸装置及びそれを備えた複合加工工作機械
JP2008248917A (ja) ディスクカップリング装置
EP3961063A1 (en) Reduction gear and drive device using reduction gear
WO2023188088A1 (ja) ロボットの関節構造
CN219632986U (zh) 一种焊接变位机及焊接生产线
KR102368567B1 (ko) 감속기

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant