CN213226245U - 缓冲式夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种缓冲式夹爪机构，包括驱动装置和两个相对设置的夹持组件，两个夹持组件受驱动装置驱动而沿第一方向运动进行夹持动作，夹持组件包括固定座、导向部件、复位元件和夹爪，导向部件与固定座连接并沿第二方向延伸，第二方向与第一方向垂直，夹爪能够沿导向部件向第二方向移动。由此，本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构的夹爪能够在夹持产品时具有垂直于夹持方向的浮动，避免产品与夹爪之间产生相对滑移而使产品被划伤。

Description

缓冲式夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及工业加工设备技术领域，具体涉及一种缓冲式夹爪机构。

背景技术

在工业自动化生产过程中，往往需要使用夹爪机构夹持产品进，从而对产品进行移动。在将产品放置入载具或其他装置中时，定位装置经常需要在产品被夹持的状态下对产品从与夹持方向相垂直的方向上进行定位。在定位过程中，产品受到定位装置施加的外力会产生垂直于夹爪机构的夹持方向的移动，从而相对于夹爪产生相对滑动，夹爪与产品之间的摩擦容易损坏产品的外表面，影响产品的外观甚至功能。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种缓冲式夹爪机构，能够避免在夹持过程中产品与夹爪之间发生相对滑移而损坏产品。

本实用新型实施例的驱动装置，包括：

驱动装置；以及

两个相对设置的夹持组件，所述夹持组件被配置为受所述驱动装置驱动而沿第一方向进行夹持动作，所述夹持组件包括固定座、导向部件、复位元件和夹爪，所述导向部件沿第二方向延伸并与所述固定座固定连接，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述夹爪被配置为能够沿所述导向部件移动，所述复位元件被配置为使所述夹爪复位。

优选地，所述复位元件为弹性复位元件，所述弹性复位元件沿所述第二方向设置。

优选地，所述导向部件包括：

导轨，与所述固定座固定连接，所述夹爪被配置为能够沿所述导轨移动。

优选地，所述导向部件包括导向柱，所述夹爪具有与所述导向柱对应的导向孔，所述夹爪被配置为沿所述导向柱移动。

优选地，所述复位元件为弹性复位元件，所述弹性复位元件套设于所述导向柱并抵接于所述固定座和所述夹爪之间。

优选地，所述夹爪具有两个所述导向孔，所述导向部件包括两个所述导向柱。

优选地，所述两个夹持组件包括固定夹持组件和活动夹持组件，所述驱动装置被配置为驱动所述活动夹持组件沿所述第一方向运动。

优选地，所述驱动装置驱动两个所述夹持组件沿所述第一方向相向或相背运动。

优选地，所述夹爪内侧的形状与产品的形状相匹配。

本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构，包括驱动装置和两个相对设置的夹持组件，两个夹持组件受驱动装置驱动而沿第一方向运动进行夹持动作，夹持组件包括固定座、导向部件、复位元件和夹爪，导向部件与固定座连接并沿第二方向延伸，第二方向与第一方向垂直，夹爪能够沿导向部件向第二方向移动。由此，本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构的夹爪能够在夹持产品时具有垂直于夹持方向的浮动，避免产品与夹爪之间产生相对滑移而使产品被划伤。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构的主视图；

图3是本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构的剖视图；

图4是本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构的爆炸结构示意图；

图5是本实用新型实施例的载具的结构示意图；

图6是本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构的工作状态示意图；

图7是本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构的工作原理示意图。

附图标记说明：

DIR1-第一方向；DIR2-第二方向；1-驱动装置；2-固定座；3-导向柱；4-复位元件；5-夹爪；51-导向孔；6-载具；61-定位块；62-定位面；7-产品。

具体实施方式

以下基于实施例对本实用新型进行描述，但是本实用新型并不仅仅限于这些实施例。在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。为了避免混淆本实用新型的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1-图4分别是本实施例的缓冲式夹爪机构的立体结构示意图、主视图、剖视图和爆炸结构示意图，其中图3是沿图2中的A-A方向的剖视图，图4中仅示意性地展示了一个夹持组件的爆炸结构。如图1-图4所示，本实施例的缓冲式夹爪机构包括驱动装置1和两个相对设置的夹持组件，两个夹持组件沿第一方向DIR1排列，夹持组件受驱动装置1驱动而沿第一方向DIR1进行夹持动作。夹持组件包括固定座2、导向部件、复位元件4和夹爪5，导向部件沿第二方向DIR2延伸并与固定座2固定连接，其中第二方向DIR2与所述第一方向DIR1垂直，且第二方向DIR2通常可以是与产品相平行的方向。夹爪5能够沿导向部件向第二方向DIR2移动，复位元件4与夹爪5连接，用于使夹爪5沿第二方向DIR2复位。

