CN213145763U - 一种潜水式管道影像采集机器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种潜水式管道影像采集机器，其包括机身外壳，机身外壳的尾部安装有螺旋桨，机身外壳靠近螺旋桨一端的端部外设置有转向翼，转向翼沿机身外壳的长度方向设置，且转向翼远离螺旋桨的一端固接有与机身外壳垂直的转轴，转轴远离转向翼的一端延伸至机身外壳内，机身外壳内固接有沿机身外壳的长度方向设置的隔板，隔板与转向翼相垂直，隔板上设置有沿隔板长度方向的丝杆，丝杆两端的端部转动连接有支撑板，支撑板固接于隔板上，丝杆远离螺旋桨的一端设置有驱动丝杆转动的驱动机构，丝杆上螺纹连接有螺母座，螺母座与隔板滑动连接，螺母座与转轴远离转向翼一端的端部之间设置有用于转轴转动的传动机构。本申请具有提高工作效率的效果。

Description

一种潜水式管道影像采集机器

技术领域

本申请涉及水下影像采集技术领域，尤其是涉及一种潜水式管道影像采集机器。

背景技术

管道是供流体传输的工具，在管道的防护工作过程中，需要定期的检查管道状况，由于管道在使用时内部存在污水，需要使用潜水器对管道进行排查。

目前公开号为CN209964164U的中国实用新型公开了一种潜水式管道影像采集设备，包括：机身头部、机身部以及机身尾部，机身头部设置有第一防水伺服电机和摄像头安装座，摄像头安装座内设置有防水摄像头，机身部外部两侧设置有机身侧翼，机身侧翼端部设置有第三防水伺服电机和前旋桨，机身部内部设置有储水腔和蠕动泵，蠕动泵通过进排水管与机身顶部的进排水口连通，蠕动泵通过输水管与储水腔内部连通，机身尾部设置有翼板、第四防水伺服电机和后旋桨，并且机身尾部内部设置有主控芯片、电池以及无线接收器。

针对上述中的相关技术，发明人认为：当上述设备在管道里运行时，由于上述设备机身侧翼过长，用于转向的前旋浆容易挂到水中异物，阻碍上述设备在水中运行，从而增加了作业时间，降低了工作效率。

实用新型内容

为了在保证采集机器在正常转向时减少被异物挂到，减少作业时间，以提高工作效率，本申请提供一种潜水式管道影像采集机器。

本申请提供的一种潜水式管道影像采集机器采用如下的技术方案：

一种潜水式管道影像采集机器，包括机身外壳，所述机身外壳的尾部安装有螺旋桨，所述机身外壳靠近所述螺旋桨一端的端部外设置有转向翼，所述转向翼沿所述机身外壳的长度方向设置，且所述转向翼远离所述螺旋桨的一端固接有与所述机身外壳垂直的转轴，所述转轴远离所述转向翼的一端延伸至所述机身外壳内，所述机身外壳内固接有沿所述机身外壳的长度方向设置的隔板，所述隔板与所述转向翼相垂直，所述隔板上设置有沿所述隔板长度方向的丝杆，所述丝杆两端的端部转动连接有支撑板，所述支撑板固接于所述隔板上，所述丝杆远离所述螺旋桨的一端设置有驱动所述丝杆转动的驱动机构，所述丝杆上螺纹连接有螺母座，所述螺母座与所述隔板滑动连接，所述螺母座与所述转轴远离所述转向翼一端的端部之间设置有用于所述转轴转动的传动机构。

通过采用上述技术方案，当影像采集机器需要转弯时，通过驱动机构驱动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺母座在隔板上滑动，螺母座带动传动机构传动，传动机构驱动转轴旋转，转轴带动转向翼摆动，使得影像采集机器可以借助水流实现转向，较使用安装在机身上侧翼，利用转向翼不易出现影像采集机器被水中异物挂到的情况，从而可以保证影像采集机器的正常运行，进而可以提高工作效率。

