CN213230538U - 一种机器人自动上料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人自动上料系统，包括机器人本体和上料结构，所述机器人本体包括机器人转动轴、一号电机和二号电机，机器人转动轴的一端固定连接二号电机，另一端固定连接上料结构，上料结构的底部用于夹持工件，二号电机的一侧固定连接一号电机，上料结构、一号电机和二号电机均通过驱动器信号连接至控制器。本实用新型所述的一种机器人自动上料系统结构简单，设计合理，其上料结构设有吸附组件和电动夹爪，从而可以快速夹取工件，提高工件夹持时定位准确度，工件不易脱落，单人即可完成，操作方便，经济实用，适于推广。

Description

一种机器人自动上料系统

技术领域

本实用新型属于上料设备技术领域，尤其是涉及一种机器人自动上料系统。

背景技术

太阳能电池封装边框是指光伏太阳能电池板组件用铝合金型材固定框架，在生产，太阳能边框时需要经过一系列加工步骤，当边框工件加工到上料过程时，需要对工件进行加热和检测是否合格的步骤，但现有技术中，该步骤一般都是人工或者机器人操作，人工操作时有意外发生，费事费力，提高了工件加工成本，机器人操作时常出现夹持定位不准，夹持过程中工件脱落的问题，大大降低了工作效率。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人自动上料系统，以解决现有机器人自动上料时夹持定位不准、工作效率低以及工件易脱落的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人自动上料系统，包括机器人本体和上料结构，所述机器人本体包括机器人转动轴、一号电机和二号电机，机器人转动轴的一端固定连接二号电机，另一端固定连接上料结构，上料结构的底部用于夹持工件，二号电机的一侧固定连接一号电机，上料结构、一号电机和二号电机均通过驱动器信号连接至控制器。

进一步的，所述上料结构包括法兰连接盘、型材和若干上料单元，型材的顶端固定连接法兰连接盘，型材的底端固定连接上料单元，上料单元的底部用于夹持工件，上料单元信号连接至控制器。

进一步的，所述上料单元的数量最少为2个。

进一步的，所述上料单元包括连接支架、吸附组件和电动夹爪，连接支架的顶端固定连接至型材，连接支架的底端分别固定连接吸附组件和电动夹爪，吸附组件和电动夹爪位于同一平面上，吸附组件和电动夹爪均信号连接至控制器。

进一步的，所述吸附组件包括气缸、固定板和吸盘，气缸的顶端与连接支架固定连接，气缸的伸缩杆与固定板固定连接，固定板一侧固定连接用于吸附工件的吸盘，气缸的电磁阀信号连接至控制器。

进一步的，所述电动夹爪包括电动夹爪本体和夹爪，电动夹爪本体顶部固定连接至连接支架，电动夹爪本体底部转动连接用于夹持工件的夹爪。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种机器人自动上料系统具有以下优势：

(1)本实用新型所述的一种机器人自动上料系统结构简单，设计合理，其上料结构设有吸附组件和电动夹爪，从而可以快速夹取工件，提高工件夹持时定位准确度，工件不易脱落，单人即可完成，操作方便，经济实用，适于推广。

(2)本实用新型所述的一种机器人自动上料系统，其上料单元的数量最少为2个，这样可以实现对工件进行吸附和夹持，继而提高了工件夹持的准确度和速度。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种机器人自动上料系统整体结构示意图；

图2为图1中A的放大图。

附图标记说明：

1-机器人本体；11-机器人转动轴；12-一号电机；13-二号电机；2-上料结构；21-法兰连接盘；22-型材；23-上料单元；231-连接支架；232-吸附组件；2321-气缸；2322-固定板；2323-吸盘；233-电动夹爪；2331-电动夹爪本体；2332-夹爪；3-工件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图2所示，一种机器人自动上料系统，包括机器人本体1和上料结构2，所述机器人本体1包括机器人转动轴11、一号电机12和二号电机13，机器人转动轴11的一端固定连接二号电机13，另一端固定连接上料结构2，上料结构2的底部用于夹持工件3，二号电机13的一侧固定连接一号电机12，上料结构2、一号电机12和二号电机13均通过驱动器信号连接至控制器，结构简单，设计合理，其上料结构设有吸附组件和电动夹爪，从而可以快速夹取工件，提高工件夹持时定位准确度，工件不易脱落，单人即可完成，操作方便，经济实用，适于推广。

所述上料结构2包括法兰连接盘21、型材22和若干上料单元23，型材 22的顶端固定连接法兰连接盘21，型材22的底端固定连接上料单元23，上料单元23的底部用于夹持工件3，上料单元23信号连接至控制器，法兰连接盘21对型材22起到承接固定的作用，型材22用于固定连接若干上料单元23。