在一种可选的实施方式中，驱动装置1驱动两个夹持组件朝彼此相向运动以及相背运动，从而对产品进行夹持或张开。驱动装置1可以是一个整体的驱动装置1，例如驱动装置1可以是气动手指，两个夹持组件分别与对应的一个手指固定连接。驱动装置1也可以包括两个独立的驱动单元，例如两个独立的气缸，两个驱动单元相向设置并分别与对应的一个夹持组件连接，各个气缸分别驱动对应的一个夹持组件沿第一方向DIR1运动。驱动装置1可以驱动两个夹持组件同步相向或相背运动对产品进行夹持或松开，当然，也可以根据实际需要，使两个夹持组件进行具有预定的速度差、行程差的运动。

在另一种可选的实施方式中，根据实际需要，也可以将两个夹持组件分为固定夹持组件和活动夹持组件。固定夹持组件的位置相对固定，活动夹持组件与驱动装置1连接，驱动装置1驱动活动夹持组件沿第一方向DIR1朝向或背离固定夹持组件运动，从而对产品进行夹持或张开。

驱动装置1的输出端与固定座2连接，夹爪5固定于固定座2上，例如可以通过螺纹紧固件连接、销联接或其他方式进行连接。驱动装置1的驱动力通过固定座2传递至夹爪5。根据具体应用场景需要，固定座2也可以与对应的驱动装置1输出端通过一体成型的方式制成。

导向部件用于对夹爪5沿第二方向DIR2的浮动提供导向作用。在一种可选的实施方式中，导向部件包括导向柱3，导向柱3的一端与固定座2固定连接并沿第二方向DIR2延伸。例如，本实施例中的导向柱3为螺栓，螺栓穿过固定座2上的固定孔后，通过螺母进行固定。所述螺母可以具体选择为盖型螺母，便于进行拆装。夹爪5具有与导向柱3对应的导向孔51，导向孔51的直径较导向柱3的直径略大，导向柱3穿设于导向孔51内，由此，夹爪5能够沿导向柱3作第二方向DIR2的运动。导向柱3远离固定端的另一端的尺寸较导向孔51大，避免夹爪5脱离导向柱3。如图4所示，可选地，导向部件包括两个导向柱3，每个夹爪5具有两个平行的导向孔51。与设置一个导向柱3和一个导向孔51的情况相比，设置两个导向柱3和相应的导向孔51可以避免夹爪5绕导向柱3发生扭转。

在另一种可选的实施方式中，导向部件可以包括导轨，导轨与固定座2固定连接或与固定座2一体形成，且导轨沿第二方向DIR2延伸。夹爪5与导轨滑动连接，能够沿导轨向第二方向DIR2移动。

当然，导向部件可以包括前述的导向柱3以及导轨，或者导向部件也可以为其他形式的能够提供导向作用的部件。

复位元件4与夹爪5连接，用于带动夹爪5沿第二方向DIR2移动进行复位。复位元件4可以是一种动力装置，例如气缸、电机等；复位元件4也可以是弹性复位元件，例如本实施例中的复位元件4为压缩弹簧。在本实施例中，固定座2具有与第二方向DIR2垂直的限位面，夹爪5与限位面之间具有间隙，复位元件4沿第二方向DIR2设置并抵接在夹爪5与固定座2的限位面之间。优选地，复位元件4套设在导向柱3外周，能够防止复位元件4脱出。设置复位元件使夹爪5在朝向限位面运动后能够被复位，从而便于夹爪5进行下一次的夹持动作。

夹爪5内侧的形状可以与产品的形状相匹配，以对产品进行较稳定的夹持，例如，产品边缘具有凸起，则夹爪5内侧具有对应的凹槽；又例如，产品具有弧面，则夹爪5内侧具有对应的弧面。所述夹爪5的内侧是指夹爪5用于与产品接触的一侧，也即每个夹爪5上朝向另一个夹爪5的一侧。