可选的，所述传动机构包括转动杆和转动板，所述转动杆的一端与所述转轴远离所述转向翼的一端固接，另一端固接有滑块，所述滑块的轴线方向与所述转轴的轴线方向一致，所述转动板上开设有与所述滑块相互配合的腰型孔，所述传动机构还包括驱动所述转动板摆动的旋转组件。

通过采用上述技术方案，当需要转轴转动时，通过驱动机构驱动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺母座在隔板上滑动，螺母座带动旋转组件运动，旋转组件带动转动板可以向转动板两侧摆动，转动板带动转动杆绕转轴摆动，利用转动杆和转动板可以增加驱动机构与螺旋桨之间的间距，进而可以平衡影像采集机器首尾两端的重量，有利于影像采集机器的平稳运行。

可选的，所述旋转组件包括固定轴、旋转板一、旋转板二以及旋转杆，所述固定轴固接于所述隔板上，且位于所述丝杆和所述转轴的连线之间；所述旋转板一的一端转动连接于所述固定轴上，另一端与所述转动板远离所述转动杆的一端铰接；所述旋转板二的一端与旋转板一远离所述转动板的一端固接，且所述旋转板二与所述旋转板一垂直；所述旋转杆的一端与所述螺母座远离所述隔板的一面铰接，另一端与所述旋转板二远离所述旋转板一的一端铰接。

通过采用上述技术方案，当需要转动板向右摆动时，通过驱动机构驱动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺母座向固定轴滑动，螺母座带动旋转杆向旋转板二运动，旋转杆驱动旋转板二绕固定轴逆时针转动，旋转板一随着旋转板二逆时针转动，则转动板向右摆动；当需要转动板向左转动时，通过驱动机构驱动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺母座向远离固定轴的一端滑动，螺母座带动旋转杆向远离旋转板二的一侧运动，旋转杆驱动旋转板二绕固定轴顺时针转动，旋转板一随着旋转板二顺时针转动，则转动板向右摆动，利用旋转杆、旋转板一以及旋转板二进一步增加驱动机构与螺旋桨之间的间距，进一步可以平衡影像采集机器首位两端的重量，有利于影像采集机器的平稳运行。

可选的，所述旋转板一与所述旋转板二一体成型，且连接处呈圆弧状。

通过采用上述技术方案，由于旋转板一和旋转板二一体成型，且整体呈圆弧状，使得旋转板一和旋转板二的结构强度更大，从而可以延长旋转板一和旋转板二的使用寿命。

可选的，所述驱动机构包括伺服电机、齿轮一以及齿轮二，所述伺服电机位于所述丝杆的一侧，所述伺服电机的输出轴的轴线方向与所述隔板的长度方向一致；所述齿轮一固接于所述伺服电机的输出轴上；所述齿轮二固接于所述丝杆远离所述螺旋桨一端的端部，且与所述齿轮一相互啮合。

通过采用上述技术方案，当需要旋转杆移动时，通过伺服电机驱动输出轴上的齿轮一转动，齿轮一带动齿轮二转动，齿轮二带动丝杆转动，丝杆带动螺母座在隔板上滑动，使得螺母座可以带动旋转杆移动，利用伺服电机可以精准控制丝杆上的螺母座的运动，从而可以精准操控转向翼的转动。

可选的，所述转向翼为两个，两个所述转向翼分别位于所述隔板的两侧。

通过采用上述技术方案，利用两个转向翼可以使得影像采集机器转向更为平稳。

可选的，所述机身外壳外壁固接有挡板，所述挡板位于所述转向翼远离所述螺旋桨的一侧。

通过采用上述技术方案，当影像采集机器在水中运行时，由于在转向翼一侧固接有挡板，使得转向翼不易碰到水中异物，从而可以保护转向翼。

可选的，所述挡板远离所述转向翼一侧的侧面呈圆弧形状。

通过采用上述技术方案，利用挡板远离转向翼一侧的侧面呈圆弧状，从而可以减少影像采集机器在水中行进的阻力。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