所述上料单元23的数量最少为2个，这样其中一个上料单元23对工件 3进行吸附，另一个上料单元23对工件3进行夹持，提高了工件3夹持的准确度和速度。

所述上料单元23包括连接支架231、吸附组件232和电动夹爪233，连接支架231的顶端固定连接至型材22，连接支架231的底端分别固定连接吸附组件232和电动夹爪233，吸附组件232和电动夹爪233位于同一平面上，吸附组件232和电动夹爪233均信号连接至控制器，在实际使用时，吸附组件232用于吸附工件3，电动夹爪233用于抓取工件3，双管齐下，保证了工件3夹持过程的稳定性。

所述吸附组件232包括气缸2321、固定板2322和吸盘2323，气缸2321 的顶端与连接支架231固定连接，气缸2321的伸缩杆与固定板2322固定连接，固定板2322一侧固定连接用于吸附工件3的吸盘2323，气缸2321的电磁阀信号连接至控制器，在实际工况条件下，工作人员可以通过启动气缸 2321带动吸盘2323吸附工件3，从而防止工件3在夹持过程中脱落。

所述电动夹爪233包括电动夹爪本体2331和夹爪2332，电动夹爪本体 2331顶部固定连接至连接支架231，电动夹爪本体2331底部转动连接用于夹持工件3的夹爪2332，夹爪2332可以对吸盘2323吸附的工件3进行夹紧定位。

所述控制器为PLC，控制器的型号为S7-200smart，一号电机12和二号电机13均为伺服电机，且二者的型号均为YRF60，气缸2321外部连接至气源，气缸2321的型号为SC-63，电动夹爪233的型号为LEHF20K2-24-R16N。

一种机器人自动上料系统的工作原理：

在使用时，工作人员手动启动控制器，控制器启动一号电机12和二号电机13，一号电机12的输出轴和二号电机13的输出轴均开始转动，一号电机12自转分别带动二号电机13和机器人转动轴11公转，二号电机13自转带动机器人转动轴11转动，机器人转动轴11转动带动上料单元23转动，具体的，当上料单元23转动时，吸附组件232和电动夹爪233随之转动，当转动到工件3实际夹持位置时，控制器关闭一号电机12和二号电机13，控制器启动气缸2321，气缸2321的伸缩杆升降从而带动吸盘2323升降，当吸盘2323下降到工件3上时，吸盘2323通过负压将工件3吸住，然后控制器控制气缸2321的伸缩杆上升，吸盘2323从而将工件3取出，当工件3上升到与电动夹爪233同一高度时，控制器关闭气缸2321并启动另一个上料单元23的电动夹爪233，电动夹爪233将工件3夹紧定位，从而进入下一流程。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人自动上料系统，其特征在于：包括机器人本体(1)和上料结构(2)，所述机器人本体(1)包括机器人转动轴(11)、一号电机(12)和二号电机(13)，机器人转动轴(11)的一端固定连接二号电机(13)，另一端固定连接上料结构(2)，上料结构(2)的底部用于夹持工件(3)，二号电机(13)的一侧固定连接一号电机(12)，上料结构(2)、一号电机(12)和二号电机(13)均通过驱动器信号连接至控制器。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动上料系统，其特征在于：所述上料结构(2)包括法兰连接盘(21)、型材(22)和若干上料单元(23)，型材(22)的顶端固定连接法兰连接盘(21)，型材(22)的底端固定连接上料单元(23)，上料单元(23)的底部用于夹持工件(3)，上料单元(23)信号连接至控制器。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动上料系统，其特征在于：所述上料单元(23)的数量最少为2个。

4.根据权利要求3所述的一种机器人自动上料系统，其特征在于：所述上料单元(23)包括连接支架(231)、吸附组件(232)和电动夹爪(233)，连接支架(231)的顶端固定连接至型材(22)，连接支架(231)的底端分别固定连接吸附组件(232)和电动夹爪(233)，吸附组件(232)和电动夹爪(233)位于同一平面上，吸附组件(232)和电动夹爪(233)均信号连接至控制器。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自动上料系统，其特征在于：所述吸附组件(232)包括气缸(2321)、固定板(2322)和吸盘(2323)，气缸(2321)的顶端与连接支架(231)固定连接，气缸(2321)的伸缩杆与固定板(2322)固定连接，固定板(2322)一侧固定连接用于吸附工件(3)的吸盘(2323)，气缸(2321)的电磁阀信号连接至控制器。

6.根据权利要求4所述的一种机器人自动上料系统，其特征在于：所述电动夹爪(233)包括电动夹爪本体(2331)和夹爪(2332)，电动夹爪本体(2331)顶部固定连接至连接支架(231)，电动夹爪本体(2331)底部转动连接用于夹持工件(3)的夹爪(2332)。

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