图5是本实施例的一种示例的载具的结构示意图，图6是本实施例的缓冲式夹爪机构的工作状态示意图，图7是本实施例的缓冲式夹爪机构的工作原理示意图，其中图7为缓冲式夹爪机构沿着图2中的B-B方向的剖视图。下面将结合图5-图7对本实施例的缓冲式夹爪机构的工作原理进行说明。

图5-图7中示例的载具6具有垂直于第二方向DIR2的定位面62，以及与定位面62相对设置的定位块61。定位块61用于将产品7压于定位面62，定位块61能够相对产品7移动，定位块61与定位面62相配合对产品7进行夹持定位。图6展示了缓冲式夹爪机构将产品7放入载具6的状态，图7示意性地展示了载具6对产品7进行夹持定位，缓冲式夹爪机构进行缓冲的过程。

如图7所示，缓冲式夹爪机构的两个夹爪5夹持产品7，将产品7放入载具6中，此时产品7与定位面62之间具有间隙。定位块61相对定位面62移动，与产品7接触并推动产品7向定位面62移动，间隙逐渐缩小，最终定位块61与定位面62均与产品7相接触从而对产品7完成定位夹持。此时两个夹爪5受驱动装置1驱动而沿第一方向DIR1相远离并离开产品7，夹爪5受复位元件4的作用向第二方向DIR2移动复位。

当然，缓冲式夹爪机构的应用场景不限于此，本领域技术人员也可以将缓冲式夹爪机构应用到其他适用的场景中。

本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构，包括驱动装置和两个相对设置的夹持组件，两个夹持组件受驱动装置驱动而沿第一方向运动进行夹持动作，夹持组件包括固定座、导向部件、复位元件和夹爪，导向部件与固定座连接并沿第二方向延伸，第二方向与第一方向垂直，夹爪能够沿导向部件向第二方向移动。由此，本实用新型实施例的缓冲式夹爪机构能够在夹持产品时具有垂直于夹持方向的浮动，便于在夹持状态下使外部定位机构对产品进行定位，避免夹爪与产品之间产生相对滑移而划伤产品。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域技术人员而言，本实用新型可以有各种改动和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种缓冲式夹爪机构，其特征在于，包括：

驱动装置；以及

两个相对设置的夹持组件，所述夹持组件被配置为受所述驱动装置驱动而沿第一方向进行夹持动作，所述夹持组件包括固定座、导向部件、复位元件和夹爪，所述导向部件沿第二方向延伸并与所述固定座固定连接，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述夹爪被配置为能够沿所述导向部件移动，所述复位元件被配置为使所述夹爪复位。

2.根据权利要求1所述的缓冲式夹爪机构，其特征在于，所述复位元件为弹性复位元件，所述弹性复位元件沿所述第二方向设置。

3.根据权利要求1所述的缓冲式夹爪机构，其特征在于，所述导向部件包括：

导轨，与所述固定座固定连接，所述夹爪被配置为能够沿所述导轨移动。

4.根据权利要求1所述的缓冲式夹爪机构，其特征在于，所述导向部件包括导向柱，所述夹爪具有与所述导向柱对应的导向孔，所述夹爪被配置为沿所述导向柱移动。

5.根据权利要求4所述的缓冲式夹爪机构，其特征在于，所述复位元件为弹性复位元件，所述弹性复位元件套设于所述导向柱并抵接于所述固定座和所述夹爪之间。

6.根据权利要求4所述的缓冲式夹爪机构，其特征在于，所述夹爪具有两个所述导向孔，所述导向部件包括两个所述导向柱。

7.根据权利要求1所述的缓冲式夹爪机构，其特征在于，所述两个夹持组件包括固定夹持组件和活动夹持组件，所述驱动装置被配置为驱动所述活动夹持组件沿所述第一方向运动。

8.根据权利要求1所述的缓冲式夹爪机构，其特征在于，所述驱动装置驱动两个所述夹持组件沿所述第一方向相向或相背运动。

9.根据权利要求1所述的缓冲式夹爪机构，其特征在于，所述夹爪内侧的形状与产品的形状相匹配。

Images