当影像采集机器需要转弯时，通过驱动机构驱动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺母座在隔板上滑动，螺母座带动传动机构传动，传动机构驱动转轴旋转，转轴带动转向翼摆动，使得影像采集机器可以借助水流实现转向，较使用安装在机身上侧翼，利用转向翼不易出现影像采集机器被水中异物挂到的情况，从而可以保证影像采集机器的正常运行，进而可以提高工作效率；

当需要转轴转动时，通过驱动机构驱动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺母座在隔板上滑动，螺母座带动旋转组件运动，旋转组件带动转动板可以向转动板两侧摆动，转动板带动转动杆绕转轴摆动，利用转动杆和转动板可以增加驱动机构与螺旋桨之间的间距，进而可以平衡影像采集机器首尾两端的重量，有利于影像采集机器的平稳运行；

当需要转动板向右摆动时，通过驱动机构驱动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺母座向固定轴滑动，螺母座带动旋转杆向旋转板二运动，旋转杆驱动旋转板二绕固定轴逆时针转动，旋转板一随着旋转板二逆时针转动，则转动板向右摆动；当需要转动板向左转动时，通过驱动机构驱动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺母座向远离固定轴的一端滑动，螺母座带动旋转杆向远离旋转板二的一侧运动，旋转杆驱动旋转板二绕固定轴顺时针转动，旋转板一随着旋转板二顺时针转动，则转动板向右摆动，利用旋转杆、旋转板一以及旋转板二进一步增加驱动机构与螺旋桨之间的间距，进一步可以平衡影像采集机器首位两端的重量，有利于影像采集机器的平稳运行。

附图说明

图1是本申请实施例的影像采集机器的结构示意图。

图2是图1中A部分放大示意图，主要示意滑块。

附图标记说明：1、机身外壳；2、隔板；3、丝杆；4、驱动机构；5、传动机构；11、螺旋桨；12、转向翼；13、转轴；14、挡板；31、支撑板；32、螺母座；41、伺服电机；42、齿轮一；43、齿轮二；51、转动杆；52、转动板；53、旋转组件；101、摄像头；102、平衡翼；511、滑块；521、腰型孔；531、固定轴；532、旋转板一；533、旋转板二；534、旋转杆。

具体实施方式

以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种潜水式管道影像采集机器。参照图1，影像采集机器包括机身外壳1，机身外壳1的两端的端部呈圆锥状，中间呈圆柱状，机身外壳1的尾部安装有螺旋桨11，首端安装有摄像头101，机身外壳1靠近螺旋桨11一端的端部设置有互相垂直的转向翼12和平衡翼102，转向翼12和平衡翼102均为两个且均匀分布在机身外壳1端部的一周，且转向翼12和平衡翼102均沿机身外壳1长度方向设置，两个转向翼12有助于影像采集机器转向更为平稳，平衡翼102固接于机身外壳1上，两个转向翼12远离螺旋桨11的一端固接有与机身外壳1垂直的转轴13，机身外壳1外壁固接有用于保护转向翼12的挡板14，挡板14位于转向翼12远离螺旋桨11的一侧，挡板14远离转向翼12一侧的侧面和靠近转向翼12一侧的侧面均呈圆弧状，有利于减小水流对挡板14的阻力。

参照图1，机身外壳1内固接有沿机身外壳1长度方向设置的隔板2，隔板2的中线与机身外壳1的中线共线，隔板2与平衡翼102共面，且与转向翼12垂直，隔板2上靠近摄像头101的一端的端部设置有沿机身外壳1轴线方向的丝杆3，丝杆3两端的端部转动连接有支撑板31，支撑板31固接于隔板2上，丝杆3靠近摄像头101的一端设置有驱动丝杆3转动的驱动机构4，丝杆3上螺纹连接有螺母座32，螺母座32为矩形，且螺母座32的底面与隔板2滑动连接，螺母座32与转轴13远离转向翼12一端的端部之间设置有用于转轴13转动的传动机构5。

当影像采集机器需要转弯时，通过驱动机构4驱动丝杆3旋转，丝杆3旋转带动螺母座32在隔板2上滑动，螺母座32带动传动机构5传动，传动机构5驱动转轴13旋转，转轴13带动转向翼12摆动，使得影像采集机器可以借助水流实现转向，较使用安装在机身上侧翼，利用转向翼12不易出现影像采集机器被水中异物挂到的情况，从而可以保证影像采集机器的正常运行，进而可以提高工作效率。

参照图1，驱动机构4包括伺服电机41、齿轮一42以及齿轮二43；伺服电机41位于丝杆3的一侧，伺服电机41的输出轴朝向摄像头101，且伺服电机41输出轴轴线方向与隔板2的长度方向一致；齿轮一42固接于伺服电机41的输出轴上；齿轮二43固接于丝杆3靠近摄像头101一端的端部，且位于支撑板31远离螺母座32的一侧，齿轮二43与齿轮一42相互啮合。

参照图1和图2，传动机构5包括转动杆51和转动板52，转动杆51为长方体状且长度方向与机身外壳1的长度方向一致，转动杆51的一端与转轴13远离转向翼12的一端固接，另一端固接有滑块511，滑块511位于远离隔板2的一面；转动板51也为长方体状且长度方向与转动杆51的长度方向一致，转动板51位于转动杆51的上方，转动板52上开设有与滑块511相互配合的腰型孔521。此外，传动机构5还包括驱动转动板52转动的旋转组件53，旋转组件53包括固定轴531、旋转板一532、旋转板二533以及旋转杆534，固定轴531固接于隔板2上，固定轴531位于丝杆3和转轴13的连线之间；旋转板一532的一端转动连接于固定轴531上，另一端与转动板52远离转动杆51一端的端部铰接；旋转板二533的一端与旋转板一532远离转动板52的一端一体成型，且旋转板二533与旋转板一532垂直，旋转板二533位于丝杆3远离伺服电机41的一侧，一体成型的旋转板一532和旋转板二533呈回旋镖形状，可以增强旋转板一532和旋转板二533之间的强度；旋转杆534为长方体，旋转杆534的一端与螺母座32远离隔板2的一面铰接，另一端与旋转板二533远离旋转板一532的一端铰接。

通过伺服电机41驱动齿轮一42旋转，齿轮一42带动齿轮二43旋转，齿轮二43带动丝杆3转动，丝杆3再驱动螺母座32在隔板2上滑动，螺母座32带动旋转杆534移动，旋转杆534可以驱动旋转板二533绕固定轴531转动，旋转板一532也随着旋转板二533绕固定轴531转动，旋转板一532带动转动板52移动，转动板52带动转动杆51绕转轴13转动，转轴13便可以驱动转向翼12摆动，利用转动杆51、转动板52、旋转杆534、旋转板一532以及旋转板二533增加驱动机构4与螺旋桨11之间的间距，可以平衡影像采集机器首位两端的重量，有利于影像采集机器的平稳运行。

本申请实施的一种潜水式管道影像采集机器的实施原理为：当需要转向翼12摆动时，通过伺服电机41驱动齿轮一42旋转，齿轮一42带动齿轮二43旋转，齿轮二43带动丝杆3转动，丝杆3再驱动螺母座32在隔板2上滑动，螺母座32带动旋转杆534移动，旋转杆534可以驱动旋转板二533绕固定轴531转动，旋转板一532也随着旋转板二533绕固定轴531转动，旋转板一532带动转动板52移动，转动板52带动转动杆51绕转轴13转动，转轴13便可以驱动转向翼12摆动，较使用安装在机身上侧翼，利用转向翼12不易出现影像采集机器被水中异物挂到的情况，从而可以保证影像采集机器的正常运行，进而可以提高工作效率。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种潜水式管道影像采集机器，包括机身外壳（1），所述机身外壳（1）的尾部安装有螺旋桨（11），其特征在于：所述机身外壳（1）靠近所述螺旋桨（11）一端的端部外设置有转向翼（12），所述转向翼（12）沿所述机身外壳（1）的长度方向设置，且所述转向翼（12）远离所述螺旋桨（11）的一端固接有与所述机身外壳垂直的转轴（13），所述转轴（13）远离所述转向翼（12）的一端延伸至所述机身外壳（1）内，所述机身外壳（1）内固接有沿所述机身外壳（1）的长度方向设置的隔板（2），所述隔板（2）与所述转向翼（12）相垂直，所述隔板（2）上设置有沿所述隔板（2）长度方向的丝杆（3），所述丝杆（3）两端的端部转动连接有支撑板（31），所述支撑板（31）固接于所述隔板（2）上，所述丝杆（3）远离所述螺旋桨（11）的一端设置有驱动所述丝杆（3）转动的驱动机构（4），所述丝杆（3）上螺纹连接有螺母座（32），所述螺母座（32）与所述隔板（2）滑动连接，所述螺母座（32）与所述转轴（13）远离所述转向翼（12）一端的端部之间设置有用于所述转轴（13）转动的传动机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种潜水式管道影像采集机器，其特征在于：所述传动机构（5）包括转动杆（51）和转动板（52），所述转动杆（51）的一端与所述转轴（13）远离所述转向翼（12）的一端固接，另一端固接有滑块（511），所述滑块（511）的轴线方向与所述转轴（13）的轴线方向一致，所述转动板（52）上开设有与所述滑块（511）相互配合的腰型孔（521），所述传动机构（5）还包括驱动所述转动板（52）摆动的旋转组件（53）。

3.根据权利要求2所述的一种潜水式管道影像采集机器，其特征在于：所述旋转组件（53）包括固定轴（531）、旋转板一（532）、旋转板二（533）以及旋转杆（534），所述固定轴（531）固接于所述隔板（2）上，且位于所述丝杆（3）和所述转轴（13）的连线之间；所述旋转板一（532）的一端转动连接于所述固定轴（531）上，另一端与所述转动板（52）远离所述转动杆（51）的一端铰接；所述旋转板二（533）的一端与旋转板一（532）远离所述转动板（52）的一端固接，且所述旋转板二（533）与所述旋转板一（532）垂直；所述旋转杆（534）的一端与所述螺母座（32）远离所述隔板（2）的一面铰接，另一端与所述旋转板二（533）远离所述旋转板一（532）的一端铰接。

4.根据权利要求3所述的一种潜水式管道影像采集机器，其特征在于：所述旋转板一（532）与所述旋转板二（533）一体成型，且连接处呈圆弧状。

5.根据权利要求1所述的一种潜水式管道影像采集机器，其特征在于：所述驱动机构（4）包括伺服电机（41）、齿轮一（42）以及齿轮二（43），所述伺服电机（41）位于所述丝杆（3）的一侧，所述伺服电机（41）的输出轴的轴线方向与所述隔板（2）的长度方向一致；所述齿轮一（42）固接于所述伺服电机（41）的输出轴上；所述齿轮二（43）固接于所述丝杆（3）远离所述螺旋桨（11）一端的端部，且与所述齿轮一（42）相互啮合。

6.根据权利要求1所述的一种潜水式管道影像采集机器，其特征在于：所述转向翼（12）为两个，两个所述转向翼（12）分别位于所述隔板（2）的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种潜水式管道影像采集机器，其特征在于：所述机身外壳（1）外壁固接有挡板（14），所述挡板（14）位于所述转向翼（12）远离所述螺旋桨（11）的一侧。

8.根据权利要求7所述的一种潜水式管道影像采集机器，其特征在于：所述挡板（14）远离所述转向翼（12）一侧的侧面呈圆弧形状。

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